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基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法 被引量:2
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作者 李旭 阳奥凯 +4 位作者 刘青 邬备 季邦 刘大为 谢方平 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期427-437,共11页
针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其... 针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其次,在ORB-SLAM2算法基础上,结合帧间相对位姿计算,增加旋转量与平移量作为关键帧选择条件,降低关键帧数量和平均跟踪时间,提高定位精度;最后,引入稠密建图线程,通过点云恢复、统计滤波、点云拼接及体素滤波算法,融合多帧点云数据,生成精细三维稠密地图。为验证方法的有效性与实用性,分别进行公开数据集仿真分析与真实场景测试,在Freiburg1_room、Freiburg1_xyz、Freiburg1_desk序列上,改进ORB-SLAM2算法比ORB-SLAM2算法运行轨迹更接近真实轨迹,平均绝对轨迹误差分别降低46.00%、29.01%、39.85%。在3种不同枝叶遮挡的温室环境内,相比ORB-SLAM2算法,改进ORB-SLAM2算法特征点匹配数量分别平均提升7.20%、12.37%、12.81%;同时,关键帧平均数量分别从400、525、1132帧减少到371、411、708帧,且平均跟踪时间分别从0.0390、0.0357、0.0318 s减少到0.0373、0.0343、0.0290 s。试验结果表明,改进ORB-SLAM2算法的估计轨迹与温室机器人实际运动轨迹基本契合,具有良好的回环检测性能,准确还原了作物与过道在三维空间中的真实分布,成功构建出温室场景的三维稠密点云地图。该方法可为温室移动机器人的定位与导航提供技术支撑。 展开更多
关键词 温室机器人 稠密建图 orb-slam2算法 自适应阈值 关键帧选择
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改进ORB-SLAM2算法的视觉地图构建方法
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作者 王帅帅 许舒晨 +1 位作者 孙永荣 赵伟 《兵工自动化》 北大核心 2025年第12期59-66,共8页
为解决环境亮度变化情况下ORB-SLAM2算法无法稳定、准确地提取特征点,以及长直路段由于选取大量冗余关键帧导致构建的视觉地图很大的问题,提出一种改进ORB-SLAM2算法的视觉地图构建方法。通过自适应阈值特征点提取算法,利用图像灰度值... 为解决环境亮度变化情况下ORB-SLAM2算法无法稳定、准确地提取特征点,以及长直路段由于选取大量冗余关键帧导致构建的视觉地图很大的问题,提出一种改进ORB-SLAM2算法的视觉地图构建方法。通过自适应阈值特征点提取算法,利用图像灰度值离散程度自适应阈值提取特征点,增强系统抵抗环境亮度变化的能力;将帧间偏航角与距离作为关键帧筛选的条件,通过内点数动态更改关键帧筛选阈值,剔除冗余关键帧,轻量化视觉地图;基于KITTI数据集与智能车实验平台进行实验验证。实验结果表明:该方法能有效提高视觉地图构建的鲁棒性和准确性,地图存储容量减小50%以上。 展开更多
关键词 orb-slam2 自适应阈值 特征点提取 关键帧筛选
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融合LK光流改进的ORB-SLAM2算法研究
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作者 杨秋宸 王霄 徐凌桦 《现代电子技术》 北大核心 2025年第22期8-14,共7页
为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计... 为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计算图像帧特征点的RGB光度值与彩色地图点云的光度值之间的误差,并将其作为约束条件,进一步优化位姿;最后,构建出精确的稠密点云地图。在TUM数据集上进行验证,并在真实场景下进行建图实验。结果表明:所提算法的每帧图像平均处理时间比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了64.99%、64.75%;定位精度的标准误差比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了31.69%、29.60%,有效提高了实时性和精度,且构建的稠密点云地图对于移动机器人的导航具有较高价值。 展开更多
关键词 改进orb-slam2 LK光流法 特征点提取 帧间加速 光度误差 稠密点云
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基于RGB-D相机的改进ORB-SLAM2算法地图构建研究 被引量:1
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作者 孙冬生 李楠 +3 位作者 姚凯文 胡鑫力 孙炳合 周锋 《盐城工学院学报(自然科学版)》 2025年第1期51-60,共10页
针对传统ORB-SLAM2算法在动态场景下的关键帧信息不足问题,提出了一种基于RGBD相机的改进关键帧选取算法。通过增加帧间运动量和转角因数筛选关键帧,并优化特征点跟踪,提高了关键帧选取的准确率;在原有三线程基础上,新增稠密建图和八叉... 针对传统ORB-SLAM2算法在动态场景下的关键帧信息不足问题,提出了一种基于RGBD相机的改进关键帧选取算法。通过增加帧间运动量和转角因数筛选关键帧,并优化特征点跟踪,提高了关键帧选取的准确率;在原有三线程基础上,新增稠密建图和八叉树线程,构建稠密点云地图并压缩成八叉树地图;最后在TUM数据集上验证了算法的有效性。结果表明,改进关键帧选取的ORB-SLAM2算法在保证系统实时性的同时,显著提升了系统跟踪定位精度,降低了轨迹误差,构建的八叉树地图内存占用低,可直接于机器人导航规划。 展开更多
关键词 orb-slam2 稠密建图 八叉树地图 关键帧选取 移动机器人
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基于前缘均衡调控的低渗透油藏CO_(2)驱注采参数优化——以胜利油田F142井组为例
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作者 崔传智 毛盼 +3 位作者 张传宝 李惊鸿 张东 李宗阳 《油气地质与采收率》 北大核心 2026年第1期158-169,共12页
在CO_(2)驱油封存过程中,前缘均衡程度优化对于改善驱油封存效果至关重要。为解决由储层平面非均质性与注采井网影响导致的低渗透油藏CO_(2)驱前缘不均衡的问题,建立井组机理模型,用以模拟注采过程中的非均衡前缘,通过自动优化算法,建立... 在CO_(2)驱油封存过程中,前缘均衡程度优化对于改善驱油封存效果至关重要。为解决由储层平面非均质性与注采井网影响导致的低渗透油藏CO_(2)驱前缘不均衡的问题,建立井组机理模型,用以模拟注采过程中的非均衡前缘,通过自动优化算法,建立CO_(2)驱注采参数优化方法以实现对前缘的调控。通过油藏工程方法界定了优化过程中的合理注采参数,并分别对胜利油田F142井组的连续注气、注采耦合以及水气交替3种注采方案进行参数优化应用研究,通过封存率、生产气油比以及换油率等指标评估了前缘优化效果。结果表明:在CO_(2)驱注采参数优化中,优化前缘均衡程度的同时会增加封存率,降低整体生产气油比并提高换油率;对于F142井组,生产井同时见气时间早更有利于驱油,而见气时间晚更有利于封存。 展开更多
关键词 低渗透油藏 CO_(2)驱前缘 均衡调控 注采参数优化 自动优化算法
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基于ORB-SLAM2的盾构隧道环境智能定位方法优化研究
6
作者 王义诚 周旭辉 +2 位作者 张星伟 何钦 刘超 《广东土木与建筑》 2025年第6期5-9,共5页
随着地下空间的快速发展,盾构隧道施工及运维智能化需求日益凸显。设备实时位置的精确获取是实现智能化的前提,但隧道中,卫星定位信号的缺失导致装备位置的获取十分困难。SLAM技术的出现为解决室内定位问题提供了新的方法,但隧道中混凝... 随着地下空间的快速发展,盾构隧道施工及运维智能化需求日益凸显。设备实时位置的精确获取是实现智能化的前提,但隧道中,卫星定位信号的缺失导致装备位置的获取十分困难。SLAM技术的出现为解决室内定位问题提供了新的方法,但隧道中混凝土管片弱纹理特征给视觉特征的提取带来了巨大挑战,影响定位精度。研究基于ORB-SLAM2提出一种融合点线特征的视觉SLAM优化方法,以提升隧道场景下的定位精度与鲁棒性。主要研究成果包括:①在原本的特征点提取基础上,引入线段检测器(LSD)与线段描述符(LBD)提取并匹配线特征,实现点-线特征共同定位。②开展实地测试,分析多种误差的优化程度以及算法鲁棒性提升效果,其中最小误差提升最多,可达49.39%。 展开更多
关键词 盾构隧道 orb-slam2 定位方法 特征融合
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基于ORB-SLAM2的AGV视觉建图
7
作者 张鸿天 朱翠 《物联网技术》 2025年第12期38-41,共4页
在自动引导车AGV视觉建图领域,ORB-SLAM2算法因其强大的性能而得到广泛应用。然而,该算法在处理复杂环境,如动态变化或纹理缺乏的场景时,仍面临特征点不稳定和匹配错误的难题。为了提升视觉建图的精度和稳定性,研究探讨了基于ORB-SLAM2... 在自动引导车AGV视觉建图领域,ORB-SLAM2算法因其强大的性能而得到广泛应用。然而,该算法在处理复杂环境,如动态变化或纹理缺乏的场景时,仍面临特征点不稳定和匹配错误的难题。为了提升视觉建图的精度和稳定性,研究探讨了基于ORB-SLAM2算法的自动引导车AGV视觉建图技术。为提升建图精度和稳定性,研究者改进了ORB-SLAM2的特征提取和匹配策略,强调了实时性、精度、鲁棒性和易用性四个关键维度。实时性通过高效ORB特征提取和匹配实现;精度则通过局部和全局地图优化技术提高;鲁棒性得益于系统的闭环检测和全局优化功能;易用性则通过直观的用户界面实现。这些改进增强了AGV在复杂环境中的导航准确性和稳定性,推动了其在工业自动化、物流运输和智能仓储等领域的应用。 展开更多
关键词 orb-slam2 视觉建图 AGV 特征检测 工业自动化 物流运输 智能仓储
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基于改进ORB-SLAM2与WOA算法的空地协同应急救援机器人导航方法
8
作者 黄昱 舒然 曾时博 《国外电子测量技术》 2025年第11期308-313,共6页
针对空地协同救援场景中障碍物密集、光线不足等因素导致空地协同应急救援机器人导航精度较低的问题,提出一种基于改进ORB-SLAM2与改进鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)的导航方法。首先,构建空地协同应急救援机器人导... 针对空地协同救援场景中障碍物密集、光线不足等因素导致空地协同应急救援机器人导航精度较低的问题,提出一种基于改进ORB-SLAM2与改进鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)的导航方法。首先,构建空地协同应急救援机器人导航框架,对ORB-SLAM2的关键帧位姿估计模块进行改进;引入关键帧间相对运动约束,以提升在弱纹理环境下的建图鲁棒性,构建目标区域的稀疏三维环境地图。然后,采用融合梯度感知启发函数和贝塞尔曲线平滑策略的改进WOA算法,为陆地机器人规划高效、平滑的导航路径。实验结果表明,在10次测试中,该方法均成功完成导航任务,平均运动距离为215 m,导航时间为512.33 s;相较于对比方法,该方法成功导航次数更多,平均运动距离和导航时间分别减少约25 m和256 s。该方法在空地协同应急救援机器人导航中,具有较强的环境适应能力和导航能力,可望为复杂灾害环境中实现精准导航提供技术支持。 展开更多
关键词 空地协同 应急救援 机器人导航 orb-slam2算法 改进鲸鱼优化算法
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Optimization of laser cladding FeMnSiCrNi memory alloy coating process based on response surface model and NSGA-2 algorithm
9
作者 Yu Zhang Guang-lei Liu +4 位作者 Shu-cong Liu Wen-chao Xue Wei-mei Chen Hai-xia Liu Jian-zhong Zhou 《China Foundry》 2025年第3期311-322,共12页
To solve the problems of deformation,micro-cracks,and residual tensile stress in laser cladding coatings,the technique of laser cladding with Fe-based memory alloy can be considered.However,the process of in-situ synt... To solve the problems of deformation,micro-cracks,and residual tensile stress in laser cladding coatings,the technique of laser cladding with Fe-based memory alloy can be considered.However,the process of in-situ synthesis of Fe-based memory alloy coatings is extremely complex.At present,there is no clear guidance scheme for its preparation process,which limits its promotion and application to some extent.Therefore,in this study,response surface methodology(RSM)was used to model the response surface between the target values and the cladding process parameters.The NSGA-2 algorithm was employed to optimize the process parameters.The results indicate that the composite optimization method consisting of RSM and the NSGA-2 algorithm can establish a more accurate model,with an error of less than 4.5%between the predicted and actual values.Based on this established model,the optimal scheme for process parameters corresponding to different target results can be rapidly obtained.The prepared coating exhibits a uniform structure,with no defects such as pores,cracks,and deformation.The surface roughness and microhardness of the coating are enhanced,the shaping quality of the coating is effectively improved,and the electrochemical corrosion performance of the coating in 3.5%NaCl solution is obviously better than that of the substrate,providing an important guide for engineering applications. 展开更多
关键词 laser cladding shape memory alloy coating response surface method process parameters optimization NSGA-2 algorithm
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基于随机森林算法(RF)的深层煤岩气CO_(2)与N_(2)伴注压裂协同增效机制
10
作者 方燕俊 罗懿 王帆 《非常规油气》 2026年第1期63-72,共10页
针对深层煤岩气藏吸附气解吸困难、压后产能低和递减快等问题,在CO_(2)与N_(2)对煤层作用机制的基础上,以鄂尔多斯盆地大牛地深层煤岩气为研究对象,通过开展甲烷解吸性能测试、岩心伤害测试以及返排液滞留测试等室内实验,进行地层条件... 针对深层煤岩气藏吸附气解吸困难、压后产能低和递减快等问题,在CO_(2)与N_(2)对煤层作用机制的基础上,以鄂尔多斯盆地大牛地深层煤岩气为研究对象,通过开展甲烷解吸性能测试、岩心伤害测试以及返排液滞留测试等室内实验,进行地层条件下不同注气压力、气液体积比和气体配比等伴注参数混合气伴注对煤岩润湿性能、微观结构、表面电荷性质以及对甲烷解吸性能的影响因素分析,同时结合随机森林算法(RF),明确了滑溜水压裂液对深层煤岩气解吸性能影响的主控因素和预测主控因素边界条件。研究表明,气体与液体共存条件下,压裂液对煤岩的伤害占主导地位,注气可以减缓压裂液对煤岩的伤害;Zeta电位、质量差、接触角和注气压力是煤岩气解吸影响的主控因素,当气液配比为1∶4、V(N_(2))∶V(CO_(2))=1∶3~1∶4(温度80℃,压力5 MPa),浸泡后煤样与水的接触角控制在30°~40°、Zeta电位控制在-60~-70mV,最有利于提高甲烷的解吸量,同时考虑CO_(2)成本高于N_(2),V(N_(2))∶V(CO_(2))=1∶3效益最佳。 展开更多
关键词 深层煤岩气 混合气伴注 解吸 CO_(2) N_(2) 随机森林算法(RF)
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Random forest algorithm reveals novel sites in HA protein that shift receptor binding preference of the H9N2 avian influenza virus
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作者 Yuncong Yin Wen Li +7 位作者 Rujian Chen Xiao Wang Yiting Chen Xinyuan Cui Xingbang Lu David M.Irwin Xuejuan Shen Yongyi Shen 《Virologica Sinica》 2025年第1期109-117,共9页
A switch from avian-typeα-2,3 to human-typeα-2,6 receptors is an essential element for the initiation of a pandemic from an avian influenza virus.Some H9N2 viruses exhibit a preference for binding to human-typeα-2,... A switch from avian-typeα-2,3 to human-typeα-2,6 receptors is an essential element for the initiation of a pandemic from an avian influenza virus.Some H9N2 viruses exhibit a preference for binding to human-typeα-2,6 receptors.This identifies their potential threat to public health.However,our understanding of the molecular basis for the switch of receptor preference is still limited.In this study,we employed the random forest algorithm to identify the potentially key amino acid sites within hemagglutinin(HA),which are associated with the receptor binding ability of H9N2 avian influenza virus(AIV).Subsequently,these sites were further verified by receptor binding assays.A total of 12 substitutions in the HA protein(N158D,N158S,A160 N,A160D,A160T,T163I,T163V,V190T,V190A,D193 N,D193G,and N231D)were predicted to prefer binding toα-2,6 receptors.Except for the V190T substitution,the other substitutions were demonstrated to display an affinity for preferential binding toα-2,6 receptors by receptor binding assays.Especially,the A160T substitution caused a significant upregulation of immune-response genes and an increased mortality rate in mice.Our findings provide novel insights into understanding the genetic basis of receptor preference of the H9N2 AIV. 展开更多
关键词 H9N2 Hemagglutinin(HA) Receptor binding preference Random forest algorithm Host shift Interspecies transmission
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Application of interval type-2 TSK FLS method based on IGWO algorithm in short-term photovoltaic power forecasting
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作者 LI Jun ZENG Yuxiang 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 2025年第2期258-271,共14页
For short-term PV power prediction,based on interval type-2 Takagi-Sugeno-Kang fuzzy logic systems(IT2 TSK FLS),combined with improved grey wolf optimizer(IGWO)algorithm,an IGWO-IT2 TSK FLS method was proposed.Compare... For short-term PV power prediction,based on interval type-2 Takagi-Sugeno-Kang fuzzy logic systems(IT2 TSK FLS),combined with improved grey wolf optimizer(IGWO)algorithm,an IGWO-IT2 TSK FLS method was proposed.Compared with the type-1 TSK fuzzy logic system method,interval type-2 fuzzy sets could simultaneously model both intra-personal uncertainty and inter-personal uncertainty based on the training of the existing error back propagation(BP)algorithm,and the IGWO algorithm was used for training the model premise and consequent parameters to further improve the predictive performance of the model.By improving the gray wolf optimization algorithm,the early convergence judgment mechanism,nonlinear cosine adjustment strategy,and Levy flight strategy were introduced to improve the convergence speed of the algorithm and avoid the problem of falling into local optimum.The interval type-2 TSK FLS method based on the IGWO algorithm was applied to the real-world photovoltaic power time series forecasting instance.Under the same conditions,it was also compared with different IT2 TSK FLS methods,such as type I TSK FLS method,BP algorithm,genetic algorithm,differential evolution,particle swarm optimization,biogeography optimization,gray wolf optimization,etc.Experimental results showed that the proposed method based on IGWO algorithm outperformed other methods in performance,showing its effectiveness and application potential. 展开更多
关键词 photovoltaic power interval type-2 fuzzy logic system grey wolf optimizer algorithm forecast performance of model
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基于炎症指数SII和SIRI构建2型糖尿病肾脏疾病风险预测模型
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作者 刘咏思 邓颖敏 +3 位作者 玛尔苏 李蕊菁 施雯 陈楚云 《实用医学杂志》 北大核心 2026年第2期266-275,共10页
目的基于血液常规指标联合系统性免疫炎症指数(SII)和系统性炎症反应指数(SIRI)构建较优的2型糖尿病(T2DM)患者发生糖尿病肾脏疾病(DKD)的风险预测模型并比较不同机器学习模型的预测性能,为DKD的早期筛查提供有效工具。方法回顾性选取2... 目的基于血液常规指标联合系统性免疫炎症指数(SII)和系统性炎症反应指数(SIRI)构建较优的2型糖尿病(T2DM)患者发生糖尿病肾脏疾病(DKD)的风险预测模型并比较不同机器学习模型的预测性能,为DKD的早期筛查提供有效工具。方法回顾性选取2023年1月至2024年11月于广州医科大学附属中医医院住院的T2DM患者658例作为研究对象。采用计算机简单随机抽样法按7∶3的比例将患者数据分为训练集(460例)和测试集(198例)。首先,采用LASSO回归对包括SII、SIRI在内的12项潜在预测特征进行特征筛选;然后,基于筛选出的变量,分别应用逻辑回归(LR)、支持向量机(SVM)、随机森林(RF)和极限梯度提升(XGBoost)4种机器学习算法构建T2DM患者发生DKD的风险预测模型。使用AUC值、敏感度、准确度、F1分数等指标综合评价模型的区分度,并通过校准曲线和决策曲线分析(DCA)分别评估模型的校准度和临床实用性。最后,采用SHAP法对最优模型进行可解释性分析。结果经LASSO回归筛选出10项预测特征。SHAP值显示肌酐在4种风险预测模型中均具有较高的重要性;LR、RF、SVM和XGBoost4种模型在测试集的AUC值分别为0.914、0.943、0.929和0.917,F1分数分别为0.627、0.737、0.474和0.772。从混淆矩阵热力图中得到的总准确率分别为90.4%、92.4%、89.9%和93.4%;RF和XGBoost在混淆矩阵热力图中对DKD发生预测准确率较高分别为72.4%和75.9%。DCA显示4种模型在大部分阈值概率下均具有正的临床净收益。结论RF和XGBoost模型能较为准确地预测T2DM发生DKD的风险,有助于临床医生早期识别T2DM发生DKD的高风险患者。 展开更多
关键词 2型糖尿病 糖尿病肾脏疾病 系统性免疫炎症指数 系统性炎症反应指数 机器学习算法
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基于多策略改进蜣螂算法和支持向量回归的CO_(2)输送管道腐蚀预测
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作者 花靖 蒋秀 +3 位作者 于超 解辉 傅建斌 逄铭玉 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第3期1028-1037,共10页
腐蚀速率的准确预测对于保障CO_(2)输送管道安全运行意义重大。针对当前缺乏一套适用于多杂质、不同CO_(2)输送相态工况的腐蚀预测模型现状,提出了一种基于多策略改进蜣螂算法(multi-strategy improved dung beetle optimizer,MIDBO)和... 腐蚀速率的准确预测对于保障CO_(2)输送管道安全运行意义重大。针对当前缺乏一套适用于多杂质、不同CO_(2)输送相态工况的腐蚀预测模型现状,提出了一种基于多策略改进蜣螂算法(multi-strategy improved dung beetle optimizer,MIDBO)和支持向量回归(support vector regression,SVR)的腐蚀预测模型。为了解决DBO算法收敛速度较慢、全局探索和局部开发能力不平衡等问题,提出了多策略改进方案:算法初期,融合Tent混沌映射和反向学习策略初始化种群,提高种群多样性和算法收敛速度;蜣螂繁育阶段,运用动态螺旋搜索策略提升算法全局搜索能力;算法后期,融合Lévy飞行策略和贪婪策略对种群进行扰动并更新位置,增强算法跳出局部最优能力。仿真结果表明:相比较DBO算法和单策略改进的DBO算法,MIDBO算法在不同测试函数中均具有更佳的寻优性能,验证了多策略改进的有效性。将建立的MIDBO-SVR腐蚀预测模型与DBO-SVR和GWO(grey wolf optimization algorithm)-SVR、SSA(sparrow search algorithm)-SVR、POA(peacock optimization algorithm)-SVR模型进行了预测精度对比,结果表明:MIDBO-SVR算法的均绝对误差(mean absolute error,MAE)、均方误差(mean squared error,MSE)和均相对误差(mean absolute percentage error,MAPE)分别为0.0100、0.0002、13.21,均低于其他4套模型。本文中建立的MIDBO-SVR腐蚀预测模型预测精度较高,对现场具有较强的指导意义。 展开更多
关键词 腐蚀预测 CO_(2)输送管道 杂质 蜣螂算法 支持向量回归
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改进ORB-SLAM2算法的关键帧选取及地图构建研究 被引量:12
15
作者 徐武 高寒 +3 位作者 王欣达 张强 秦浩然 吴庆畅 《电子测量技术》 北大核心 2022年第20期143-150,共8页
针对传统ORB-SLAM2算法精度较低、图片帧跟踪容易丢失的问题,以及没有构建稠密点云地图与OctoMap的问题,原本构建的稀疏点云地图不能直接应用于机器人的三维路径规划。在传统ORB-SLAM2算法基础上,对关键帧的选取进行了改进。首先,在传统... 针对传统ORB-SLAM2算法精度较低、图片帧跟踪容易丢失的问题,以及没有构建稠密点云地图与OctoMap的问题,原本构建的稀疏点云地图不能直接应用于机器人的三维路径规划。在传统ORB-SLAM2算法基础上,对关键帧的选取进行了改进。首先,在传统的ORB-SLAM2算法的基础上,在相邻图像帧间添加相对运动量的综合变换因数,并添加帧间特征点跟踪来提高关键帧选取的准确性;然后,使用已选取关键帧进行稠密点云地图与OctoMap的构建;最后,在TUM数据集上进行验证,并基于真实环境进行物理测试。实验结果表明,改进的关键帧选取方法在保证关键帧选取的准确性和快速性的前提下,可以增加ORB-SLAM2算法定位精度,有效的缓解了图片帧跟踪易丢失问题,并且构建的八叉树地图可直接用于机器人的三维路径规划。 展开更多
关键词 orb-slam2算法 关键帧选取 相对运动量 八叉树地图
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基于ORB-SLAM2的温室移动机器人定位研究 被引量:6
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作者 李旭 阳奥凯 +4 位作者 刘青 伍硕祥 刘大为 邬备 谢方平 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期317-324,345,共9页
针对温室内道路环境复杂,且温室移动机器人无法使用GNSS进行定位的问题,本文开展了基于ORB-SLAM2的温室定位研究。首先,对Realsense D455型深度相机获取的温室彩色图像和深度信息进行预处理,通过图像金字塔和灰度质心法实现ORB特征的尺... 针对温室内道路环境复杂,且温室移动机器人无法使用GNSS进行定位的问题,本文开展了基于ORB-SLAM2的温室定位研究。首先,对Realsense D455型深度相机获取的温室彩色图像和深度信息进行预处理,通过图像金字塔和灰度质心法实现ORB特征的尺度和旋转不变性,完成精确有效的特征点匹配;其次,利用跟踪线程参考关键帧跟踪、匀速模型跟踪和重定位跟踪进行粗定位,再使用局部地图跟踪进行精定位,实现对相机位姿的精确求解;再次,结合局部建图线程,在完成关键帧插入、近期地图点筛选、新地图点筛选、新地图点重建、局部BA优化和局部关键帧筛选的基础上,应用共视图方法建立地图点;最后,结合闭环线程,通过候选回环、计算相似变换、回环融合和位姿图优化对全图地图进行回环修正,从而实现温室内的实时定位与建图。选取辣椒生长初期、中期和成熟期3种不同作物生长期的温室进行实机测试,算法生成的轨迹与实际轨迹基本契合,X轴的均方根误差分别为0.6862、0.3550、0.4925 m,平均绝对误差分别为0.5883、0.2937、0.4554 m,Z轴的均方根误差分别为0.1497、0.0718、0.3686 m,平均绝对误差分别为0.0986、0.0464、0.2825 m。试验结果表明该方法可为温室移动机器人的定位与导航提供技术支撑。 展开更多
关键词 温室 机器人 建图 定位 深度相机 orb-slam2
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局部自适应图像增强的ORB-SLAM2算法 被引量:2
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作者 李宪华 田硕宇 宋韬 《安徽理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2022年第5期15-23,共9页
针对ORB-SLAM2在低照度、低纹理环境下的系统漂移误差较大和鲁棒性不足的问题,提出了一种基于自适应伽马变换的局部图像增强算法。首先,为了实现对图像低光部分的快速识别,将每一帧分解为若干个小图像块,根据亮度和对比度将图像块进行划... 针对ORB-SLAM2在低照度、低纹理环境下的系统漂移误差较大和鲁棒性不足的问题,提出了一种基于自适应伽马变换的局部图像增强算法。首先,为了实现对图像低光部分的快速识别,将每一帧分解为若干个小图像块,根据亮度和对比度将图像块进行划分,对其中照度较好的部分使用固定阈值直接提取特征点;其次,针对复杂的低光环境,设计了基于自适应伽马值的局部图像增强算法,对复杂低光部分进行不同程度的图像增强后再提取特征点;最后,在EUROC数据集中对改进后的算法进行测试。结果表明,改进的算法能在计算时间增加不明显的情况下,在低光环境下提取出更多的特征点,整体系统漂移误差降低了17%,在低光部分的最大系统漂移误差降低了57%,有效地提高了低光环境下系统的精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 orb-slam2 图像增强 自主移动机器人
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基于YOLOv7-mask和ORB-SLAM2的语义八叉树地图构建 被引量:1
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作者 林义忠 谢震鹏 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期86-91,共6页
针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,... 针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,最终将语义点云地图转换成语义八叉树地图进行存储。通过搭建实验平台,构建了不同状况下实验室场景的语义八叉树地图,验证了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 深度学习 YOLOv7-mask orb-slam2 语义八叉树地图
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ORB-SLAM2车载双目视觉的自主导航性能评估 被引量:6
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作者 沈燕芬 张小红 朱锋 《导航定位学报》 CSCD 2018年第2期29-35,共7页
针对全球定位系统用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本惯导漂移明显等问题,给出ORB-SLAM2用于车载双目视觉自主导航的原理和方法,介绍特征匹配与提取及位姿估计优化部分的关键技术,评估采用不同轨迹、不同运动状态的车载数据... 针对全球定位系统用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本惯导漂移明显等问题,给出ORB-SLAM2用于车载双目视觉自主导航的原理和方法,介绍特征匹配与提取及位姿估计优化部分的关键技术,评估采用不同轨迹、不同运动状态的车载数据的性能,重点分析ORB-SLAM2整体的定位定姿精度、累积误差随距离的变化以及回环检测对车载定位定姿的影响。实验结果表明:持续的动态物体干扰会对ORB-SLAM2整体的导航精度有所影响;无回环探测时,位置误差随行驶距离呈现明显的1%线性发散,成功的回环检测能够有效抑制位置姿态误差的发散并提高其精度,定位精度保持在2m左右。 展开更多
关键词 orb-slam2 自主导航 性能评估 双目视觉
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改进ORB特征提取算法的ORB-SLAM2定位研究 被引量:7
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作者 季莘翔 王宇钢 林一鸣 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期60-64,共5页
针对ORB(oriented fast and rotated brief)算法提取图片特征时存在的特征点分布不均匀问题,提出了一种改进的ORB算法。通过密度峰值聚类算法计算四叉树分割后的各区域特征点密度峰值,并对密度峰值高的区域使用四叉树多次分割;同时在初... 针对ORB(oriented fast and rotated brief)算法提取图片特征时存在的特征点分布不均匀问题,提出了一种改进的ORB算法。通过密度峰值聚类算法计算四叉树分割后的各区域特征点密度峰值,并对密度峰值高的区域使用四叉树多次分割;同时在初始阈值(iniThFAST)和最小阈值(minThFAST)中加入中间阈值(middleThFAST),提高特征点灰度值差值,减少冗余特征点提取,提高图片特征点均匀性。对特征点提取与匹配进行了实验验证,结果表明改进算法对比传统ORB算法在均匀度和匹配效率方面均有明显提升。结合ORB-SLAM2定位实验表明,改进算法的定位精度平均提高16.6%,每帧追踪时间平均减少12.4%,有效保证实际定位过程的精确性和实时性。 展开更多
关键词 密度峰值聚类 ORB算法 特征提取 orb-slam2 定位精度
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