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基于ORB和MSAC算法的快速图像拼接
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作者 曹寒问 张俊 +2 位作者 李小玲 闫素 罗冬兰 《南昌工程学院学报》 2025年第3期89-94,共6页
为了提高图像拼接速度并满足高分辨率图像的实时拼接需求,提出了一种基于ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)算法和MSAC(M-estimator Sample Consensus)算法的快速图像拼接方法。ORB算法特征匹配速度快,能够满足实时性要求。首先采用... 为了提高图像拼接速度并满足高分辨率图像的实时拼接需求,提出了一种基于ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)算法和MSAC(M-estimator Sample Consensus)算法的快速图像拼接方法。ORB算法特征匹配速度快,能够满足实时性要求。首先采用ORB算法进行图像特征点提取;然后,采用MSAC算法对匹配点对进行优化,剔除图像拼接中的伪匹配点对,通过正确的匹配点对求解图像变换矩阵;最后,采用双线性插值融合算法消除可见接缝并去除拼接痕迹。实验结果表明,本文方法在保证图像拼接质量的同时具有更快的拼接速度。 展开更多
关键词 图像拼接 orb算法 MSAC算法 双线性插值
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基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法 被引量:1
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作者 伞红军 冯金祥 +2 位作者 陈久朋 彭真 赵龙云 《农业机械学报》 北大核心 2025年第5期625-634,共10页
针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-S... 针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-SLAM3立体匹配中引入自适应加权SAD-Census算法,通过考虑像素之间的几何距离,重新计算SAD值并与Census算法相融合来提高特征匹配稳定性和精度,同时加入自适应的SAD窗口滑动范围进一步扩大搜索距离,进而筛选出正确的匹配来提高系统精度。在EuRoC数据集和真实室内场景中进行实验,结果表明与改进前ORB-SLAM3算法相比,在数据集下改进算法定位精度提高23.32%,真实环境中提高近50%,从而验证了改进算法可行性和有效性。 展开更多
关键词 改进双目orb-SLAM3 特征匹配 最近邻匹配算法 自适应加权SAD-Census算法
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融合KCF与ORB的遮挡目标识别跟踪算法
3
作者 吴文海 毛定邦 +1 位作者 常晓锋 祝亨 《制造业自动化》 2025年第6期126-135,共10页
为了实现绝缘子冲洗机器人在遮挡环境下的有效持续目标检测与跟踪,提出了一种基于计算机视觉的遮挡环境下的检测跟踪方法。首先在YOLOv5检测算法中添加注意力机制,增强检测算法对绝缘子的识别精度;然后将DSST算法中的尺度滤波器与KCF跟... 为了实现绝缘子冲洗机器人在遮挡环境下的有效持续目标检测与跟踪,提出了一种基于计算机视觉的遮挡环境下的检测跟踪方法。首先在YOLOv5检测算法中添加注意力机制,增强检测算法对绝缘子的识别精度;然后将DSST算法中的尺度滤波器与KCF跟踪算法相结合,使KCF具有尺度自适应;之后构建Multi-PROSAC-ORB遮挡识别算法,实现遮挡识别;最后将以上三种算法融合,提出一种遮挡判断条件,保证在遮挡情况下对目标的持续稳定识别与实时性。实验结果表明该方法可以在保证实时性的同时有效地避免遮挡环境下目标跟踪精确率较低的情况,与无遮挡识别时的目标跟踪精确率相比提升了10.9%,跟踪成功率提高了13.6%,具有较高的精确性和实时性。 展开更多
关键词 绝缘子 YOLOv5 KCF orb 冲洗机器人 遮挡识别
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基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法
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作者 李旭 阳奥凯 +4 位作者 刘青 邬备 季邦 刘大为 谢方平 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期427-437,共11页
针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其... 针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其次,在ORB-SLAM2算法基础上,结合帧间相对位姿计算,增加旋转量与平移量作为关键帧选择条件,降低关键帧数量和平均跟踪时间,提高定位精度;最后,引入稠密建图线程,通过点云恢复、统计滤波、点云拼接及体素滤波算法,融合多帧点云数据,生成精细三维稠密地图。为验证方法的有效性与实用性,分别进行公开数据集仿真分析与真实场景测试,在Freiburg1_room、Freiburg1_xyz、Freiburg1_desk序列上,改进ORB-SLAM2算法比ORB-SLAM2算法运行轨迹更接近真实轨迹,平均绝对轨迹误差分别降低46.00%、29.01%、39.85%。在3种不同枝叶遮挡的温室环境内,相比ORB-SLAM2算法,改进ORB-SLAM2算法特征点匹配数量分别平均提升7.20%、12.37%、12.81%;同时,关键帧平均数量分别从400、525、1132帧减少到371、411、708帧,且平均跟踪时间分别从0.0390、0.0357、0.0318 s减少到0.0373、0.0343、0.0290 s。试验结果表明,改进ORB-SLAM2算法的估计轨迹与温室机器人实际运动轨迹基本契合,具有良好的回环检测性能,准确还原了作物与过道在三维空间中的真实分布,成功构建出温室场景的三维稠密点云地图。该方法可为温室移动机器人的定位与导航提供技术支撑。 展开更多
关键词 温室机器人 稠密建图 orb-SLAM2算法 自适应阈值 关键帧选择
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基于ORB-BEBLID的图像快速配准方法研究
5
作者 赵柏山 郭晋宇 王庆祝 《信息技术与信息化》 2025年第6期34-37,共4页
针对现有ORB算法配准误差较大,配准率较低且运算时间长以及RANSAC算法随机性强且不稳定的问题,提出一种基于改进ORB与改进MAGSAC++结合的快速图像配准方法。首先构建多尺度金字塔特提取征点,然后引入BEBLID描述符进行特征描述。通过GMS... 针对现有ORB算法配准误差较大,配准率较低且运算时间长以及RANSAC算法随机性强且不稳定的问题,提出一种基于改进ORB与改进MAGSAC++结合的快速图像配准方法。首先构建多尺度金字塔特提取征点,然后引入BEBLID描述符进行特征描述。通过GMS算法对所获得特征点进行粗匹配,最后采用MAGSAC++算法对匹配结果进一步筛选,从而实现大视差图像快速配准。实验结果表明,相较传统ORB+RANSAC算法和SIFT+RANSAC算法,特征点数量明显增加,且匹配准确率分别提升了24.45%和34.3%,在图像尺度旋转,光照等多种变换场景中均能保持良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 特征匹配 orb算法 MAGSAC++算法 图像配准
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基于改进ORB算法的图像配准算法
6
作者 佟喜峰 姚辰昕 《绥化学院学报》 2025年第9期139-144,共6页
针对ORB算法缺乏尺度不变性与特征匹配精度较低的问题,提出一种基于改进ORB算法的特征点提取算法。在特征检测阶段构建图像金字塔,在金字塔的不同层级利用FAST算法检测特征点;为了提高特征匹配的准确性,使用FLANN算法对特征点进行粗匹配... 针对ORB算法缺乏尺度不变性与特征匹配精度较低的问题,提出一种基于改进ORB算法的特征点提取算法。在特征检测阶段构建图像金字塔,在金字塔的不同层级利用FAST算法检测特征点;为了提高特征匹配的准确性,使用FLANN算法对特征点进行粗匹配,基于NNDR算法约束剔除低质量的特征点对,通过双向匹配策略提高搜索效率和匹配精度,利用改进的RANSAC算法优化特征点匹配,引入候选模型机制迭代获取最优变换矩阵,提高配准的精度。实验结果表明,本文算法在提升特征匹配准确率和配准精度的同时还能保证良好的实时性,能够有效应对尺度变化和复杂场景的挑战,满足实际应用中对图像配准的需求。 展开更多
关键词 图像金字塔 orb算法 图像配准 特征匹配 RANSAC算法
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基于ORB-SLAM3的水下机器人定位方法研究
7
作者 颜金龙 《机电技术》 2025年第3期1-6,共6页
针对恶劣的水下环境(光照、水流、浑浊度)可能导致机器人难以获得高质量的图像信息用于视觉SLAM,从而影响定位精度的问题,文章采用图像增强算法来改善图像的对比度和清晰度,再导入ORB-SLAM3算法进行位姿估计。试验结果表明:CLAHE算法比H... 针对恶劣的水下环境(光照、水流、浑浊度)可能导致机器人难以获得高质量的图像信息用于视觉SLAM,从而影响定位精度的问题,文章采用图像增强算法来改善图像的对比度和清晰度,再导入ORB-SLAM3算法进行位姿估计。试验结果表明:CLAHE算法比HE、gamma修正和MSR能够更有效地提高水下图像的对比度、增加图像信息,并有助于特征点匹配;ORB-SLAM3在水下SLAM中表现良好,ORB-SLAM3+CLAHE的改进算法能够有效提高系统的定位精度和鲁棒性;当CLAHE的参数ClipLimit设置在0.01~0.03范围内时,改进算法在Harbor场景中表现较好。 展开更多
关键词 水下机器人 图像增强 orb-SLAM3 CLAHE
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一种基于SURF-ORB的改进图像配准算法 被引量:3
8
作者 尚明姝 王克朝 高玉宝 《计量学报》 北大核心 2025年第3期323-328,共6页
提出一种基于SURF-ORB的改进图像配准算法。建立SURF图像金字塔,在其上检测ORB特征点,用256位二进制字符作为特征描述向量,用最近邻法匹配特征点。利用正确匹配点间的邻域平均灰度差、欧式距离、匹配点连线与x轴夹角应近似相等的性质,... 提出一种基于SURF-ORB的改进图像配准算法。建立SURF图像金字塔,在其上检测ORB特征点,用256位二进制字符作为特征描述向量,用最近邻法匹配特征点。利用正确匹配点间的邻域平均灰度差、欧式距离、匹配点连线与x轴夹角应近似相等的性质,筛选匹配点。改进了k-means算法,以密度大于阈值的点为类中心点,聚类,删除误差平方和大于阈值的类,将剩余特征点重新分入保留的类中。改进了RANSAC算法,将所有变换模型对应的内点合并为集合,将集合中与候选最优变换模型满足误差距离阈值的匹配点归入其内点。利用最小二乘法用其所有内点计算更精确变换模型。实验结果表明:该算法比SURF算法、ORB算法提取的特征点减少了约32%,匹配正确率提高了约16%,运算时间减少了约0.26%。 展开更多
关键词 机械视觉 图像配准 尺度空间 SURF算法 orb算法 特征点分组 变换模型
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E-OrbF:一种强鲁棒性的图像特征匹配算法
9
作者 刘畅 周敏 于瀛军 《计算机应用文摘》 2025年第18期91-93,96,共4页
针对传统特征匹配算法在实时性和鲁棒性方面的不足,提出了一种基于ORB和FREAK改进的图像特征匹配算法——E-OrbF。该算法首先对ORB算法中原始的FAST特征点提取进行改进,采用图像分区域和局部阈值策略,以提高特征点的均匀分布和稳定性。... 针对传统特征匹配算法在实时性和鲁棒性方面的不足,提出了一种基于ORB和FREAK改进的图像特征匹配算法——E-OrbF。该算法首先对ORB算法中原始的FAST特征点提取进行改进,采用图像分区域和局部阈值策略,以提高特征点的均匀分布和稳定性。随后,简化了FREAK算法的采样模式,设计了新的特征描述子,并结合RANSAC匹配算法剔除误匹配,从而降低误匹配率。实验结果表明,E-OrbF算法在实时性上表现优异,并能够在视角变换、旋转尺度、复杂光照和模糊条件下稳定完成特征检测与匹配,显著提升了现有方法的鲁棒性。 展开更多
关键词 orb特征检测 区域划分 FREAK算法 特征匹配
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基于ORB-SLAM3单目视觉的稀疏地图构建 被引量:1
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作者 忽晓伟 薛迪杰 孙豫 《现代信息科技》 2025年第5期125-128,133,共5页
文章介绍了一种基于ORB-SLAM3稀疏地图的建图方法,使机器人在没有雷达的情况下实现稀疏地图的构建。机器人主要有两个核心控制单元:英伟达的Jetson Nano和STM32。前者主要用于运行ROS系统,并处理与之连接的摄像头数据;后者主要用于控制... 文章介绍了一种基于ORB-SLAM3稀疏地图的建图方法,使机器人在没有雷达的情况下实现稀疏地图的构建。机器人主要有两个核心控制单元:英伟达的Jetson Nano和STM32。前者主要用于运行ROS系统,并处理与之连接的摄像头数据;后者主要用于控制底盘运动,并处理与之连接的超声波传感器和陀螺仪数据。两个处理器通过串口通信。机器人通过弹幕摄像头,以ORB特征作为视觉SLAM的核心,通过不同角度的关键帧匹配特征点,实现视觉里程计,并进行跟踪和回环检测,最终完成稀疏地图的构建。 展开更多
关键词 ROS orb SLAM
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基于改进ORB算法的医学装备零部件精准检测与质量控制研究
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作者 熊进霞 刘梦宇 孔维林 《机械设计与制造工程》 2025年第9期108-112,共5页
为实现对医学装备零部件的精准检测及其质量的控制,提出一种基于改进ORB算法的医学装备零部件精准检测与质量控制方法。通过改进ORB算法对零部件图像进行特征提取与定位,并结合Fast-RCNN算法实现缺陷检测。研究结果表明,改进ORB算法在... 为实现对医学装备零部件的精准检测及其质量的控制,提出一种基于改进ORB算法的医学装备零部件精准检测与质量控制方法。通过改进ORB算法对零部件图像进行特征提取与定位,并结合Fast-RCNN算法实现缺陷检测。研究结果表明,改进ORB算法在检测准确率上显著优于DBN算法,平均提升约18%。该方法能有效提高医学装备零部件的检测精度,为质量控制提供有力支持,研究对相关领域的检测技术发展具有重要意义。 展开更多
关键词 改进orb算法 零部件 质量控制 Fast-RCNN 精准检测
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基于FPGA加速的ORB图像配准方法
12
作者 覃业伟 唐清善 +1 位作者 钟海丽 刘毅艺 《电子制作》 2025年第9期59-63,共5页
针对传统的图像配准算法耗时较大的问题,本文提出了一种基于FPGA(现场可编程门阵列)的ORB图像配准加速设计方法。FAST特征点方向计算、Harris角点响应求取、rBRIEF描述符生成这几个方面对ORB算法进行优化以便于其在FPGA上实现。最终结... 针对传统的图像配准算法耗时较大的问题,本文提出了一种基于FPGA(现场可编程门阵列)的ORB图像配准加速设计方法。FAST特征点方向计算、Harris角点响应求取、rBRIEF描述符生成这几个方面对ORB算法进行优化以便于其在FPGA上实现。最终结果证明,本文所提出方法对比在Matlab上实现图像配准总耗时降低了83.12%。 展开更多
关键词 图像配准 硬件加速 orb算法
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融合LK光流改进的ORB-SLAM2算法研究
13
作者 杨秋宸 王霄 徐凌桦 《现代电子技术》 北大核心 2025年第22期8-14,共7页
为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计... 为解决传统ORB-SLAM2算法定位实时性差、精度不足以及无法稠密建图的问题,提出一种融合LK光流法的改进ORB-SLAM2算法。该算法基于ORB-SLAM2的架构进行改进。首先,基于帧判别准则,加入LK光流法实现帧间加速跟踪,提高定位实时性;其次,计算图像帧特征点的RGB光度值与彩色地图点云的光度值之间的误差,并将其作为约束条件,进一步优化位姿;最后,构建出精确的稠密点云地图。在TUM数据集上进行验证,并在真实场景下进行建图实验。结果表明:所提算法的每帧图像平均处理时间比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了64.99%、64.75%;定位精度的标准误差比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3分别减少了31.69%、29.60%,有效提高了实时性和精度,且构建的稠密点云地图对于移动机器人的导航具有较高价值。 展开更多
关键词 改进orb-SLAM2 LK光流法 特征点提取 帧间加速 光度误差 稠密点云
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融合颜色不变量与多尺度特征的ORB充电桩定位算法研究
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作者 栾添添 顾雯莉 +2 位作者 孙明晓 李斌 刘鹏飞 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第6期361-369,共9页
充电桩是无人车的基础供电设施,准确识别其位置并进行充电是保证无人车作业的前提。目前,充电桩定位算法多以模板匹配和深度学习为主。然而,模板匹配在视角变化时识别效果欠佳,深度学习由于实时性不能满足要求而无法广泛应用。针对上述... 充电桩是无人车的基础供电设施,准确识别其位置并进行充电是保证无人车作业的前提。目前,充电桩定位算法多以模板匹配和深度学习为主。然而,模板匹配在视角变化时识别效果欠佳,深度学习由于实时性不能满足要求而无法广泛应用。针对上述问题,提出一种融合去模糊与图像彩色信息且具有尺度不变性的ORB特征匹配算法用于充电桩定位。在预处理阶段,基于多尺度金字塔与模糊层分割对图像进行去模糊处理;其次使用颜色不变量模型对模板图像及待检测图像进行进一步预处理,求出颜色不变量;随后对颜色不变量建立尺度空间,利用Fast-Hession矩阵检测极值点,提取尺度不变特征点,然后通过rBRIEF算法计算特征描述符,并结合汉明距离和筛选内点以加速的RANSAC算法去除误匹配点,计算两幅图像间的映射矩阵。在此基础上,通过合作目标的尺寸信息以及PnP算法求解出充电桩的位姿信息,实现对充电桩的定位。实验结果表明,多尺度金字塔融合模糊分割的非盲去模糊效果较传统算法有明显提升,且相较传统的ORB算法,提出的ORB算法改善了在颜色不同而对应灰度值相同区域无法提取到特征点且正确匹配率低的问题,并且使算法具备尺度不变性,解决了特征点分布不均匀的情况,有效地提高了充电桩定位的精准性。 展开更多
关键词 尺度不变性 去模糊 orb算法 充电桩定位
原文传递
基于LK光流改进的ORB图像匹配方法
15
作者 谷学静 李峰 +1 位作者 宋杨 李林 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期106-109,共4页
针对ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法中存在匹配精确率低的问题,提出了一种基于LK(Lucas-Kanade)光流改进的ORB图像匹配方法。首先对待处理的图像进行直方图均衡化,然后在Oriented FAST特征点检测的同时用LK光流对其进行跟踪... 针对ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法中存在匹配精确率低的问题,提出了一种基于LK(Lucas-Kanade)光流改进的ORB图像匹配方法。首先对待处理的图像进行直方图均衡化,然后在Oriented FAST特征点检测的同时用LK光流对其进行跟踪,并将跟踪的特征点进行Rotated BRIEF描述,最后在特征匹配筛选环节利用RANSAC(Random Sampling Consistency)算法进行误匹配的剔除。实验结果表明,改进算法在公开数据集中的平均匹配精度为90.9%,平均特征匹配及误匹配的剔除共耗时为18ms,与原始ORB算法相比,在时间基本一致的前提下,有效的提高了匹配的精度。 展开更多
关键词 orb算法 直方图均衡化 LK光流 特征匹配 RANSAC算法
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融合改进ORB特征点与LK-金字塔光流法的位移测量方法及工程应用
16
作者 刘小林 《隧道建设(中英文)》 北大核心 2025年第8期1459-1468,共10页
为解决光流法在工程现场应用中易受光照变化干扰导致特征点检测失准、匹配偏差及跟踪成功率低的难题,以提升结构位移识别精度为目标,提出融合改进ORB特征点与LK-金字塔光流算法的结构位移测量方法。该方法包含2层模块:首先,在特征检测层... 为解决光流法在工程现场应用中易受光照变化干扰导致特征点检测失准、匹配偏差及跟踪成功率低的难题,以提升结构位移识别精度为目标,提出融合改进ORB特征点与LK-金字塔光流算法的结构位移测量方法。该方法包含2层模块:首先,在特征检测层,构建FAST特征点自适应阈值模型,通过动态调整阈值解决固定阈值易引发的特征点误检与误配问题;结合Hessian矩阵边缘响应值分析实现边缘伪特征点的精准剔除,并引入改进型非极大值抑制算法对特征点进行空间均匀化筛选,提升特征点集的稳定性与空间分布合理性。其次,在位移解算层,依托优化后的特征点集,设计多尺度分层金字塔光流追踪架构,采用由粗到精的迭代计算策略逐层优化运动矢量,有效克服大尺度位移工况下的追踪失效问题。研究结果表明:1)该方法在复杂光照下的特征点匹配正确率达到76.0%,较SURF、SIFT和传统ORB等算法的正确率和计算效率均有提升;2)位移结果误差小于4%,且在保持与DIC算法精度相当的情况下,效率更高;3)盾构井施工过程的现场实测结果表明,该方法与人工测量的结果较为吻合,两者位移差异在±1.5 mm以内,结果可靠。 展开更多
关键词 光流法 位移监测 orb特征点 LK-金字塔 盾构井
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基于ORB-SLAM2的盾构隧道环境智能定位方法优化研究
17
作者 王义诚 周旭辉 +2 位作者 张星伟 何钦 刘超 《广东土木与建筑》 2025年第6期5-9,共5页
随着地下空间的快速发展,盾构隧道施工及运维智能化需求日益凸显。设备实时位置的精确获取是实现智能化的前提,但隧道中,卫星定位信号的缺失导致装备位置的获取十分困难。SLAM技术的出现为解决室内定位问题提供了新的方法,但隧道中混凝... 随着地下空间的快速发展,盾构隧道施工及运维智能化需求日益凸显。设备实时位置的精确获取是实现智能化的前提,但隧道中,卫星定位信号的缺失导致装备位置的获取十分困难。SLAM技术的出现为解决室内定位问题提供了新的方法,但隧道中混凝土管片弱纹理特征给视觉特征的提取带来了巨大挑战,影响定位精度。研究基于ORB-SLAM2提出一种融合点线特征的视觉SLAM优化方法,以提升隧道场景下的定位精度与鲁棒性。主要研究成果包括:①在原本的特征点提取基础上,引入线段检测器(LSD)与线段描述符(LBD)提取并匹配线特征,实现点-线特征共同定位。②开展实地测试,分析多种误差的优化程度以及算法鲁棒性提升效果,其中最小误差提升最多,可达49.39%。 展开更多
关键词 盾构隧道 orb-SLAM2 定位方法 特征融合
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The Mechanism of Heating Rate on the Secondary Recrystallization Evolution in Grain Oriented Silicon Steel
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作者 GAO Qian LI Jun +3 位作者 WANG Xianhui CAO Laifu GONG Jian LI Bo 《Journal of Wuhan University of Technology(Materials Science)》 SCIE EI CAS 2025年第1期275-282,共8页
Grain-oriented silicon steels were prepared at different heating rates during high temperature annealing,in which the evolution of magnetic properties,grain orientations and precipitates were studied.To illustrate the... Grain-oriented silicon steels were prepared at different heating rates during high temperature annealing,in which the evolution of magnetic properties,grain orientations and precipitates were studied.To illustrate the Zener factor,the diameter and number density of precipitates of interrupted testing samples were statistically calculated.The effect of precipitate ripening on the Goss texture and magnetic property was investigated.Data indicated that the trend of Zener factor was similar under different heating rates,first increasing and then decreasing,and that the precipitate maturing was greatly inhibited as the heating rate increased.Secondary recrystallization was developed at the temperature of 1010℃when a heating rate of 5℃/h was used,resulting in Goss,Brass and{110}<227>oriented grains growing abnormally and a magnetic induction intensity of 1.90T.Furthermore,increasing the heating rate to 20℃/h would inhibit the development of undesirable oriented grains and obtain a sharp Goss texture.However,when the heating rate was extremely fast,such as 40℃/h,poor secondary recrystallization was developed with many island grains,corresponding to a decrease in magnetic induction intensity to 1.87 T.At a suitable heating rate of 20℃/h,the sharpest Goss texture and the highest magnetic induction of 1.94 T with an onset secondary recrystallization temperature of 1020℃were found among the experimental variables in this study.The heating rate affected the initial temperature of secondary recrystallization by controlling the maturation of precipitates,leading to the deviation and dispersion of Goss texture,thereby reducing the magnetic properties. 展开更多
关键词 high temperature annealing heating rate secondary recrystallization grain oriented silicon steel
原文传递
基于RGB-D相机的改进ORB-SLAM2算法地图构建研究
19
作者 孙冬生 李楠 +3 位作者 姚凯文 胡鑫力 孙炳合 周锋 《盐城工学院学报(自然科学版)》 2025年第1期51-60,共10页
针对传统ORB-SLAM2算法在动态场景下的关键帧信息不足问题,提出了一种基于RGBD相机的改进关键帧选取算法。通过增加帧间运动量和转角因数筛选关键帧,并优化特征点跟踪,提高了关键帧选取的准确率;在原有三线程基础上,新增稠密建图和八叉... 针对传统ORB-SLAM2算法在动态场景下的关键帧信息不足问题,提出了一种基于RGBD相机的改进关键帧选取算法。通过增加帧间运动量和转角因数筛选关键帧,并优化特征点跟踪,提高了关键帧选取的准确率;在原有三线程基础上,新增稠密建图和八叉树线程,构建稠密点云地图并压缩成八叉树地图;最后在TUM数据集上验证了算法的有效性。结果表明,改进关键帧选取的ORB-SLAM2算法在保证系统实时性的同时,显著提升了系统跟踪定位精度,降低了轨迹误差,构建的八叉树地图内存占用低,可直接于机器人导航规划。 展开更多
关键词 orb-SLAM2 稠密建图 八叉树地图 关键帧选取 移动机器人
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基于改进ORB的视觉里程计设计
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作者 陆佳嘉 惠彦凯 +1 位作者 杭琦琳 唐玥 《电子设计工程》 2025年第16期1-6,共6页
针对传统VSLAM系统在现实多变环境下,ORB特征点提取匹配效果差、定位精度低的问题,提出一种基于改进ORB的视觉里程计设计。对图像帧进行网格化处理,根据图像信息熵、标准差因素筛选网格,结合光照变化动态调整ORB特征点阈值,提取网格内... 针对传统VSLAM系统在现实多变环境下,ORB特征点提取匹配效果差、定位精度低的问题,提出一种基于改进ORB的视觉里程计设计。对图像帧进行网格化处理,根据图像信息熵、标准差因素筛选网格,结合光照变化动态调整ORB特征点阈值,提取网格内的特征点;使用汉明距离粗匹配特征点,结合GMS算法优化特征点匹配,使用重投影误差优化位姿估计;与ORB_SLAM2、ORB_SLAM3算法进行实验对比,结果表明,改进的算法在特征点提取效率、匹配正确率、系统定位轨迹误差等方面均优于ORB_SLAM2、ORB_SLAM3算法。 展开更多
关键词 自适应阈值 信息熵 orb 特征点
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