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Fuzzy norm method for evaluating random vibration of airborne platform from limited PSD data 被引量:7
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作者 Wang Zhongyu Wang Yanqing +1 位作者 Wang Qian Zhang Jianjun 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第6期1442-1450,共9页
For random vibration of airborne platform, the accurate evaluation is a key indicator to ensure normal operation of airborne equipment in flight. However, only limited power spectral density(PSD) data can be obtaine... For random vibration of airborne platform, the accurate evaluation is a key indicator to ensure normal operation of airborne equipment in flight. However, only limited power spectral density(PSD) data can be obtained at the stage of flight test. Thus, those conventional evaluation methods cannot be employed when the distribution characteristics and priori information are unknown. In this paper, the fuzzy norm method(FNM) is proposed which combines the advantages of fuzzy theory and norm theory. The proposed method can deeply dig system information from limited data, which probability distribution is not taken into account. Firstly, the FNM is employed to evaluate variable interval and expanded uncertainty from limited PSD data, and the performance of FNM is demonstrated by confidence level, reliability and computing accuracy of expanded uncertainty. In addition, the optimal fuzzy parameters are discussed to meet the requirements of aviation standards and metrological practice. Finally, computer simulation is used to prove the adaptability of FNM. Compared with statistical methods, FNM has superiority for evaluating expanded uncertainty from limited data. The results show that the reliability of calculation and evaluation is superior to 95%. 展开更多
关键词 Expanded uncertainty Fuzzy norm method Limited PSD data Random vibration Reliability Variable interval
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Online Detection of Broken Rotor Bar Fault in Induction Motors by Combining Estimation of Signal Parameters via Min-norm Algorithm and Least Square Method 被引量:4
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作者 Pan-Pan Wang Qiang Yu +1 位作者 Yong-Jun Hu Chang-Xin Miao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第6期1285-1295,共11页
Current research in broken rotor bar (BRB) fault detection in induction motors is primarily focused on a high-frequency resolution analysis of the stator current. Compared with a discrete Fourier transformation, the... Current research in broken rotor bar (BRB) fault detection in induction motors is primarily focused on a high-frequency resolution analysis of the stator current. Compared with a discrete Fourier transformation, the parametric spectrum estimation technique has a higher frequency accuracy and resolution. However, the existing detection methods based on parametric spectrum estima- tion cannot realize online detection, owing to the large computational cost. To improve the efficiency of BRB fault detection, a new detection method based on the min-norm algorithm and least square estimation is proposed in this paper. First, the stator current is filtered using a band-pass filter and divided into short overlapped data windows. The min-norm algorithm is then applied to determine the fre- quencies of the fundamental and fault characteristic com- ponents with each overlapped data window. Next, based on the frequency values obtained, a model of the fault current signal is constructed. Subsequently, a linear least squares problem solved through singular value decomposition is designed to estimate the amplitudes and phases of the related components. Finally, the proposed method is applied to a simulated current and an actual motor, the results of which indicate that, not only parametric spectrum estimation technique. 展开更多
关键词 Fault detection Broken rotor bars Min-norm Least squares method Induction motors
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NEGATIVE NORM LEAST-SQUARES METHODS FOR THE INCOMPRESSIBLE MAGNETOHYDRODYNAMIC EQUATIONS 被引量:2
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作者 高少芹 段火元 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2008年第3期675-684,共10页
The purpose of this article is to develop and analyze least-squares approximations for the incompressible magnetohydrodynamic equations. The major advantage of the least-squares finite element method is that it is not... The purpose of this article is to develop and analyze least-squares approximations for the incompressible magnetohydrodynamic equations. The major advantage of the least-squares finite element method is that it is not subjected to the so-called Ladyzhenskaya-Babuska-Brezzi (LBB) condition. The authors employ least-squares functionals which involve a discrete inner product which is related to the inner product in H^-1(Ω). 展开更多
关键词 The incompressible MHDs equation negative norm VORTICITY least-squares mixed finite element method
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Maximum Norm Estimates for Finite Volume Element Method for Non-selfadjoint and Indefinite Elliptic Problems
4
作者 毕春加 《Northeastern Mathematical Journal》 CSCD 2005年第3期323-328,共6页
In this paper, we establish the maximum norm estimates of the solutions of the finite volume element method (FVE) based on the P1 conforming element for the non-selfadjoint and indefinite elliptic problems.
关键词 finite volume element method P1 conforming element max-norm esti-mate indefinite problem
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考虑原油采购选择的混炼加工优化
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作者 董丰莲 李鹏 +3 位作者 魏志伟 孙鑫 徐赫锴 何畅 《化工进展》 北大核心 2025年第8期4648-4656,共9页
目前,原油采购和混炼加工方案多采用人工经验或数学规划方法进行决策,存在求解时间过长以及无法统筹考虑全局性等问题。针对炼化场景下的典型混炼工艺和原油采购要求,结合“P模型”的概念建立了混合整数非线性模型,并根据整数变量的特... 目前,原油采购和混炼加工方案多采用人工经验或数学规划方法进行决策,存在求解时间过长以及无法统筹考虑全局性等问题。针对炼化场景下的典型混炼工艺和原油采购要求,结合“P模型”的概念建立了混合整数非线性模型,并根据整数变量的特性设计了基于p范数和内点法的迭代求解算法。结果表明,在10种原油、54种物性、58套加工装置的优化背景下,与商用求解器优化结果相比,采用以上方法可以在短时间内找到一个经济效益更好的原油采购加工方案并且在多个算例下均展现出了更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 优化 算法 石油 混炼 双线性 内点法 范数平滑
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基于改进的鲁棒非凸范数的视频运动目标检测
6
作者 王莉 窦东阳 +1 位作者 李维勇 高丽娜 《云南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期1059-1067,共9页
针对传统的低秩稀疏分解模型由于替代函数逼近程度不高和抗噪声能力弱等关键挑战引发的视频运动目标检测性能不高的问题,提出了一种基于改进的鲁棒非凸范数的视频运动目标检测模型.该模型首先采用非凸的拉普拉斯指数范数替代传统LRSD方... 针对传统的低秩稀疏分解模型由于替代函数逼近程度不高和抗噪声能力弱等关键挑战引发的视频运动目标检测性能不高的问题,提出了一种基于改进的鲁棒非凸范数的视频运动目标检测模型.该模型首先采用非凸的拉普拉斯指数范数替代传统LRSD方法中的低秩项;然后,采用非凸的Geman分数范数替代传统LRSD方法中的系数项;其次,将噪声项引入到IRNCN模型中以增强其抗噪声的鲁棒性;接着,为有效求解改进的鲁棒非凸范数的视频运动目标检测模型,采用交替方向乘子法对提出的模型进行有效求解;最后,将提出的模型应用于经典的CDnet数据集和I2R数据集的视频运动目标检测实验中.实验结果表明,新模型的平均F1值比其他同类对比模型最大可提高0.2013,对应的平均精准率最大可提高12.24%,对应的每帧运行时间最大可提高0.1297 s,从而验证了所提出模型的有效性和优越性. 展开更多
关键词 运动目标检测 低秩稀疏分解 指数范数 分数范数 交替方向乘子法
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时空降阶单元及其自适应分析初探
7
作者 袁驷 袁全 《工程力学》 北大核心 2025年第1期10-19,共10页
基于初值问题和边值问题中降阶单元的成功实现,进一步提出时空降阶单元,以弹性弦振动方程(波动方程)为例,构造了自适应有限元分析算法。时空降阶单元继承了初值和边值问题中降阶单元的所有优点,可以给出按最大模度量满足误差限的降阶单... 基于初值问题和边值问题中降阶单元的成功实现,进一步提出时空降阶单元,以弹性弦振动方程(波动方程)为例,构造了自适应有限元分析算法。时空降阶单元继承了初值和边值问题中降阶单元的所有优点,可以给出按最大模度量满足误差限的降阶单元的解答。该文对这一研究进展做一简要介绍,并给出包括若干强迫振动以及移动荷载反应的典型算例以展示本法的可行性、有效性和可靠性。 展开更多
关键词 时空有限元 弦振动方程 降阶单元 最大模 自适应有限元法
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民航飞行员着陆操作品质综合评价体系研究
8
作者 卢飞 魏星宇 陈昊南 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第2期558-571,共14页
在现有的航班品质监控标准体系中,缺乏对高品质飞行操作的明确界定。为了全面评估航空器着陆姿态品质并量化姿态超限风险,研究构建了综合评价体系,并整合了可视化百分位数法与时间序列相似度理论,涵盖过程指标、结果指标和难度系数指标... 在现有的航班品质监控标准体系中,缺乏对高品质飞行操作的明确界定。为了全面评估航空器着陆姿态品质并量化姿态超限风险,研究构建了综合评价体系,并整合了可视化百分位数法与时间序列相似度理论,涵盖过程指标、结果指标和难度系数指标3个维度。基于航班数据建立了常模,并通过数据分析得出所有样本成绩近似正态分布,表明该体系能有效区分不同民航飞行员着陆操作品质。此外,应用该体系对超限航班进行分析,发现所有超限航班成绩位于常模后0~4%,临界超限航班成绩位于后0~15%,且各权重均通过了敏感性分析,表明了该体系在识别高风险航班和量化超限风险水平方面的有效性,为飞行员技术评估和航空公司飞行安全管理提供了重要技术支持。 展开更多
关键词 安全工程 着陆姿态评价体系 常模参照 可视化百分位数 动态时间规整 飞行品质监控
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警务战术实战化训练方法分析
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作者 刘伟 《教育教学研究前沿》 2025年第9期100-102,共3页
警务战术实战化训练是提升民警执法效能的关键,但当前训练存在一些问题。针对这些问题,通过构建动态化场景设计机制,以真实警情数据驱动场景迭代,注入随机变量提升情境真实性。强化战术与规范协同训练模式,将执法规范嵌入战术训练全流程... 警务战术实战化训练是提升民警执法效能的关键,但当前训练存在一些问题。针对这些问题,通过构建动态化场景设计机制,以真实警情数据驱动场景迭代,注入随机变量提升情境真实性。强化战术与规范协同训练模式,将执法规范嵌入战术训练全流程,通过讲解—模拟—反思闭环形成规范意识。建立实战导向评估体系,设置决策正确性、程序合规性、应变能力等指标,采用多元评估方式倒逼训练优化。这些策略旨在解决传统训练与实战脱节问题,提升警务战术训练的针对性与有效性。 展开更多
关键词 警务战术 实战化训练 训练方法 执法规范 评估体系
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Comparative study on identification methods of pipe roughness coefficients in water networks 被引量:2
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作者 刘永鑫 邹平华 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2011年第6期133-138,共6页
In this paper,we improve object functions and constraint conditions of genetic algorithms (GAs) applied in PRCs identification of water networks.This identification method can increase calculation efficiency,but can n... In this paper,we improve object functions and constraint conditions of genetic algorithms (GAs) applied in PRCs identification of water networks.This identification method can increase calculation efficiency,but can not solve an identification problem with infinitely many solutions well.Then we propose PRCs identification based on the minimal norm method,which satisfies observability conditions and has advantages of high computing efficiency and short time consumption.The two identification methods are applied in a water network,and their identification results are compared under the same conditions.From the results,we know that PRCs identification based on the minimal norm method has advantages of higher computing efficiency,shorter time consumption and higher precision. 展开更多
关键词 PRCs water networks IDENTIFICATION improved GA minimal norm method
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带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法
11
作者 刘聪 刘志远 +2 位作者 张明月 生宁 祖丽楠 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第2期308-313,322,共7页
针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,... 针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,当关节在角度极限附近处完全停止,引入推动矩阵使其在更安全的范围内运动。利用七自由度冗余机械臂进行仿真,结果表明所提出的方法可以保证关节运动过程更符合角度和速度范围且速度更平稳可控。 展开更多
关键词 逆运动学 关节限位 冗余机械臂 保护性加权最小范数法
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软质岩嵌岩桩侧摩阻力参数的确定探讨 被引量:1
12
作者 张天宝 周良慧 《路基工程》 2025年第4期165-169,共5页
介绍几种现行规范确定软质岩嵌岩桩侧摩阻力的方法,结合桩-岩界面抗剪强度理论,研究桩体受到竖向荷载时桩-岩相互作用的应力-应变关系,推导出桩岩界面摩阻力理论计算公式。对各方法确定的桩侧摩阻力参数进行对比,分析岩石强度、完整性... 介绍几种现行规范确定软质岩嵌岩桩侧摩阻力的方法,结合桩-岩界面抗剪强度理论,研究桩体受到竖向荷载时桩-岩相互作用的应力-应变关系,推导出桩岩界面摩阻力理论计算公式。对各方法确定的桩侧摩阻力参数进行对比,分析岩石强度、完整性、嵌岩深度、桩岩界面条件等对承载力参数的影响。 展开更多
关键词 软质岩 嵌岩桩 桩侧摩阻力 规范方法对比 桩-岩界面抗剪强度
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Timoshenko梁厚薄通用降阶单元的构造及其自适应求解
13
作者 袁全 袁驷 《工程力学》 北大核心 2025年第S1期23-29,共7页
该文以含有弹性地基的Timoshenko梁和Euler梁为模型,提出厚薄梁通用降阶单元,采用泛函变分法构造了内置的厚薄梁通用的误差估计器,并构建了自适应有限元计算方法。该降阶单元继承了降阶单元在其他应用领域中的优点,对于厚薄梁,均可以给... 该文以含有弹性地基的Timoshenko梁和Euler梁为模型,提出厚薄梁通用降阶单元,采用泛函变分法构造了内置的厚薄梁通用的误差估计器,并构建了自适应有限元计算方法。该降阶单元继承了降阶单元在其他应用领域中的优点,对于厚薄梁,均可以给出按最大模度量的、满足用户指定的误差限的降阶单元解答。文中给出一系列典型算例以验证本法的可行性、有效性和可靠性。 展开更多
关键词 TIMOSHENKO梁 厚薄梁通用 降阶单元 最大模 自适应有限元方法
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基于最小范数优化三维有限差分系数的波动方程正演数值模拟
14
作者 林沛然 文晓涛 《物探化探计算技术》 2025年第6期845-855,共11页
有限差分法因其易于实现和计算效率高等优点被广泛运用于波动方程的正演模拟,然而有限差分法网格离散带来的数值频散误差是无法避免的。常规优化差分系数方法采用单方向优化,即沿单一空间方向对有限差分系数进行优化,从而达到压制空间... 有限差分法因其易于实现和计算效率高等优点被广泛运用于波动方程的正演模拟,然而有限差分法网格离散带来的数值频散误差是无法避免的。常规优化差分系数方法采用单方向优化,即沿单一空间方向对有限差分系数进行优化,从而达到压制空间频散的目的,但却不能有效减弱离散网格上固有的数值频散的各向异性。在三维高精度正演数值模拟中,为达到所需的计算精度,笔者设计了一种三维空间多方向优化方法,该方法运用最小范数(L_(1)范数)来限制离散网格上各传播方向的差分近似误差,以同步降低空间数值频散及其各向异性。以最大绝对容许误差和网格间距比例为约束,本文方法的核心步骤包括:确定各空间方向差分算子的最优阶数,并运用交替方向乘子法求解优化的差分系数。理论及数值实验均表明,在正方体和长方体网格中,该方法在抑制空间数值频散与削弱数值频散各向异性方面,均展现出比单向优化更优的性能。当绝对容许误差为0.5E-5时,多方向优化能在中低波数域取得更佳的频散误差控制效果,同时减弱各向异性,从而有效降低三维波动方程正演数值模拟中的误差积累。 展开更多
关键词 L1范数 有限差分法 多方向优化 频散各向异性 误差积累
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多参数特征值问题的外推Jacobi方法
15
作者 吴家燕 陈小山 《工程数学学报》 北大核心 2025年第6期1073-1088,共16页
多参数特征值问题来源于典型相关分析理论。典型相关分析理论可用于分析多组变量之间的相关性,是多元统计的重要方法之一,在计量经济学、生物统计学和信号处理等领域具有广泛的应用背景。采用外推Jacobi方法求解两类多参数特征值问题并... 多参数特征值问题来源于典型相关分析理论。典型相关分析理论可用于分析多组变量之间的相关性,是多元统计的重要方法之一,在计量经济学、生物统计学和信号处理等领域具有广泛的应用背景。采用外推Jacobi方法求解两类多参数特征值问题并给出了该方法的收敛性证明。数值例子与经典Jacobi方法、Gauss-Seidel方法和SOR方法等进行了数值比较,验证了外推Jacobi方法的有效性。 展开更多
关键词 多参数特征值问题 对称正定矩阵 外推Jacobi方法 矩阵谱半径
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大跨径钢波纹板拱涵设计方法研究
16
作者 张俊英 闫少伟 乔涌 《山西建筑》 2025年第4期149-152,共4页
针对大跨径钢波纹板拱涵设计方法不完善的问题,结合工程设计实例,总结钢波纹板结构的特点,分析钢波纹板拱涵与钢筋混凝土拱涵的受力区别,对比规范计算方法和有限元模型计算方法,提出对于跨径为8 m的高填土钢波纹板拱涵,采用规范计算方... 针对大跨径钢波纹板拱涵设计方法不完善的问题,结合工程设计实例,总结钢波纹板结构的特点,分析钢波纹板拱涵与钢筋混凝土拱涵的受力区别,对比规范计算方法和有限元模型计算方法,提出对于跨径为8 m的高填土钢波纹板拱涵,采用规范计算方法计算应力偏小,应采用考虑土拱相互作用的有限元分析方法。 展开更多
关键词 钢波纹板拱涵 土拱相互作用 规范方法 有限元方法
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特殊群体传统服务方式请求权:规范依据与基本构造
17
作者 江秋伟 《社会工作与管理》 2025年第6期113-120,共8页
从法律规范而言,特殊群体传统服务请求权的规范基础相对薄弱,更多的是国务院或部门规范性文件。与诉讼中使用本民族语言、文字及获得翻译的权利,消费者自主选择商品或服务权、消费者有效期限服务请求权以及针对明显违法行为的拒绝权相比... 从法律规范而言,特殊群体传统服务请求权的规范基础相对薄弱,更多的是国务院或部门规范性文件。与诉讼中使用本民族语言、文字及获得翻译的权利,消费者自主选择商品或服务权、消费者有效期限服务请求权以及针对明显违法行为的拒绝权相比较,特殊群体传统服务方式请求权构成一项独立的权利,其权利基础是公法事由。而从权利构造而言,特殊群体传统服务方式请求权应限于特殊群体,直接指向口头表达、书面表达、线下办理、现场指导、人工服务等传统服务方式。特殊群体传统服务方式请求权的内容具有不确定性,特殊群体只能宽泛地要求公共部门提供符合其特点的传统服务方式,具体方式依赖于公共部门的内容填充与行政裁量,其权利救济主要由检察机关或行政部门等敦促相关责任主体提供传统服务方式。 展开更多
关键词 特殊群体 传统服务方式 规范依据 权利构造
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基于迭代原子范数最小化的均匀圆阵方位估计
18
作者 江首德 鄢社锋 +1 位作者 毛琳琳 江春瑾 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第6期1746-1756,共11页
针对水下阵列波达方位(direction of arrival,DOA)估计在少快拍情况下对相邻声源分辨能力差的问题,提出了基于迭代原子范数最小化的均匀圆环阵DOA快速估计方法。所提方法利用模态域处理方法对阵列流形进行预处理,将均匀圆环阵转换为虚... 针对水下阵列波达方位(direction of arrival,DOA)估计在少快拍情况下对相邻声源分辨能力差的问题,提出了基于迭代原子范数最小化的均匀圆环阵DOA快速估计方法。所提方法利用模态域处理方法对阵列流形进行预处理,将均匀圆环阵转换为虚拟直线阵,然后通过对角重构估计无噪接收信号协方差矩阵,消除模态域处理引入的非均匀噪声的影响。为了充分利用接收信号稀疏性,同时避免字典网格搜索带来的误差,在模态域引入迭代原子范数最小化稀疏恢复方法,提出均匀圆环阵迭代原子范数最小化(uniform circular array-iterative atomic norm minimization,UCA-IANM)方位估计方法。原子范数最小化稀疏恢复问题一般采用内点法求解,该方法随接收信号快拍数增加,计算量急剧上升,不适用于水下计算资源受限的场景。在交替方向乘子法(alternating direction multiplier method,ADMM)的基础上,针对正则化参数难以选择的问题,提出了基于参数优化ADMM的UCA-IANM(UCA-IANM assisted by ADMM with parameter optimization,UCA-IANM-APO)DOA快速估计算法。仿真实验与实测数据分析表明,UCA-IANM-APO DOA快速估计方法的角度分辨能力和估计精度均优于传统DOA估计方法,求解速度较内点法提升了两个数量级。 展开更多
关键词 均匀圆环阵 虚拟成阵 对角重构 原子范数最小化 交替方向乘子法
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论有偿委托合同违约纠纷中委托人可得利益损失的认定——以杨某与某律师事务所委托合同纠纷案为例
19
作者 周弘毅 王炳哲 《石家庄学院学报》 2025年第2期97-102,116,共7页
有偿委托合同关系中,可得利益损失之认定关乎受托人和委托人利益甚重。但委托合同具有与财产让与、利用型合同截然不同的成本—收益模式和独特的风险性,这导致受托人违约时,对委托人可得利益损失之存在与范围的认定极其难以把握。因此,... 有偿委托合同关系中,可得利益损失之认定关乎受托人和委托人利益甚重。但委托合同具有与财产让与、利用型合同截然不同的成本—收益模式和独特的风险性,这导致受托人违约时,对委托人可得利益损失之存在与范围的认定极其难以把握。因此,需要反思目前国内司法实务上处理可得利益损失的通常做法。针对有偿委托合同关系的特点,应针对有偿委托合同违约纠纷中的可得利益损失采取与财产让与、利用型合同不同的认定策略,即采用严格的高度盖然性标准认定其存在,再结合概率加权方法对财产让与、利用型合同可得利益损失的计算公式予以修正。 展开更多
关键词 可得利益损失 有偿委托 认定策略 高度盖然性标准 概率加权方法
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基于非凸松弛原子范数的快速无网格稀疏恢复STAP方法
20
作者 崔林峰 吴敏 +1 位作者 郝程鹏 刘佳 《雷达学报(中英文)》 北大核心 2025年第6期1376-1392,共17页
稀疏恢复空时自适应处理(SR-STAP)方法因其对训练样本的极低需求,在非均匀杂波环境下体现出显著优势。然而,由于需要对空时平面进行离散划分,大多数现有SR-STAP方法的性能均受到网格失配效应的约束。为了克服这个问题并提升杂波抑制性能... 稀疏恢复空时自适应处理(SR-STAP)方法因其对训练样本的极低需求,在非均匀杂波环境下体现出显著优势。然而,由于需要对空时平面进行离散划分,大多数现有SR-STAP方法的性能均受到网格失配效应的约束。为了克服这个问题并提升杂波抑制性能,该文提出了一种基于非凸松弛原子范数的无网格SR-STAP方法。首先,该方法基于连续域内的原子构建无网格的杂波谱稀疏恢复模型,克服了传统基于离散字典方法的网格失配效应;其次,采用原子范数的非凸松弛形式并按照重加权策略迭代执行优化过程,有效突破了分辨率的限制;另外,针对半正定规划求解复杂度高的问题,该文提出了一种基于改进交替方向乘子法(ADMM)的快速求解方案。该方案在ADMM框架基础上,利用杂波协方差矩阵的低秩和block-Toeplitz特性,通过近似半正定投影技术进一步降低算法的复杂度,并采用基于超梯度下降的自适应惩罚系数加快算法的收敛速度。仿真和实测数据结果表明,与现有的SR-STAP方法相比,该文提出的方法能够以更高的计算效率获得更好的杂波抑制和目标检测性能。 展开更多
关键词 稀疏恢复 空时自适应处理 原子范数最小化 非凸松弛 交替方向乘子法
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