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基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法 被引量：4
1
作者 邓成剑 陈起金 +1 位作者 张提升 牛小骥 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期668-675,共8页
车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning... 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 车载组合导航系统 航位推算 非完整性约束 nhc杆臂 IMU安装角
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VODO辅助的IMU安装角估计与NHC约束性能分析
2
作者 饶建洪 冯威 +2 位作者 王成龙 尚金光 田骕 《导航定位学报》 北大核心 2025年第6期128-137,共10页
为了进一步提升车载组合定位系统中惯性量测单元(IMU)安装角补偿的精度,提出一种基于虚拟里程计(VODO)辅助的IMU安装角估计方法:利用组合导航滤波器的定位信息构造虚拟里程增量;然后通过航位推算设计子滤波器实现IMU安装角的估计;最后将... 为了进一步提升车载组合定位系统中惯性量测单元(IMU)安装角补偿的精度,提出一种基于虚拟里程计(VODO)辅助的IMU安装角估计方法:利用组合导航滤波器的定位信息构造虚拟里程增量;然后通过航位推算设计子滤波器实现IMU安装角的估计;最后将IMU安装角反馈给非完整性约束(NHC)模型来提高辅助定位的性能。仿真实验结果表明,借助VODO可以快速估计IMU安装角且估计精度可达0.005°。利用实测车载数据分析IMU安装角补偿对NHC约束性能的影响,结果表明,当GNSS定位结果存在连续粗差时,平面和高程定位精度相比传统NHC模型可分别提升8%和15%以上;当GNSS信号中断60 s时,平面和高程定位精度可分别提升27%和53%;即使在中断180 s的情况下,定位误差仍能控制在5 m以内,进一步提升NHC辅助定位结果的可靠性。 展开更多
关键词 虚拟里程计(VODO) 非完整性约束(nhc) 惯性量测单元(IMU) 安装角 航位推算
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Q355NHC钢裂纹扩展行为及其归一化模型
3
作者 王玉光 刘有成 +2 位作者 安金岚 回丽 许星元 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第27期11590-11597,共8页
转向架作为铁路车辆的关键部件,其安全性和可靠性直接影响列车的运行性能和使用寿命。研究了转向架用Q355NHC钢材料在不同试验条件下(取样方向和应力比)的裂纹扩展的行为差异,并对试样的微观组织和断口形貌进行了观察和分析。研究结果发... 转向架作为铁路车辆的关键部件,其安全性和可靠性直接影响列车的运行性能和使用寿命。研究了转向架用Q355NHC钢材料在不同试验条件下(取样方向和应力比)的裂纹扩展的行为差异,并对试样的微观组织和断口形貌进行了观察和分析。研究结果发现,在不同取样方向下受到的速率影响较小;但是改变应力比却对疲劳裂纹扩展行为的变化产生了显著的影响,裂纹扩展速率随着应力比的逐渐增加而明显加快。基于Q355NHC钢的试验数据提出了一种在已有模型基础上改进的归一化模型,用本文试验数据进行验证,结果表明,疲劳裂纹扩展归一化(fatigue crack growth normalization,FCGN)模型具有较高的精度,能很好地描述应力比对Q355NHC钢裂纹扩展速率的影响,可以为工程构件实际应用提供技术方法。 展开更多
关键词 Q355nhc钢 取样方向 应力比 裂纹扩展速率 模型
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城市遮挡环境下NHC增强GNSS/INS深组合系统研究
4
作者 沈聪 高铭 +1 位作者 陈夏兰 刘玥 《无线电工程》 2025年第1期105-112,共8页
在卫星信号完全中断的情况下,全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)深组合系统只能依靠纯INS进行导航定位,中断时间越长INS累积误差越大,导致信号恢复后环路难以... 在卫星信号完全中断的情况下,全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)深组合系统只能依靠纯INS进行导航定位,中断时间越长INS累积误差越大,导致信号恢复后环路难以进入跟踪状态,定位误差逐渐发散。针对上述问题,根据INS辅助GNSS接收机跟踪环路模型,分析了INS累积误差对跟踪环路的影响,构建了基于非完整性约束(Non-Holonomic Constraint,NHC)的GNSS/INS组合导航滤波器,进行了仿真分析。仿真结果表明,相比于无NHC辅助的GNSS/INS深组合系统,提出的方案能显著缩短信号恢复后的载波相位入锁时间,降低了信号恢复后的速度与位置均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)值。在直线行驶和拐弯行驶的车辆运动场景下,环路牵引跟踪时间分别从200 ms和350 ms缩短至10 ms以内;在信号恢复后10 s内,速度RMSE值分别降低了86.52%和71.94%,位置RMSE值分别降低了46.43%和87.49%。 展开更多
关键词 城市复杂环境 信号中断 深组合 非完整性约束
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盐胁迫对NHC牧草叶片保护酶系统,MDA含量及膜透性的影响 被引量：48
5
作者 刘延吉 张珊珊 +1 位作者 田晓艳 任大明 《草原与草坪》 CAS 2008年第2期30-34,共5页
以Hoagland培养液培养NHC牧草(New Hy Crested Wheatgrass),3周后对幼苗进行NaCl和土壤盐胁迫处理。结果表明在300 mmol/L土壤盐处理条件下,NHC牧草各生理指标极显著变化,7d后死亡。其他各处理条件下,超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化物... 以Hoagland培养液培养NHC牧草(New Hy Crested Wheatgrass),3周后对幼苗进行NaCl和土壤盐胁迫处理。结果表明在300 mmol/L土壤盐处理条件下,NHC牧草各生理指标极显著变化,7d后死亡。其他各处理条件下,超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化物酶(POD)活性、过氧化氢酶(CAT)活性、丙二醛(MDA)含量及膜透性均随处理液浓度的增加而极显著增加。盐胁迫下,NHC牧草通过增加SOD、POD、CAT酶活性提高耐盐性,降低MDA含量及膜透性增加带来的盐伤害。NHC牧草耐盐临界浓度分别为土壤盐200 mmol/L,NaCl浓度300 mmol/L。同样浓度条件下,土壤盐溶液对NHC牧草的伤害比NaCl溶液更大。 展开更多
关键词 盐胁迫 nhc牧草 保护酶 膜透性 丙二醛
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NHC-Pd配合物的合成及其催化Suzuki-Miyaura偶联反应的研究 被引量：5
6
作者 于宏伟 施继成 《精细石油化工进展》 CAS 2014年第2期34-37,共4页
以2-氨基联苯等为原料制备出NHC-Pd配合物,并以该配合物为催化剂催化氯苯与苯硼酸的Suzuki-Miyaura偶联反应。通过1H NMR对N,N-二甲基-2-氨基联苯、NHC-Pd配合物及偶联产物的结构进行了表征,对NHC-Pd配合物催化氯苯与苯硼酸的SuzukiMiya... 以2-氨基联苯等为原料制备出NHC-Pd配合物,并以该配合物为催化剂催化氯苯与苯硼酸的Suzuki-Miyaura偶联反应。通过1H NMR对N,N-二甲基-2-氨基联苯、NHC-Pd配合物及偶联产物的结构进行了表征,对NHC-Pd配合物催化氯苯与苯硼酸的SuzukiMiyaura偶联反应进行了研究。实验结果表明,NHC-Pd配合物可以高活性地催化氯苯与苯硼酸的Suzuki-Miyaura偶联反应,收率达到93%,远高于传统催化体系Pd(OAc)2/PPh3的催化活性。 展开更多
关键词 nhc-Pd配合物 合成 1H NMR Suzuki-Miyaura偶联反应 催化
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计算机理解语言研究的新突破——《NHC(概念层次网络)理论》述评 被引量：1
7
作者 林杏光 《科技导报》 CAS CSCD 1999年第1期62-64,35,共4页
关键词 计算机 理解语言 概念层次网络 语句 nhc理论
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耐候结构用热轧钢带Q355NHC研制与开发 被引量：6
8
作者 黄利 董磊 +1 位作者 徐龙 杨雄 《特殊钢》 2022年第1期66-68,共3页
选用Cu、Cr、Ni微合金化成分体系,采用热连轧控轧控冷工艺,精轧终轧温度845~875℃,卷取温度585~615℃生产的8 mm耐候结构钢Q355NHC(/%:0.068C,0.18Si,1.17Mn,0.010P,0.006S,0.35Cu,0.21Ni,0.49Cr)带材力学性能为:屈服强度463.6 MPa,抗... 选用Cu、Cr、Ni微合金化成分体系,采用热连轧控轧控冷工艺,精轧终轧温度845~875℃,卷取温度585~615℃生产的8 mm耐候结构钢Q355NHC(/%:0.068C,0.18Si,1.17Mn,0.010P,0.006S,0.35Cu,0.21Ni,0.49Cr)带材力学性能为:屈服强度463.6 MPa,抗拉强度552.3 MPa,延伸率28.7%,-20℃V-型缺口冲击功251~256 J,各项质量指标均满足标准要求。 展开更多
关键词 Q355nhc耐候钢 化学成分 控轧控冷
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过渡金属-NHC催化的有机硼酸和醛酮的反应 被引量：1
9
作者 姜岚 李争宁 《绿色科技》 2014年第9期263-265,共3页
指出了过渡金属催化醛酮的亲核加成反应是一种重要的形成碳碳键的反应。综述了在过渡金属-NHC配合物催化下,有机硼酸和醛酮的亲核加成反应。包括有机硼酸和醛的1,2-加成反应,有机硼酸和α,β-不饱和酮的1,4-加成反应。
关键词 过渡金属 nhc 有机硼酸 醛酮 催化反应
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煤化工废水典型NHCs处理技术研究现状及展望
10
作者 张伟 舒金锴 +2 位作者 邓玉梅 俞龙 曾欣 《湖南城市学院学报（自然科学版）》 CAS 2019年第1期74-78,共5页
简述了目前传统的物理、化学、生物等方法处理煤化工废水中典型含氮杂环化合物(NHCs)的现状,并介绍了一系列新型处理技术:固定化技术、超声波技术、紫外光解法、超临界水氧化法、磁絮凝技术及等离子体技术等,同时对今后处理煤化工废水... 简述了目前传统的物理、化学、生物等方法处理煤化工废水中典型含氮杂环化合物(NHCs)的现状,并介绍了一系列新型处理技术:固定化技术、超声波技术、紫外光解法、超临界水氧化法、磁絮凝技术及等离子体技术等,同时对今后处理煤化工废水中典型含氮杂环化合物(NHCs)的技术发展趋势进行了展望﹒ 展开更多
关键词 煤化工废水 典型nhcs 处理技术 现状 展望
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基于XGBoost的UWB/MEMS IMU室内定位及精度分析
11
作者 罗力 《测绘工程》 2026年第1期92-96,共5页
针对基于UWB和MEMS惯性IMU的四轮机器人在复杂室内环境下,受传感器特性影响,其定位精度不能满足使用要求的问题,提出基于XGBoost的UWB/MEMS IMU四轮机器人室内定位方法。通过XGBoost对UWB的非视距数据识别并剔除以提高UWB数据质量,以及... 针对基于UWB和MEMS惯性IMU的四轮机器人在复杂室内环境下,受传感器特性影响,其定位精度不能满足使用要求的问题,提出基于XGBoost的UWB/MEMS IMU四轮机器人室内定位方法。通过XGBoost对UWB的非视距数据识别并剔除以提高UWB数据质量,以及添加结合四轮机器人运动状态的非完整约束来抑制MEMS IMU独立定位时的误差发散,采用改进的UWB/MEMS IMU紧组合算法来实现四轮机器人的室内定位。实验结果表明,在复杂的室内环境下,四轮机器人的平面定位精度在0.2 m以内,所提出的方法能有效地提高四轮机器人室内定位的精度和稳定性。 展开更多
关键词 超宽带、微机电惯性测量单元组合 极端梯度提升 室内定位 四轮机器人 非完整性约束
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Pd-NHC络合物催化交叉偶联反应的新进展 被引量：4
12
作者 倪晨 沈安 +1 位作者 曹育才 叶晓峰 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2014年第2期278-291,共14页
钯催化的交叉偶联反应能非常有效且方便构建碳-碳键并应用于农药、医药、新型材料和有机中间体等领域.多年来,各种不同结构的配体以及新型的催化体系被不断开发出来.其中N-杂环卡宾(NHC)配体毒性低,稳定性好,同时在反应过程中具备良好... 钯催化的交叉偶联反应能非常有效且方便构建碳-碳键并应用于农药、医药、新型材料和有机中间体等领域.多年来,各种不同结构的配体以及新型的催化体系被不断开发出来.其中N-杂环卡宾(NHC)配体毒性低,稳定性好,同时在反应过程中具备良好的配位能力,因而被作为新一代催化体系应用于各种不同的交叉偶联反应中.根据NHC结构特点综述了近年来新开发的Pd-NHC催化剂及其在多种交叉偶联反应中的应用. 展开更多
关键词 钯催化剂 N-杂环卡宾 交叉偶联反应
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基于GNSS/INS/NHC理论模型的轨道平顺性检测方法研究 被引量：4
13
作者 闵于 许桥壮 高周正 《测绘与空间地理信息》 2022年第3期70-75,共6页
全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite Systems,GNSS)的定位精度、可靠性和稳定性受用户环境影响明显。为此,本文利用惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的短期高精度定位特性和自主导航的优点,与GNSS进行数据融合... 全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite Systems,GNSS)的定位精度、可靠性和稳定性受用户环境影响明显。为此,本文利用惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的短期高精度定位特性和自主导航的优点,与GNSS进行数据融合,来弥补GNSS的缺点,并进一步基于Rauch-Tung-Striebel(RTS)滤波和非完整性约束(Non-Holonomic Constraint,NHC)模型,构建RTS滤波的GNSS/INS/NHC组合模型。通过处理和分析兰新高铁采集的GNSS/INS数据,结果表明,该方法的位置重复测量精度优于5 mm,水平姿态角重复测量精度优于0.005°,航向姿态角重复测量精度优于0.01°,该方法能有效检测出铁轨中存在的不平顺性问题。 展开更多
关键词 惯性导航系统 GNSS/INS组合 非完整性约束 轨道平顺性检测
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氮杂环卡宾(NHC)/银(I)共催化合成2-氧代-2-芳乙基芳甲酸酯 被引量：3
14
作者 成立 王文蓉 +3 位作者 孙玉倩 李团结 于晨侠 姚昌盛 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1607-1613,共7页
在氮杂环卡宾(NHC)/银(I)的共催化下,以芳醛和(溴乙炔)苯及其衍生物为原料实现了2-氧代-2-芳乙基芳甲酸酯高效合成.该方法具有底物范围广、原料简单易得、操作简便等优点,为α-酰氧基羰基衍生物的简捷合成提供了新思路.
关键词 氮杂环卡宾(N-heterocyclic carbene nhc) 银(I) 共催化 α-酰氧基酮
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双核Pd-NHC配合物的合成及其催化Heck偶联反应
15
作者 马学林 韩利民 +1 位作者 张骁勇 段丽萍 《化学试剂》 CAS 北大核心 2018年第11期1032-1036,共5页
以1,4-二溴甲基苯和1,2,4-1H-三氮唑合成N-取代苄基三氮唑盐,通过PdCl3、N-取代苄基三氮唑盐与吡啶耦合,合成了一种新型苄基型双核Pd-NHC催化剂。产物通过IR、1HNMR、13CNMR和元素分析等进行了表征。综合考察了催化剂对Heck偶联反应的... 以1,4-二溴甲基苯和1,2,4-1H-三氮唑合成N-取代苄基三氮唑盐,通过PdCl3、N-取代苄基三氮唑盐与吡啶耦合,合成了一种新型苄基型双核Pd-NHC催化剂。产物通过IR、1HNMR、13CNMR和元素分析等进行了表征。综合考察了催化剂对Heck偶联反应的催化性能。结果表明,这种新型苄基型双核Pd-NHC催化剂对Heck偶联反应表现出较高的催化产率和选择性。最佳工艺条件为：物质的量分数0. 5%的Pd-NHC为催化剂,4 mL DMF为溶剂,3 mmol K3PO4碱性介质,温度控制在100℃,反应时间为4 h,催化产率可达89%,顺反异构选择性可控制在17∶1。 展开更多
关键词 双核氮杂环卡宾 Pd-nhc催化剂 HECK偶联反应
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氮杂环卡宾(NHC)催化下多取代环戊烯的串联合成 被引量：2
16
作者 李莎 杨雯涵 +1 位作者 罗鲜 姚昌盛 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1404-1410,共7页
在氮杂环卡宾(N-heterocyclic carbene,NHC)催化下,α,β-不饱和羧酸经过原位活化后与2-(2-氧代-2-芳乙基)丙二腈发生Michael加成、羟醛缩合、脱羧等反应,一锅法合成了多取代环戊烯类化合物.该方法具有底物范围广、原料易得、反应条件... 在氮杂环卡宾(N-heterocyclic carbene,NHC)催化下,α,β-不饱和羧酸经过原位活化后与2-(2-氧代-2-芳乙基)丙二腈发生Michael加成、羟醛缩合、脱羧等反应,一锅法合成了多取代环戊烯类化合物.该方法具有底物范围广、原料易得、反应条件温和、产率高、操作简便等优点,为多官能化环戊烯类化合物的高效合成提供了新思路. 展开更多
关键词 氮杂环卡宾(nhc) α β-不饱和羧酸 2-(2-氧代芳乙基)丙二腈 多取代环戊烯 串联反应
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固定区间平滑滤波增强UWB/INS/NHC组合算法研究 被引量：1
17
作者 闵于 杨凯 高周正 《测绘与空间地理信息》 2021年第7期46-50,共5页
针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算法,综合利用超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)的室内高精度定位特性、惯性导航系统(Inertial Navigation Syste... 针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算法,综合利用超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)的室内高精度定位特性、惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的自主定位和短期高精度定位特性,在非完整性约束模型(Non-Holonomic Constraint,NHC)的辅助下,采用固定区间平滑滤波,实现室内高精度连续定位。实测数据分析结果表明:1)UWB能实现分米级的定位和测速精度;2)在INS、NHC和固定区间平滑滤波的辅助下,可实现厘米级的平面定位精度和分米级的高程定位精度,测速精度达到优于3 cm/s;3)在UWB定位性能较差的环境下,NHC、INS和RTS对UWB定位性能的改善最为明显。 展开更多
关键词 超宽带定位 惯性导航系统 非完整性约束 固定区间平滑滤波 室内导航
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氮杂环卡宾(NHC)催化[4+3]环加成反应构建4-氨基苯并环庚烯内酯 被引量：1
18
作者 戴春波 夏思奇 +1 位作者 陈晓玉 杨丽敏 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2023年第3期1084-1090,共7页
报道了4-氨基苯并环庚烯内酯的合成方法,在氮杂环卡宾的催化作用下,γ-氯醛与亚胺醌化合物经过[4+3]环加成反应生成4-氨基苯并环庚烯内酯,产率良好,且反应产物单一,反应条件温和,操作简便,符合绿色化学原则.为了探究氮杂环卡宾在该反应... 报道了4-氨基苯并环庚烯内酯的合成方法,在氮杂环卡宾的催化作用下,γ-氯醛与亚胺醌化合物经过[4+3]环加成反应生成4-氨基苯并环庚烯内酯,产率良好,且反应产物单一,反应条件温和,操作简便,符合绿色化学原则.为了探究氮杂环卡宾在该反应的位点选择性所起的作用,利用密度泛函理论进行了理论研究,研究表明形变力是导致位点选择差异性的主要原因. 展开更多
关键词 氮杂环卡宾 有机催化 [4+3]环加成反应 位点选择性 4-氨基苯并环庚烯内酯
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伊岭岩溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2中一个新的萘并吡喃酮糖苷 被引量：1
19
作者 周丽曼 郝祎 +4 位作者 蒙菊香 覃芳芳 覃清华 王聪 孔凡栋 《药学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期3076-3081,共6页
利用硅胶和高效液相等柱色谱方法对溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2发酵产物进行分离纯化,得到了7个化合物。通过紫外、红外、核磁共振谱与质谱方法分别鉴定为2,3-dehydroindigotide G(1)、(-)-regiolone(2)、萘吡喃酮(3)、ind... 利用硅胶和高效液相等柱色谱方法对溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2发酵产物进行分离纯化,得到了7个化合物。通过紫外、红外、核磁共振谱与质谱方法分别鉴定为2,3-dehydroindigotide G(1)、(-)-regiolone(2)、萘吡喃酮(3)、indigotide G(4)、indigotide B(5)、破伤风毒素A(6)和破伤风毒素B(7),其中化合物1为新萘并吡喃酮糖苷类化合物。对分离得到的化合物进行抗乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)活性测试,结果显示化合物3的抗HBV作用EC_(50)为4.5μmol·L^(-1),CC_(50)为92.3μmol·L^(-1),这是首次报道化合物3的抗病毒活性。 展开更多
关键词 溶洞真菌Metarhizium anisopliae nhc-M3-2 次生代谢产物 糖苷类化合物 抗乙型肝炎活性
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NHC硅化法及其应用 被引量：2
20
作者 尚继红 《岩土工程技术》 2004年第3期151-153,共3页
NHC硅化加固方法 ,已在数十项工程中推广应用 ,均取得满意效果 ,介绍了这一方法的作用原理及其特性 ,并列举了在几项工程中的应用实例。
关键词 nhc硅化法 工程应用 特性
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