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OPTIMAL ALGORITHM FOR NO TOOl-RETRACTIONS CONTOUR-PARALLEL OFFSET TOOL-PATH LINKING 被引量:8
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作者 HAO Yongtao JIANG Lili 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第2期21-25,共5页
A contour-parallel offset (CPO) tool-path linking algorithm is derived without toolretractions and with the largest practicability. The concept of "tool-path loop tree" (TPL-tree) providing the information on th... A contour-parallel offset (CPO) tool-path linking algorithm is derived without toolretractions and with the largest practicability. The concept of "tool-path loop tree" (TPL-tree) providing the information on the parent/child relationships among the tool-path loops (TPLs) is presented. The direction, tool-path loop, leaf/branch, layer number, and the corresponding points of the TPL-tree are introduced. By defining TPL as a vector, and by traveling throughout the tree, a CPO tool-path without tool-retractions can be derived. 展开更多
关键词 Contour-parallel offset machining Tool-path loops Tool-path loop tree Optimal algorithm
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Design of Pinion Machine Tool-settings for Spiral Bevel Gears by Controlling Contact Path and Transmission Errors 被引量:12
2
作者 曹雪梅 方宗德 +1 位作者 许浩 苏进展 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第2期179-186,共8页
This paper proposes a new approach to design pinion machine tool-settings for spiral bevel gears by controlling contact path and transmission errors. It is based on the satisfaction of contact condition of three given... This paper proposes a new approach to design pinion machine tool-settings for spiral bevel gears by controlling contact path and transmission errors. It is based on the satisfaction of contact condition of three given control points on the tooth surface. The three meshing points are controlled to be on a predesigned straight contact path that meets the pre-designed parabolic function of transmission errors. Designed separately, the magnitude of transmission errors and the orientation of the contact path are subjected to precise control. In addition, in order to meet the manufacturing requirements, we suggest to modify the values of blank offset, one of the pinion machine tool-settings, and redesign pinion ma- chine tool-settings to ensure that the magnitude and the geometry of transmission errors should not be influenced apart from minor effects on the predesigned straight contact path. The proposed approach together with its ideas has been proven by a numerical example and the manufacturing practice of a pair of spiral bevel gears. 展开更多
关键词 spiral bevel gear contact path transmission error blank offset tooth contact analysis
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基于参数映射的开式整体叶盘流道铣削路径生成方法
3
作者 韩江 张文强 +1 位作者 田晓青 夏链 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期688-696,共9页
针对整体叶盘类零件流道的粗加工问题,提出了一种变层厚曲面分层的加工策略,并根据整体叶盘类零件流道宽度变化的特点,在任一切削层曲面,利用测地偏移原理确定流道两侧刀具路径边界,确定步长和路径条数,提出了一种沿着流道纵向铣削的走... 针对整体叶盘类零件流道的粗加工问题,提出了一种变层厚曲面分层的加工策略,并根据整体叶盘类零件流道宽度变化的特点,在任一切削层曲面,利用测地偏移原理确定流道两侧刀具路径边界,确定步长和路径条数,提出了一种沿着流道纵向铣削的走刀路径规划方法。计算了流道边界的刀轴矢量,利用四元数插值计算流道边界中间刀位点的刀轴矢量。计算结果表明,与常规采用叶盘轮毂回转面偏置或叶盘包覆回转面偏置的均匀分层法相比,变层厚曲面分层法可更好地适应包覆回转面至轮毂回转面的曲面变化,保证叶片表面质量,且加工后叶片表面余量较为均匀。最后通过加工实例验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 开式整体叶盘 曲面分层 测地偏移 粗加工 刀位规划
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改进Informed RRT^(*)算法移动机器人路径规划 被引量:2
4
作者 鲁宇明 周羽逵 +2 位作者 郭鑫 池吕庭 戴骏 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第8期283-293,共11页
Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法... Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法规划的过程中引入人工势场中引力场和斥力场的思想,使机器人与障碍物保持安全距离,并向目标位置行进。对Informed RRT^(*)算法和基于目标偏置的Informed RRT^(*)算法(Goal-bias-Informed RRT^(*))以及改进后的Informed RRT^(*)算法进行比较实验,实验结果验证了改进后Informed RRT^(*)算法的有效性和优越性及稳定性。该算法较Informed RRT^(*)算法和Goal-bias-Informed RRT^(*)效率更高、更容易得到初始解、更安全、更平滑、更稳定。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 随机采样 Informed RRT^(*)算法 目标偏置 约束采样空间
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酿酒葡萄收获机自动对行驾驶局部路径动态规划算法 被引量:1
5
作者 戴祯 郭延超 +5 位作者 王笑乐 张志宁 戴宝宝 杨洋 张铁 陈黎卿 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期124-135,共12页
葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时... 葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时识别前方葡萄行,利用K-means算法聚类葡萄点云;采用Lattice算法根据行驶车速对前方行驶区域动态点阵采样,基于五次多项式生成局部路径簇;以前、后轮转向极限位置为收获机轮廓特征点,进行特征点与横向条带分割的葡萄行最小包络矩形碰撞检测,并计算各条局部路径相对葡萄行和参考线的偏离代价;根据作业工况和环境条件确定葡萄行偏离参考线的决策限值,采用动态规划算法对加权求和后的偏离代价进行寻优,获得路径簇中代价最小路径作为当前局部路径;利用机器人仿真软件Gazebo和Rviz联合仿真并开展实车试验。结果表明,规划的局部路径相对葡萄行平均横向偏差为4.37 cm,最大横向偏差为10.95 cm,生成局部路径平均绝对曲率为0.0612 m^(-1),最大绝对曲率为0.2011 m^(-1)。在全局路径相对葡萄行偏移较大时,局部路径能够有效纠正偏差,满足葡萄收获作业对行驾驶要求。在单次规划6 m路径的仿真试验中,本文算法平均耗时213 ms/次,最大耗时337 ms/次;规划6 m路径实车试验中,本文算法平均耗时577 ms/次,最大耗时816 ms/次。研究结果可为葡萄园场景下农机局部路径规划提供参考。 展开更多
关键词 葡萄收获机 对行局部路径 动态撒点采样 路径偏移计算 偏离代价寻优
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复杂动态环境中移动机器人双层路径规划方法
6
作者 胡耀炜 汤萍萍 +1 位作者 张晖 陈旭飞 《控制与决策》 北大核心 2025年第10期2995-3004,共10页
路径规划是机器人实现自主操作的核心技术之一,使得机器人在复杂动态环境中能够快速找到安全路径.然而,仅依赖全局路径规划无法有效避开动态障碍物,仅使用局部路径规划则可能会陷入局部极小值导致无法顺利到达目标.鉴于此,提出一种适用... 路径规划是机器人实现自主操作的核心技术之一,使得机器人在复杂动态环境中能够快速找到安全路径.然而,仅依赖全局路径规划无法有效避开动态障碍物,仅使用局部路径规划则可能会陷入局部极小值导致无法顺利到达目标.鉴于此,提出一种适用于动态环境的移动机器人双层路径规划方法.在第1层中:采用并行采样和双树引导快速探索随机树算法(PB-RRT)搜索全局路径.该层利用并行启发式采样策略,建立包含距离因子和转角因子的评价函数,以选取最佳采样节点进行自适应扩展,构建双树引导机制实现两树快速融合.然后结合轨迹优化方法,对初始路径长度和平滑度进行优化,得到路径关键节点.在第2层中:结合第1层得到的路径关键节点作为安全动态窗口算法(SDWA)动态子目标,并引入一种偏置引导方法以避开动态障碍物.实验结果表明,与其他规划算法相比,所提出方法能够快速生成更高质量的全局路径.在动态环境中能够高效避开动态障碍物,验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 快速探索随机树 多点并行 双树引导 轨迹优化 偏置引导 动态路径规划
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基于PWM驱动的轮式装载机转向控制研究
7
作者 张建新 《现代制造技术与装备》 2025年第1期195-197,共3页
现有装载机转向控制无法满足对转向偏移距厘米级控制的要求,导致装载机转向偏差较大,需要进行基于脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)驱动的轮式装载机转向控制的研究。通过高斯投影方法模拟轮式装载机转向路径,建立其转向路径模... 现有装载机转向控制无法满足对转向偏移距厘米级控制的要求,导致装载机转向偏差较大,需要进行基于脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)驱动的轮式装载机转向控制的研究。通过高斯投影方法模拟轮式装载机转向路径,建立其转向路径模型,在传统转向控制中融入PWM驱动,并充分考虑滑转率因素,从而助力轮式装载机的转向控制,通过最终判断和控制转矩完成装载机转向后方向的修正。实验结果显示,基于PWM驱动的轮式装载机转向控制转向偏移距均小于0.1m。 展开更多
关键词 脉冲宽度调制(PWM)驱动 转向控制 滑转率 转向路径 转向偏移距
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基于网格曲面模型的等残留刀位轨迹生成方法 被引量:30
8
作者 徐金亭 刘伟军 +1 位作者 卞宏友 王华兵 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期193-198,共6页
三角网格曲面因其快速灵活、拓扑适应能力强等优点,在与制造业密切相关的航空航天、汽车、造船以及模具等工业领域得到越来越广泛的应用。针对网格曲面加工截面线型路径与边界不一致性等问题,提出一种保持边界一致的等残留刀位轨迹生成... 三角网格曲面因其快速灵活、拓扑适应能力强等优点,在与制造业密切相关的航空航天、汽车、造船以及模具等工业领域得到越来越广泛的应用。针对网格曲面加工截面线型路径与边界不一致性等问题,提出一种保持边界一致的等残留刀位轨迹生成方法。该方法以减少抬刀、路径转接为目的,并综合考虑刀具轨迹几何与运动力学性能。首先对网格曲面局部区域进行精确拟合,进而给出一种网格曲面上曲线的偏置方法。以此为基础,对网格模型的边界轮廓进行等残留偏置,从而生成精确的刀位轨迹。实例表明该轨迹生成方法简便、可靠,具有良好的边界一致性,并可显著提高加工的效率和精度。 展开更多
关键词 三角网格 曲线偏置 刀位轨迹
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最短路优化的复杂型腔刀具轨迹规划算法 被引量:3
9
作者 赵振宇 张萌 周后明 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第1期39-42,共4页
复杂型腔零件的加工是数控编程中的一个难点。从提高加工算法的稳定性和加工效率的角度出发,提出了基于网络优化的复杂平面型腔数控加工刀具轨迹优化算法,分析了轮廓环的等距、自交、集合等基本运算,详细论述了基于网络优化的刀具轨迹... 复杂型腔零件的加工是数控编程中的一个难点。从提高加工算法的稳定性和加工效率的角度出发,提出了基于网络优化的复杂平面型腔数控加工刀具轨迹优化算法,分析了轮廓环的等距、自交、集合等基本运算,详细论述了基于网络优化的刀具轨迹规划方法。文中的仿真分析进一步说明了该方法的可靠性。 展开更多
关键词 网络优化 等距 刀具轨迹 型腔
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中国稻谷生产的重心演变路径及偏移分析 被引量:4
10
作者 王连喜 赵晶 +2 位作者 李琪 吴荣军 耿秀华 《农业现代化研究》 CSCD 北大核心 2012年第4期415-419,共5页
本文利用1949-2009年全国31个省(市,自治区)稻谷种植面积、总产量及单产资料,分析全国稻谷种植面积重心、总产量重心以及单产重心的移动轨迹、偏移距离等。结果表明:(1)1949-2009年,稻谷种植面积重心、总产量重心,整体上均呈现出向东北... 本文利用1949-2009年全国31个省(市,自治区)稻谷种植面积、总产量及单产资料,分析全国稻谷种植面积重心、总产量重心以及单产重心的移动轨迹、偏移距离等。结果表明:(1)1949-2009年,稻谷种植面积重心、总产量重心,整体上均呈现出向东北方向移动的趋势。(2)稻谷单产重心偏移轨迹从东西方向来看,20世纪50、60年代先向东偏移,此后逐渐向西回归;从南北方向上来看,单产重心呈现波动上升、下降趋势,大约在33°N-34°N之间移动。(3)从重心总偏移距离来看,种植面积最小,总产量次之,单产最大;从偏移方向来看,三者均是向东北、西南方向偏移的年份居多,说明稻谷生产东北、西南方向的发展不平衡状态较西北、东南方向的严重。(4)稻谷种植面积和总产量在南北方向上的动态变化相对东西向的变化剧烈,而单产则是东西向的变化比南北向的变化剧烈。 展开更多
关键词 稻谷生产 重心模型 移动轨迹 偏移距离
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基于改进蚁群算法的三维航迹规划 被引量:16
11
作者 魏江 王建军 +2 位作者 王健 秦春霞 梅少辉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第17期217-223,共7页
针对蚁群算法在无人机(UAV)三维航迹规划中存在的收敛速度慢、空间复杂度高的缺点,提出了一种基于改进蚁群算法的无人机(UAV)三维航迹规划方法。该方法改进了局部搜索策略、初始信息素调整因子并在启发函数中加入了路径偏移因子,从而降... 针对蚁群算法在无人机(UAV)三维航迹规划中存在的收敛速度慢、空间复杂度高的缺点,提出了一种基于改进蚁群算法的无人机(UAV)三维航迹规划方法。该方法改进了局部搜索策略、初始信息素调整因子并在启发函数中加入了路径偏移因子,从而降低了航迹搜索空间的复杂度,提高了算法的搜索效率和收敛速度。在利用DEM数字高程数据建立的搜索空间中,该算法与现有算法相比,规划航迹缩短约24.08%,运行时间减少约11.56%,表明改进蚁群算法在无人机(UAV)三维航迹规划中的可行性和有效性。 展开更多
关键词 三维航迹规划 信息素调整因子 路径偏移因子 蚁群算法
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基于电弧熔丝增材制造的复合路径规划方法 被引量:8
12
作者 刘海华 高文强 +2 位作者 赵淘 韩亮 张文浩 《材料科学与工艺》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期53-60,共8页
电弧熔丝增材制造(WAAM)适用于具有复杂几何特征的大尺寸金属构件的快速成形,而合理的路径规划方法可以极大的提升构件的几何还原度和表面质量。本文分析了常用路径规划方法的优缺点,提出轮廓偏置路径和Z字形路径相结合的复合路径规划方... 电弧熔丝增材制造(WAAM)适用于具有复杂几何特征的大尺寸金属构件的快速成形,而合理的路径规划方法可以极大的提升构件的几何还原度和表面质量。本文分析了常用路径规划方法的优缺点,提出轮廓偏置路径和Z字形路径相结合的复合路径规划方法,并对轮廓偏置路径的偏置距离进行了优化。优化结果表明轮廓偏置路径可以提高构件轮廓的几何还原度,Z字形路径可以消除轮廓偏置路径几何中心易形成孔隙的缺陷,提高成形质量。利用数控弧焊增材制造系统进行实验验证,结果表明该复合路径规划方法对于多数大尺寸复杂结构件的成形路径规划具有很好的可行性和适用性。 展开更多
关键词 增材制造 复合路径规划方法 几何还原度 表面质量 轮廓偏置路径 Z字形路径
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细分曲面的NC刀轨生成算法及实现 被引量:6
13
作者 钟大平 周来水 +1 位作者 王占东 周海 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期50-53,共4页
提出了一种基于LOOP细分规则的NC精加工刀轨生成算法 ,该算法将细分曲面应用于CAD/CAM系统 ,适用于任意拓扑的三角网格模型 ;通过控制曲面等距误差来生成满足给定精度要求的NC刀轨 .其核心思想是 :首先计算LOOP细分曲面控制顶点的极限... 提出了一种基于LOOP细分规则的NC精加工刀轨生成算法 ,该算法将细分曲面应用于CAD/CAM系统 ,适用于任意拓扑的三角网格模型 ;通过控制曲面等距误差来生成满足给定精度要求的NC刀轨 .其核心思想是 :首先计算LOOP细分曲面控制顶点的极限点和法矢量 ,然后从极限点开始 ,沿其法矢方向以球头刀的半径长度按照给定精度向外等距 ,获得等距曲面 ,最后在等距曲面上生成精加工数控刀轨 .实例表明该算法稳定、高效。 展开更多
关键词 细分曲面 LOOP细分 曲面等距 NC刀轨
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复杂型腔环切清角加工刀轨生成方法 被引量:8
14
作者 张鸣 刘伟军 李论 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期2399-2404,共6页
针对环切轨迹中残留区域的问题,提出了一种简单有效的去除残留区域的轨迹生成方法。在该方法中,首先识别出轨迹中的尖角,然后通过匹配出轨迹中的尖角对来确定刀具无法加工的残留区域。在残留区域确定后,对于每一个尖角对,以子尖角的尖... 针对环切轨迹中残留区域的问题,提出了一种简单有效的去除残留区域的轨迹生成方法。在该方法中,首先识别出轨迹中的尖角,然后通过匹配出轨迹中的尖角对来确定刀具无法加工的残留区域。在残留区域确定后,对于每一个尖角对,以子尖角的尖点作为初始条件,计算该点的Frenet标架信息,并依据该信息预测出清角刀轨上下一点的近似位置。在获得近似位置后,依据一定精度对预测位置进行修正,得到该点的精确位置。迭代该过程,逐步生成清角加工轨迹,直到该点的中轴变换圆的半径等于刀具半径为止。仿真表明,该方法能够有效处理加工区域。 展开更多
关键词 环切加工 轨迹规划 尖角 数控加工 残留区域
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组合曲面NC加工刀具轨迹的生成 被引量:3
15
作者 陈涛 陈钢 +2 位作者 汤进 钟毅芳 周济 《应用科学学报》 CAS CSCD 2001年第1期62-65,共4页
提出一种组合曲面 NC加工刀具轨迹生成的新算法 :将组合曲面进行三角化 ,并使三角形的顶点沿曲面法矢方向偏置一刀具半径值 ,依次连接偏置后的三角形各顶点 ,得偏置的三角形网格 .以一组相互平行的平面去截偏置的三角形网格 ,将交线在... 提出一种组合曲面 NC加工刀具轨迹生成的新算法 :将组合曲面进行三角化 ,并使三角形的顶点沿曲面法矢方向偏置一刀具半径值 ,依次连接偏置后的三角形各顶点 ,得偏置的三角形网格 .以一组相互平行的平面去截偏置的三角形网格 ,将交线在截平面上进行调整并消除干涉 ,即得到组合曲面刀具轨迹 . 展开更多
关键词 组合曲面 刀具轨迹生成 三角化 NC加工 最高点法 偏置曲线法 生成算法 CAD/CAM
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基于网络优化的复杂型腔刀具轨迹规划算法 被引量:1
16
作者 赵振宇 刘白 +1 位作者 周后明 余松森 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2009年第1期96-99,共4页
复杂型腔零件的加工是数控编程中的一个难点。从提高加工算法的稳定性和加工效率的角度出发,提出了基于网络优化的复杂平面型腔数控加工刀具轨迹优化算法,分析了轮廓环的等距、自交、集合运算等基本运算,详细论述了基于网络优化的刀具... 复杂型腔零件的加工是数控编程中的一个难点。从提高加工算法的稳定性和加工效率的角度出发,提出了基于网络优化的复杂平面型腔数控加工刀具轨迹优化算法,分析了轮廓环的等距、自交、集合运算等基本运算,详细论述了基于网络优化的刀具轨迹规划方法并优化了刀具轨迹。 展开更多
关键词 网络优化 等距 刀具轨迹 型腔
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复杂型腔环切拐角过渡刀轨生成技术 被引量:3
17
作者 雷伟军 程筱胜 +1 位作者 戴宁 郭保苏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期2178-2185,共8页
针对环切刀轨中存在的拐角及残区问题,提出采用三段式Clothiod曲线光滑拼接的方法进行过渡优化。首先,借鉴骨架线提取的原理判断拐角残区并提取出残区步长;然后,在残区步长的基础上,选取过渡控制点和初始插入点作为曲线过渡的特征点;最... 针对环切刀轨中存在的拐角及残区问题,提出采用三段式Clothiod曲线光滑拼接的方法进行过渡优化。首先,借鉴骨架线提取的原理判断拐角残区并提取出残区步长;然后,在残区步长的基础上,选取过渡控制点和初始插入点作为曲线过渡的特征点;最后,在特征点的约束下,将曲线和直线进行过渡连接,并保证过渡曲线的C2阶连续。仿真加工测试结果表明,该方法能有效切除环切拐角残余并实现刀轨的平稳过渡,同时能很好地缩短加工时间和提高整体的加工质量。 展开更多
关键词 环切拐角 轨迹规划 残区识别 clothoid过渡 数控系统
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机器人基于电弧传感器对90°折线角焊缝的跟踪 被引量:6
18
作者 乐健 张华 +1 位作者 叶艳辉 彭园 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期419-424,共6页
针对准确跟踪90°折线角焊缝比较困难的问题,提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波,采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法,控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直... 针对准确跟踪90°折线角焊缝比较困难的问题,提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波,采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法,控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直角拐弯时基于路径规划和水平滑块伸缩跟踪焊缝,未进入直角拐弯时是基于左右轮差速运动跟踪焊缝.实验结果表明,该算法能够很好地实现90°折线角焊缝的跟踪. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 滤波 偏差识别 模糊控制 路径规划 焊缝跟踪
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熔丝沉积成形的混合路径填充算法及其G代码实现 被引量:8
19
作者 张鸿平 叶春生 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期123-127,共5页
对熔丝沉积快速成形技术的轮廓偏置填充算法和并行栅格扫描填充算法进行了研究,并在此基础上提出了基于轮廓偏置和并行栅格的混合路径填充算法。同时,在该算法中嵌入了起点终点内置方法,将起点与终点置于制件的内部,提高了制件表面质量... 对熔丝沉积快速成形技术的轮廓偏置填充算法和并行栅格扫描填充算法进行了研究,并在此基础上提出了基于轮廓偏置和并行栅格的混合路径填充算法。同时,在该算法中嵌入了起点终点内置方法,将起点与终点置于制件的内部,提高了制件表面质量。最后,在实现算法的同时增加了G代码转换模块,将该算法生成的路径直接转换成标准G代码,使FDM的数控部分与数据处理部分独立开来,为FDM控制系统的改进提供了方便的数据接口。 展开更多
关键词 混合路径 轮廓偏置 并行栅格 G代码
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基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪 被引量:3
20
作者 乐健 张华 +1 位作者 叶艳辉 范宇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期348-352,共5页
为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用"绝对差法"对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模... 为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用"绝对差法"对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输入,经过输入量的模糊化、模糊推理和输出量的清晰化,控制水平滑块伸缩跟踪立焊焊缝.通过路径规划,使焊枪从上倾45°变成下倾45°.利用基于水平滑块伸缩跟踪焊缝与路径规划组合的方法对立焊焊缝进行跟踪.实验结果表明:利用该算法,基于旋转电弧传感机器人跟踪立焊焊缝的可靠性好,精确度高. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 偏差识别 模糊控制 路径规划 焊缝跟踪
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