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基于RBF+NTSMC的舰载火箭炮随动系统控制研究 被引量：7
1
作者 项军 陈机林 +2 位作者 侯远龙 王经纬 王明 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2019年第2期77-81,共5页
针对舰载火箭炮控制系统存在火箭炮射速、跟踪精度的问题,提出了一种基于RBF神经网络的非奇异终端滑模控制(NTSMC)策略。基于非奇异终端滑模控制强鲁棒性的特点,用RBF神经网络对未建模动态进行自适应逼近,将RBF神经网络与非奇异终端滑... 针对舰载火箭炮控制系统存在火箭炮射速、跟踪精度的问题,提出了一种基于RBF神经网络的非奇异终端滑模控制(NTSMC)策略。基于非奇异终端滑模控制强鲁棒性的特点,用RBF神经网络对未建模动态进行自适应逼近,将RBF神经网络与非奇异终端滑模控制相结合,既保持系统良好的鲁棒性又提高了火箭炮发射精度。仿真结果表明:与传统的NTSMC相比,该控制策略有效地提高舰载火箭炮系统的响应速度、鲁棒性以及发射的命中精度。 展开更多
关键词 火箭炮系统 RBF神经网络 ntsmc 高精度 鲁棒性
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机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制 被引量：3
2
作者 杨佳 杨理 +2 位作者 许强 余希瑞 吴佩林 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第1期83-92,共10页
针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固... 针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固定时间内获得更快的收敛速度。为了实时逼近和补偿模型不确定性及外部扰动,采用基于actor-critic架构的强化学习算法。设计辅助系统缓解输入饱和问题,通过对比实验验证了所提方法的优越性和实用性,在相同控制参数下具有更快的固定时间内收敛速度和较高的控制精度。 展开更多
关键词 机械臂 固定时间算法 ntsmc 强化学习
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基于非奇异快速终端滑模控制的电动汽车转向失效容错协同控制研究 被引量：2
3
作者 刘轩江 林棻 +1 位作者 王天成 马洪旺 《汽车技术》 北大核心 2025年第4期10-19,共10页
针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障... 针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障,基于非奇异快速终端滑模控制设计了前轮转角跟踪控制器,求解实现期望转角所需的差动转向力矩;然后,以轮胎负荷率和控制量误差最小化为优化目标,基于二次规划算法实现轮胎力分配。最后,分别在中速高附着系数和高速低附着系数两种工况下进行仿真试验,结果表明,所提出的容错控制策略在转向系统失效后仍能使车辆稳定跟踪期望轨迹,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 协同控制 容错控制 电动汽车 转向失效 非奇异快速终端滑模控制
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基于扰动观测器的永磁同步电机复合滑模控制 被引量：10
4
作者 孙继卫 刘秀敏 郭亚男 《电气传动》 北大核心 2018年第2期14-18,共5页
针对永磁同步电机模型参数扰动的问题,提出了一种基于扰动观测器的永磁同步电机复合非奇异终端滑模驱动控制策略。新型控制器在传统矢量控制的基础上结合使用了扰动观测器和非奇异终端滑模控制器,是一种复合控制策略。同时新的控制策略... 针对永磁同步电机模型参数扰动的问题,提出了一种基于扰动观测器的永磁同步电机复合非奇异终端滑模驱动控制策略。新型控制器在传统矢量控制的基础上结合使用了扰动观测器和非奇异终端滑模控制器,是一种复合控制策略。同时新的控制策略引入了扰动观测器进行前馈补偿,以减小控制器增益。最后搭建了永磁电机驱动控制试验平台开展了对比试验研究,试验结果验证了新型控制策略的优势。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电机驱动系统 非奇异终端滑模控制器 扰动观测器 速度控制
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基于改进迭代学习的并联6-DOF运动平台控制策略研究 被引量：1
5
作者 侯士豪 王勇亮 +1 位作者 武光华 段永胜 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第4期32-35,39,共5页
为了改善并联6-DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法。该控制方法结合了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC),非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异,将其作为第一控制器来处理... 为了改善并联6-DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法。该控制方法结合了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC),非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异,将其作为第一控制器来处理模型参数不确定性、未知的非线性和外部干扰;在到达滑模面之后,用PD型迭代学习控制器作为第二控制器来消除周期性轨迹跟踪误差。Simulink仿真结果表明,这种组合控制器与其它控制器(如PID控制、滑模控制、迭代学习控制)相比有更高的轨迹跟踪精度和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 动力学控制 非奇异Terminal滑模控制 迭代学习控制
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水下机器人-机械手系统非奇异终端滑模控制 被引量：11
6
作者 王尧尧 顾临怡 +1 位作者 陈柏 吴洪涛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期934-942,979,共10页
针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,实现复杂集总干扰下系统高性能的轨迹跟踪控制.受益于时延估计... 针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,实现复杂集总干扰下系统高性能的轨迹跟踪控制.受益于时延估计无需动力学模型的特性和非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,所提算法具有优异的控制性能、良好的鲁棒性和工程易用性.以实验室搭建的一型水下机器人-机械手系统为研究对象,展开9自由度数值仿真和7自由度水池试验研究,结果表明:在未知复杂集总干扰下,利用相同的控制增益,所提控制方法相对传统时延估计控制可以保证更优的综合控制性能,前者系统末端定位精度为0.038 m,而后者仅为0.067m. 展开更多
关键词 时延估计 水下机器人-机械手系统 非奇异终端滑模控制 轨迹跟踪 鲁棒控制
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永磁直线同步电机自适应反推非奇异终端滑模控制 被引量：1
7
作者 张悦 赵希梅 《微特电机》 2023年第11期59-64,70,共7页
针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统在负载扰动、内部参数变化等各种不确定影响因素下,导致系统位置跟踪精度降低的问题,提出一种基于非线性扰动观测器(NDO)的自适应反推非奇异终端滑模控制(ABNTSMC)方法。反推控制与非奇异终端滑模... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统在负载扰动、内部参数变化等各种不确定影响因素下,导致系统位置跟踪精度降低的问题,提出一种基于非线性扰动观测器(NDO)的自适应反推非奇异终端滑模控制(ABNTSMC)方法。反推控制与非奇异终端滑模控制相结合,利用反推将复杂的非线性系统进行降阶处理,通过非奇异终端滑模控制使各个子系统状态能够在有限时间内实现快速收敛,并通过自适应算法对控制器切换项的扰动上界进行动态调整,削弱滑模抖振。结合NDO实时辨识系统不确定性扰动的特性,将观测值前馈补偿到滑模位置控制器中,以减小系统跟踪误差,提高系统抗干扰能力。该控制方法与滑模控制(SMC)、ABNTSMC进行仿真对比,从而验证该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 反推滑模 非奇异终端滑模控制 自适应控制 非线性扰动观测器
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基于ESO-非奇异终端滑模的静液压推土机转速控制研究
8
作者 刘东航 刘凯磊 +3 位作者 杨静 张政 龚佳明 王程远 《机床与液压》 2026年第2期76-82,共7页
静液压推土机作业过程中,由于液压系统的非线性特性及外部干扰等因素,存在转速控制精度偏低以及双侧同步性能不足等问题。针对此,提出一种基于变量泵-变量马达协同调控的高精度转速控制方法。对变量泵-变量马达转速控制系统进行数学建模... 静液压推土机作业过程中,由于液压系统的非线性特性及外部干扰等因素,存在转速控制精度偏低以及双侧同步性能不足等问题。针对此,提出一种基于变量泵-变量马达协同调控的高精度转速控制方法。对变量泵-变量马达转速控制系统进行数学建模;设计基于扩张状态观测器(ESO)与非奇异终端滑模控制(NTSMC)的复合控制器,通过ESO实时估计并补偿系统总扰动,结合NTSMC构造有限时间收敛滑模面,实现转速误差快速收敛,并基于李雅普诺夫理论严格证明闭环系统全局稳定性。为验证控制策略的有效性,搭建Simulink-AMESim联合仿真平台开展对比试验,结果表明:相较于传统PID控制,ESO-NTSMC的稳态跟踪相对误差减少62.5%,动态调节时间缩短62.07%。进一步进行试验验证,在0~10 km/h车速范围内,ESO-NTSMC控制下的马达转速误差比PID控制下减少了约36%,其直线跑偏率在0.9%内,能够有效提升推土机的同步控制精度,提高推土机的作业性能和系统稳定性。 展开更多
关键词 静液压推土机 扩张状态观测器(ESO) 非奇异终端滑模控制(ntsmc) 变量泵-变量马达
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