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基于Newton插值法高维代理模型的结构有限元模型修正
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作者 卢祯辉 钱嘉伟 欧阳启东 《建筑技术》 2025年第21期2665-2668,共4页
为了优化基于设计图纸建立的结构有限元模型,得到结构的基准有限元模型,提出了一种基于牛顿插值法的高维模型表示(High-dimensional Model representation based on Newton Interpolation, NEWTHDMR)的结构有限元模型修正方法。NEWT-HDM... 为了优化基于设计图纸建立的结构有限元模型,得到结构的基准有限元模型,提出了一种基于牛顿插值法的高维模型表示(High-dimensional Model representation based on Newton Interpolation, NEWTHDMR)的结构有限元模型修正方法。NEWT-HDMR可以描述结构参数与响应之间的黑箱函数关系以取代有限元软件,联合结构真实响应残差和构造目标函数;结合Jaya算法,通过迭代求解结构待修正参数的修正值,进而修正结构有限元模型。利用简支梁数值模型验证本文提出方法的有效性,并分析对比一阶NEWT–HDMR和二阶NEWT-HDMR在修正精度上的差异。结果表明,NEWT-HDMR模型修正结果可以满足工程要求且二阶NEWT-HDMR修正精度更高,验证该方法在结构有限元模型修正中应用的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 有限元模型修正 高维模型表示 Jaya算法 牛顿插值法
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A Gauss-Newton Approach for Nonlinear Optimal Control Problem with Model-Reality Differences
2
作者 Sie Long Kek Jiao Li +1 位作者 Wah June Leong Mohd Ismail Abd Aziz 《Open Journal of Optimization》 2017年第3期85-100,共16页
Output measurement for nonlinear optimal control problems is an interesting issue. Because the structure of the real plant is complex, the output channel could give a significant response corresponding to the real pla... Output measurement for nonlinear optimal control problems is an interesting issue. Because the structure of the real plant is complex, the output channel could give a significant response corresponding to the real plant. In this paper, a least squares scheme, which is based on the Gauss-Newton algorithm, is proposed. The aim is to approximate the output that is measured from the real plant. In doing so, an appropriate output measurement from the model used is suggested. During the computation procedure, the control trajectory is updated iteratively by using the Gauss-Newton recursion scheme. Consequently, the output residual between the original output and the suggested output is minimized. Here, the linear model-based optimal control model is considered, so as the optimal control law is constructed. By feed backing the updated control trajectory into the dynamic system, the iterative solution of the model used could approximate to the correct optimal solution of the original optimal control problem, in spite of model-reality differences. For illustration, current converted and isothermal reaction rector problems are studied and the results are demonstrated. In conclusion, the efficiency of the approach proposed is highly presented. 展开更多
关键词 NONLINEAR Optimal Control Gauss-newton APPROACH ITERATIVE Procedure Output Error model-Reality DIFFERENCES
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基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
3
作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
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改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型 被引量:23
4
作者 韩佩富 王常武 +2 位作者 孔令富 黄真 赵立强 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期315-318,共4页
本文在 6 - DOF并联机器人运动模型的基础上 ,采用对加速度及作用力正交分解的方法 ,将其 Newton- Euler动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型 .
关键词 并联机器人 newton-Euler动力学模型 液压缸
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基于Newton法优化ARMA模型参数的船舶升沉运动预测研究 被引量:15
5
作者 唐刚 姚小强 胡雄 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2020年第2期27-38,共12页
为解决波浪补偿系统中时延现象导致的控制性能下降问题,通过建立Newton-ARMA模型提前预测船舶升沉运动来消除时延现象。首先设计卡尔曼滤波器对船舶升沉运动加速度信号进行降噪滤波处理;然后使用加速度二次积分模块将加速度信号转换为... 为解决波浪补偿系统中时延现象导致的控制性能下降问题,通过建立Newton-ARMA模型提前预测船舶升沉运动来消除时延现象。首先设计卡尔曼滤波器对船舶升沉运动加速度信号进行降噪滤波处理;然后使用加速度二次积分模块将加速度信号转换为位移信号;最后建立自回归滑动平均(ARMA)模型,并使用牛顿(Newton)法对模型参数进行优化,得到船舶升沉运动的Newton-ARMA预测模型。仿真结果表明,Newton-ARMA模型对船舶升沉运动的预测时间可达10 s,预测误差随着预测时间的增加而增大;Newton-ARMA模型对二级海况、三级海况和四级海况下的船舶升沉运动平均预测精度分别达到89.43%、88.53%以及87.78%,远高于ARMA模型对船舶升沉运动预测的精度,说明采用Newton法优化ARMA模型参数可以显著提高船舶升沉运动的预测精度,也即Newton-ARMA模型对控制波浪补偿系统时延具有较好的补偿效果。 展开更多
关键词 运动预测 newton-ARMA模型 卡尔曼滤波器 加速度二次积分 时延
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非线性信道的LMS Newton均衡算法的研究 被引量:5
6
作者 刘顺兰 蒋树南 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期108-115,共8页
本文使用Hammerstein模型和维纳模型代替Volterra级数模型来模拟非线性结构以降低运算复杂度,提出了一个由Hammerstein模型和维纳模型构建成的非线性信道传输系统的模型,由此模型给出并推导出了基于该信道模型的NCLMS算法、改进1型NCLMS... 本文使用Hammerstein模型和维纳模型代替Volterra级数模型来模拟非线性结构以降低运算复杂度,提出了一个由Hammerstein模型和维纳模型构建成的非线性信道传输系统的模型,由此模型给出并推导出了基于该信道模型的NCLMS算法、改进1型NCLMS Newton算法和改进2型NCLMS Newton算法。仿真结果表明,NCLMS算法收敛速度慢且性能不稳定;改进1型NCLMS Newton算法克服了NCLMS算法收敛速度慢的缺点并提高了算法的稳定性;改进2型NCLMS Newton算法在继承了改进1型NCLMS Newton算法的优点之上进一步提高了算法的收敛速度,逼近理想NCLMS Newton算法。 展开更多
关键词 非线性信道 HAMMERSTEIN模型 维纳模型 牛顿算法 LMS算法
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Aircraft Modeling and Simulation with Cargo Moving Inside 被引量:22
7
作者 陈杰 史忠科 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第2期191-197,共7页
Cargo airdrop has long been one of the most important measures to deal with urgent immediate needs, such as providing as- sists in military operations and sending relief to disaster areas, just to name a few. Because ... Cargo airdrop has long been one of the most important measures to deal with urgent immediate needs, such as providing as- sists in military operations and sending relief to disaster areas, just to name a few. Because it is carried out during flight, it is necessary to investigate the influences of the drop process on flight characteristics to ensure successful execution of the task. This article mainly studies the modeling of flight systems in large flying transport planes with cargo moving in it. By buildi... 展开更多
关键词 modelS dynamics equation newton’s second law AIRDROP cargo moving
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基于强稳定收敛的偏正态联合位置与尺度模型的参数估计算法
8
作者 薛潇 吴刘仓 《应用数学》 北大核心 2025年第1期201-210,共10页
传统的迭代算法(例如牛顿算法,EM算法等)在实际应用中,往往存在初始值较为敏感的问题.为解决这一问题,一种强稳定的收敛算法——Upper-crossing/Solution算法(以下称US算法)被提出,这种算法虽然在求解一元非线性函数时具有强稳定性,但... 传统的迭代算法(例如牛顿算法,EM算法等)在实际应用中,往往存在初始值较为敏感的问题.为解决这一问题,一种强稳定的收敛算法——Upper-crossing/Solution算法(以下称US算法)被提出,这种算法虽然在求解一元非线性函数时具有强稳定性,但是不能推广到多元的情形.那么针对多元情形,本文将结合偏正态分布的随机表示,对偏正态联合位置与尺度模型的似然函数进行分层,并且利用MM算法得到一元的情形,再使用US算法构造强稳定的收敛算法.最后通过随机模拟分析和实例分析研究表明了US算法较牛顿迭代法大大降低了算法对初值的敏感度以及显著地提高了收敛的稳定性. 展开更多
关键词 偏正态联合位置与尺度模型 牛顿迭代法 US算法 强稳定收敛
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基于集总参数模型的天然气管道动态仿真
9
作者 王力 王寿喜 +2 位作者 李嘉浩 王勇 全青 《化学工程》 北大核心 2025年第1期66-71,83,共7页
为解决天然气管道仿真传统数值模型受管长离散尺寸约束,导致计算效率低的问题,采用Lanczos积分法对管道流动非线性偏微分方程积分,推导建立集总参数模型。针对模型中的时间常微分项,使用有限差分离散化及Newton-Raphson方法数值求解,实... 为解决天然气管道仿真传统数值模型受管长离散尺寸约束,导致计算效率低的问题,采用Lanczos积分法对管道流动非线性偏微分方程积分,推导建立集总参数模型。针对模型中的时间常微分项,使用有限差分离散化及Newton-Raphson方法数值求解,实现管道流动动态仿真。与商业软件Pipeline Studio、有限差分和特征线方法相比较,数值研究了模型的仿真精度和速度。结果表明:集总参数模型的仿真压力和流量平均相对误差分别为0.04%和1.37%,仿真精度与有限差分方法相当,其仿真速度是有限差分方法的20.53倍;不同管道长度(5—400 km)和时间步长(1—30 min)条件下,模型均稳定收敛。由于受积分截断误差的影响,模型仿真精度随单根管道长度增加而下降。为保证仿真精度,模型存在适用单根管道长度上限。建立的集总参数模型,在满足仿真精度的同时,显著地提高了仿真速度。所得结论为将模型推广应用于大规模天然气管网提供理论基础和支撑。 展开更多
关键词 天然气 管道流动 集总参数 模型 newton-Raphson算法 动态仿真
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矿热炉及其功率调节特性的时域建模仿真
10
作者 司大军 王杰 +2 位作者 舒帮贵 张广斌 束洪春 《电气传动》 2025年第7期45-53,共9页
矿热炉负荷具有单体调节容量大、通信条件好、易于控制以及改造经济低等众多优势,已成为电网重要灵活性调节资源,然而当前缺乏有效的矿热炉系统建模和调节特性数字模拟手段。结合工业类矿热炉电气运行实际工况,建立了包含电炉变压器、... 矿热炉负荷具有单体调节容量大、通信条件好、易于控制以及改造经济低等众多优势,已成为电网重要灵活性调节资源,然而当前缺乏有效的矿热炉系统建模和调节特性数字模拟手段。结合工业类矿热炉电气运行实际工况,建立了包含电炉变压器、短网、炉体以及无功补偿的矿热炉供电系统时域数字仿真模型。将决定矿热炉功率调节特性的电极调节环节通过牛顿下山法迭代计算的时变弧长予以表征,基于龙格-库塔算法求解电弧微分方程获得等效时变电阻,实现矿热炉功率调节过程模拟,通过自定义模块封装并与系统模型相连实现时域数字仿真。对交流矿热炉及多种电极控制策略具有适用性,能够广泛用于矿热炉负荷特性的模拟、灵活性资源评估,作为参与电网互动研究的仿真平台。 展开更多
关键词 矿热炉 电弧模型 牛顿下山法 频率支撑 数字仿真
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高精密装片头运动平台摩擦力测试与模型辨识研究
11
作者 梁伟明 钱承山 +3 位作者 朱友为 花国祥 陈怀荣 张翔 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期47-51,共5页
在芯片贴装过程中,对装片头运动平台非线性摩擦力进行补偿是提高装片精度的有效途径,目前运动平台的摩擦特性难以准确描述,为此设计并搭建了运动平台等效摩擦力测试系统,并进行了摩擦力测试实验。根据测试的摩擦力数据,通过牛顿-拉夫逊... 在芯片贴装过程中,对装片头运动平台非线性摩擦力进行补偿是提高装片精度的有效途径,目前运动平台的摩擦特性难以准确描述,为此设计并搭建了运动平台等效摩擦力测试系统,并进行了摩擦力测试实验。根据测试的摩擦力数据,通过牛顿-拉夫逊优化算法(Newton-raphson-based optimizer,NRBO)对摩擦力模型进行参数辨识,仿真结果表明辨识出的摩擦力理论模型与实际测试结果相吻合,有效地提高了摩擦力模型的辨识精度,为后续设计高性能控制器时实现运动平台摩擦力的精确补偿奠定了基础。 展开更多
关键词 芯片贴装 非线性摩擦力 牛顿-拉夫逊优化算法 模型辨识
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基于Newton-Raphson法的多效顺流蒸发系统的模拟 被引量:2
12
作者 徐建良 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期87-91,共5页
建立了普通、复杂顺流蒸发系统的数学模型,采用Newton-Raphson法求解,应用面向对象的Pascal语言编制了该算法的计算程序,可对二至七效常规和复杂并流蒸发系统进行模拟计算。以蔗糖溶液为例,对三效并流的5种流程进行了计算和比较,结果表... 建立了普通、复杂顺流蒸发系统的数学模型,采用Newton-Raphson法求解,应用面向对象的Pascal语言编制了该算法的计算程序,可对二至七效常规和复杂并流蒸发系统进行模拟计算。以蔗糖溶液为例,对三效并流的5种流程进行了计算和比较,结果表明将各效冷凝液全部用于预热原料的多效蒸发流程能耗最低,蒸发器面积最小。 展开更多
关键词 多效蒸发 数学模型 newton-Raphson法 顺流流程 模拟计算
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基于NRBO-RF的井下粉尘浓度预测模型研究 被引量:1
13
作者 郭福明 李姗姗 郑春山 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第6期173-181,共9页
为实现矿井粉尘浓度的准确预测,利用陕西某矿井采煤工作面的现场监测数据,采用随机森林(RF)模型,将温度、湿度、风速和当前时刻的粉尘浓度作为输入向量,构建多因素粉尘浓度预测模型;并提出使用4种智能优化算法(牛顿-拉夫逊优化算法(NRBO... 为实现矿井粉尘浓度的准确预测,利用陕西某矿井采煤工作面的现场监测数据,采用随机森林(RF)模型,将温度、湿度、风速和当前时刻的粉尘浓度作为输入向量,构建多因素粉尘浓度预测模型;并提出使用4种智能优化算法(牛顿-拉夫逊优化算法(NRBO)、麻雀搜索算法、灰狼优化算法和鲸鱼优化算法)对随机森林的参数(树的数量和叶子节点数)进行寻优,通过决定系数(R^(2))、均方根误差(RMSE)和平均绝对误差(MAE)评价模型的优劣。结果表明:粉尘浓度预测的最优模型是NRBO-RF模型;与RF模型相比,NRBO-RF模型的R^(2)提高了0.0303,RMSE降低了0.5728,MAE降低了0.0749,其拟合能力和预测精度最高。研究结果可为矿井粉尘的智能预测及防控提供参考。 展开更多
关键词 矿井粉尘浓度 随机森林 牛顿-拉夫逊优化算法 预测模型
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Newton-PCG复合算法在饱和砂土边坡液化数值模拟中的应用
14
作者 黄林冲 徐志胜 +1 位作者 黄建陵 周翠英 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1717-1722,共6页
引入Newton-PCG算法,编制了算法程序,建立了流–固耦合砂土模型,实现了饱和砂土边坡液化问题的有限元数值模拟。采用一次牛顿步,和多步预条件共轭梯度子迭代的Newton-PCG复合算法,编制了算法的FORTRAN语言程序。基于临界状态塑性模型框... 引入Newton-PCG算法,编制了算法程序,建立了流–固耦合砂土模型,实现了饱和砂土边坡液化问题的有限元数值模拟。采用一次牛顿步,和多步预条件共轭梯度子迭代的Newton-PCG复合算法,编制了算法的FORTRAN语言程序。基于临界状态塑性模型框架,给出了饱和状态下砂土固–液耦合模型的本构关系,再现了某饱和砂土边坡液化的力学状态,探讨了水压力分布与流动特性。结果表明:Newton-PCG算法能更有效地进行大规模非线性求解;建立的模型能较好地反映砂土–流体耦合状态下的力学行为;多孔介质中由于流体的流动,孔隙水压力对砂土液化的力学行为影响较大,在局部剪切带即将形成的区域,水压力值明显增大,而且方向指向剪切带的外法线方向;根据液化发生准则,画出了边坡发生液化的滑动面,对于预测边坡的发生具有重要的现实意义。 展开更多
关键词 newton-PCG 砂土 本构模型 液化 算法
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基于多根长馈线天线基站的TDOA定位模型及解法
15
作者 周宇航 曾桂根 宋荣方 《移动通信》 2025年第2期132-138,共7页
为解决多基站定位模型中基站之间同步代价高的问题,提出了一种基于多根长馈线天线基站的到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)定位模型,给出了模型方程和求解方法,该方法将复杂的3对距离差方程组转化为1个一元八次方程,然后采用... 为解决多基站定位模型中基站之间同步代价高的问题,提出了一种基于多根长馈线天线基站的到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)定位模型,给出了模型方程和求解方法,该方法将复杂的3对距离差方程组转化为1个一元八次方程,然后采用Aberth-Newton迭代法来迭代求解方程。通过计算机仿真验证了基于多根长馈线天线基站的TDOA定位模型和解法的有效性,并对该模型的多解问题进行了分析,用优化基站布局的方案,解决了定位模型的唯一解问题。本定位模型在覆盖范围数百米时,定位精度可达分米级。 展开更多
关键词 异步TDOA 多根长馈线天线基站 多基站定位模型 Aberth-newton迭代法 多解分析
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基于PSO-SA的涡轴发动机气路模型优化
16
作者 史昊天 蔡景 厉明 《计算机测量与控制》 2025年第10期216-224,共9页
涡轴发动机故障诊断与寿命预测时,气路模型有着举足轻重的作用,但是通过部件法建立的涡轴发动机气路模型普遍存在着平衡求解收敛慢、收敛异常以及模型误差较大的问题;针对气路模型平衡求解中存在的收敛问题以及模型偏差较大的问题,采用... 涡轴发动机故障诊断与寿命预测时,气路模型有着举足轻重的作用,但是通过部件法建立的涡轴发动机气路模型普遍存在着平衡求解收敛慢、收敛异常以及模型误差较大的问题;针对气路模型平衡求解中存在的收敛问题以及模型偏差较大的问题,采用变比热法建立了涡轴发动机气路模型;使用牛顿-拉夫逊法对模型的平衡方程进行求解,分析了干扰模型收敛的若干原因,对求解算法提出了增加可变求解域边界约束等解决措施,并利用两类收敛因子以加速求解收敛,最终使求解成功率达到97%;对于模型误差较大的问题分别使用粒子群算法与模拟退火粒子群对模型进行优化,通过对比粒子群算法与模拟退火算法的结果,证明了模拟退火粒子群算法具有较好的收敛性与优化效果;成功将模型绝对误差由最开始的7.27%降至1.59%,局部绝对误差由最高19%降低到4.6%左右。 展开更多
关键词 涡轴发动机 气路仿真 部件法建模 模拟退火粒子群优化 牛顿-拉夫逊迭代法
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基于牛顿-拉夫逊算法求解的MPC避障路径规划
17
作者 王耀 李占龙 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期103-109,共7页
在动态环境中,模型预测控制结合人工势场法对于多约束的非线性方程求解能力并不高,缺乏实时性,无法及时调整路径来规避移动障碍物,并且规划的路径并不平滑,从而增加碰撞风险。为了解决这一问题,针对智能车辆提出了一种新方法,在预测控... 在动态环境中,模型预测控制结合人工势场法对于多约束的非线性方程求解能力并不高,缺乏实时性,无法及时调整路径来规避移动障碍物,并且规划的路径并不平滑,从而增加碰撞风险。为了解决这一问题,针对智能车辆提出了一种新方法,在预测控制的目标函数与约束条件下,引入修正的势场函数,并与牛顿-拉夫逊优化方法(NR-MPC)相结合,实现最优轨迹的搜索。仿真结果表明,在超车过程中,算法NR-MPC的横摆速度比MPC减小80%,比AFP-MPC减小37%,前轮转角比MPC小1.63 rad,比AFP-MPC小0.21 rad,并且NR-MPC算法的转角和航向角变化在6 s后很快变得平缓,10 s左右变得稳定,明显优于MPC和AFP-MPC。该轨迹规划器比APF-MPC控制器展现出更理想的稳定性,牛顿-拉夫逊优化算法求解规划的路径比单一人工势场法更快,有更高的实时性,规划的曲线更加平滑安全,跟踪精度也更加精确。 展开更多
关键词 牛顿-拉夫逊优化算法 MPC模型预测控制 避障 局部路径规划
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哥特式螺旋型面磨削砂轮廓形设计与优化方法
18
作者 王亚涛 丁国龙 刘欢 《工具技术》 北大核心 2025年第1期66-72,共7页
砂轮廓形的精确设计是实现滚珠螺母哥特型面精密磨削的基础,砂轮的轮廓精度直接影响螺母滚道的表面质量。针对砂轮廓形曲线的设计及优化问题,提出一种基于双圆弧样条的砂轮廓形设计方法及优化模型,基于滚道磨削原理建立哥特式型面数学模... 砂轮廓形的精确设计是实现滚珠螺母哥特型面精密磨削的基础,砂轮的轮廓精度直接影响螺母滚道的表面质量。针对砂轮廓形曲线的设计及优化问题,提出一种基于双圆弧样条的砂轮廓形设计方法及优化模型,基于滚道磨削原理建立哥特式型面数学模型,分析磨削运动关系,构造接触条件方程,求解砂轮截形离散点,利用双圆弧样条曲线,对截形离散点进行光顺处理,得到砂轮的廓形曲线;为改善型面不对称问题,分析砂轮安装角对接触线形态的影响,研究接触线形态与磨削力、磨削效率的关系,建立砂轮廓形的多目标优化模型,开发砂轮廓形优化软件,为砂轮廓形的设计与磨削工艺参数优化提供理论与方法支撑。 展开更多
关键词 newton-Raphson算法 双圆弧样条 多目标优化模型 非对称磨削
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一种改进的Stewart平台Newton-Euler动力学模型 被引量:4
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作者 何兆麒 薛冬新 +1 位作者 张娟 宋希庚 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期221-229,共9页
原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度,修正万向铰约束力矩的方向,应用平行轴定理... 原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度,修正万向铰约束力矩的方向,应用平行轴定理计算各结构的转动惯量。在此基础上,考虑到上、下支杆关于下铰接点的力矩平衡属于不同情况,选择合理形式的动量矩定理建立支杆及上平台的欧拉方程,并结合前三点最终得到两种闭环动力学改进模型。使用相同的算例,比较改进模型和原模型的动态响应的不同,说明改进模型的必要性。从理论推导的角度来看,改进的模型比原模型更加合理、准确。 展开更多
关键词 6-UPS STEWART平台 改进动力学模型 newton-Euler法
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基于Newton-Raphson功率不匹配的电流注入潮流控制
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作者 梁康有 袁玲 谭宇航 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期1467-1472,共6页
为进一步简化电流注入潮流控制补偿方法,利用Newton-Raphson功率不匹配方法构建功率不匹配的电流注入潮流控制方法。该方法基于STATCOM总线控制网络,并利用压控总线与零功率产生所需的电压幅值作为控制指标。STATCOM的连接总线功率不匹... 为进一步简化电流注入潮流控制补偿方法,利用Newton-Raphson功率不匹配方法构建功率不匹配的电流注入潮流控制方法。该方法基于STATCOM总线控制网络,并利用压控总线与零功率产生所需的电压幅值作为控制指标。STATCOM的连接总线功率不匹配方程包含在Newton-Raphson电流注入潮流方程,以及其他PQ总线的电流匹配方程中。此外,利用最终的目标值在迭代过程中对STATCOM的参数进行更新。通过该总线发电方式,可减少所需的方程数目。开发的模型降低了计算机程序代码的复杂性,避免Jacobian矩阵修改,并提高可重用性。最后,对所研制的STATCOM模型的性能,使用标准IEEE测试系统进行验证。 展开更多
关键词 newton—Raphson迭代 注入电流 功率不匹配 STATCOM模型 Jacobian矩阵
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