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基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法 被引量:2
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作者 邓成剑 陈起金 +1 位作者 张提升 牛小骥 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期668-675,共8页
车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning... 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 车载组合导航系统 航位推算 非完整性约束 nhc杆臂 IMU安装角
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Q355NHC钢裂纹扩展行为及其归一化模型
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作者 王玉光 刘有成 +2 位作者 安金岚 回丽 许星元 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第27期11590-11597,共8页
转向架作为铁路车辆的关键部件,其安全性和可靠性直接影响列车的运行性能和使用寿命。研究了转向架用Q355NHC钢材料在不同试验条件下(取样方向和应力比)的裂纹扩展的行为差异,并对试样的微观组织和断口形貌进行了观察和分析。研究结果发... 转向架作为铁路车辆的关键部件,其安全性和可靠性直接影响列车的运行性能和使用寿命。研究了转向架用Q355NHC钢材料在不同试验条件下(取样方向和应力比)的裂纹扩展的行为差异,并对试样的微观组织和断口形貌进行了观察和分析。研究结果发现,在不同取样方向下受到的速率影响较小;但是改变应力比却对疲劳裂纹扩展行为的变化产生了显著的影响,裂纹扩展速率随着应力比的逐渐增加而明显加快。基于Q355NHC钢的试验数据提出了一种在已有模型基础上改进的归一化模型,用本文试验数据进行验证,结果表明,疲劳裂纹扩展归一化(fatigue crack growth normalization,FCGN)模型具有较高的精度,能很好地描述应力比对Q355NHC钢裂纹扩展速率的影响,可以为工程构件实际应用提供技术方法。 展开更多
关键词 Q355nhc 取样方向 应力比 裂纹扩展速率 模型
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城市遮挡环境下NHC增强GNSS/INS深组合系统研究
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作者 沈聪 高铭 +1 位作者 陈夏兰 刘玥 《无线电工程》 2025年第1期105-112,共8页
在卫星信号完全中断的情况下,全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)深组合系统只能依靠纯INS进行导航定位,中断时间越长INS累积误差越大,导致信号恢复后环路难以... 在卫星信号完全中断的情况下,全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)深组合系统只能依靠纯INS进行导航定位,中断时间越长INS累积误差越大,导致信号恢复后环路难以进入跟踪状态,定位误差逐渐发散。针对上述问题,根据INS辅助GNSS接收机跟踪环路模型,分析了INS累积误差对跟踪环路的影响,构建了基于非完整性约束(Non-Holonomic Constraint,NHC)的GNSS/INS组合导航滤波器,进行了仿真分析。仿真结果表明,相比于无NHC辅助的GNSS/INS深组合系统,提出的方案能显著缩短信号恢复后的载波相位入锁时间,降低了信号恢复后的速度与位置均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)值。在直线行驶和拐弯行驶的车辆运动场景下,环路牵引跟踪时间分别从200 ms和350 ms缩短至10 ms以内;在信号恢复后10 s内,速度RMSE值分别降低了86.52%和71.94%,位置RMSE值分别降低了46.43%和87.49%。 展开更多
关键词 城市复杂环境 信号中断 深组合 非完整性约束
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溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2中两个新的异香豆素类化合物
4
作者 伍荣香 郭杰兰 +5 位作者 黄桦 廖婧婧 郝祎 孔凡栋 周丽曼 张朝军 《药学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2588-2593,共6页
对来自广西伊岭岩风景区喀斯特溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2的次级代谢产物进行提取研究。利用薄层色谱、高效液相色谱等对真菌次级代谢产物进行分离纯化,得到10个化合物,其中7-羟基-3-羟甲基-5,6-二甲基异铬-1-酮(1)与7-羟... 对来自广西伊岭岩风景区喀斯特溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2的次级代谢产物进行提取研究。利用薄层色谱、高效液相色谱等对真菌次级代谢产物进行分离纯化,得到10个化合物,其中7-羟基-3-羟甲基-5,6-二甲基异铬-1-酮(1)与7-羟基-3,5,6-三甲基异铬-1-酮(2)为新结构的异香豆素类化合物,N-乙酰苯丙氨酸(3)、毛壳素J(4)、2-one-13-hydroxy-3,5,8,7(11)-eudesmatetraen-12,8-olide(5)、1H-吲哚-3-甲醛(6)、irpexolaceus B(7)irlactinL(8)、细胞松弛素K(9)、烟曲霉酸(10),共8个已知化合物。运用核磁共振谱、质谱等方法确定化合物结构,分别采用CCK-8法对化合物进行肿瘤细胞毒活性评价,结果显示,新化合物2对HepG2细胞的IC_(50)为29.83μmol·L^(-1),化合物9对HCT116细胞的IC_(50)为27.44μmol·L^(-1)。 展开更多
关键词 溶洞真菌Metarhizium anisopliae nhc-M3-2 肿瘤细胞毒活性 异香豆素类化合物 次级代谢产物
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盐胁迫对NHC牧草叶片保护酶系统,MDA含量及膜透性的影响 被引量:49
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作者 刘延吉 张珊珊 +1 位作者 田晓艳 任大明 《草原与草坪》 CAS 2008年第2期30-34,共5页
以Hoagland培养液培养NHC牧草(New Hy Crested Wheatgrass),3周后对幼苗进行NaCl和土壤盐胁迫处理。结果表明在300 mmol/L土壤盐处理条件下,NHC牧草各生理指标极显著变化,7d后死亡。其他各处理条件下,超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化物... 以Hoagland培养液培养NHC牧草(New Hy Crested Wheatgrass),3周后对幼苗进行NaCl和土壤盐胁迫处理。结果表明在300 mmol/L土壤盐处理条件下,NHC牧草各生理指标极显著变化,7d后死亡。其他各处理条件下,超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化物酶(POD)活性、过氧化氢酶(CAT)活性、丙二醛(MDA)含量及膜透性均随处理液浓度的增加而极显著增加。盐胁迫下,NHC牧草通过增加SOD、POD、CAT酶活性提高耐盐性,降低MDA含量及膜透性增加带来的盐伤害。NHC牧草耐盐临界浓度分别为土壤盐200 mmol/L,NaCl浓度300 mmol/L。同样浓度条件下,土壤盐溶液对NHC牧草的伤害比NaCl溶液更大。 展开更多
关键词 盐胁迫 nhc牧草 保护酶 膜透性 丙二醛
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NHC-Pd配合物的合成及其催化Suzuki-Miyaura偶联反应的研究 被引量:5
6
作者 于宏伟 施继成 《精细石油化工进展》 CAS 2014年第2期34-37,共4页
以2-氨基联苯等为原料制备出NHC-Pd配合物,并以该配合物为催化剂催化氯苯与苯硼酸的Suzuki-Miyaura偶联反应。通过1H NMR对N,N-二甲基-2-氨基联苯、NHC-Pd配合物及偶联产物的结构进行了表征,对NHC-Pd配合物催化氯苯与苯硼酸的SuzukiMiya... 以2-氨基联苯等为原料制备出NHC-Pd配合物,并以该配合物为催化剂催化氯苯与苯硼酸的Suzuki-Miyaura偶联反应。通过1H NMR对N,N-二甲基-2-氨基联苯、NHC-Pd配合物及偶联产物的结构进行了表征,对NHC-Pd配合物催化氯苯与苯硼酸的SuzukiMiyaura偶联反应进行了研究。实验结果表明,NHC-Pd配合物可以高活性地催化氯苯与苯硼酸的Suzuki-Miyaura偶联反应,收率达到93%,远高于传统催化体系Pd(OAc)2/PPh3的催化活性。 展开更多
关键词 nhc-Pd配合物 合成 1H NMR Suzuki-Miyaura偶联反应 催化
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计算机理解语言研究的新突破——《NHC(概念层次网络)理论》述评 被引量:1
7
作者 林杏光 《科技导报》 CAS CSCD 1999年第1期62-64,35,共4页
关键词 计算机 理解语言 概念层次网络 语句 nhc理论
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耐候结构用热轧钢带Q355NHC研制与开发 被引量:6
8
作者 黄利 董磊 +1 位作者 徐龙 杨雄 《特殊钢》 2022年第1期66-68,共3页
选用Cu、Cr、Ni微合金化成分体系,采用热连轧控轧控冷工艺,精轧终轧温度845~875℃,卷取温度585~615℃生产的8 mm耐候结构钢Q355NHC(/%:0.068C,0.18Si,1.17Mn,0.010P,0.006S,0.35Cu,0.21Ni,0.49Cr)带材力学性能为:屈服强度463.6 MPa,抗... 选用Cu、Cr、Ni微合金化成分体系,采用热连轧控轧控冷工艺,精轧终轧温度845~875℃,卷取温度585~615℃生产的8 mm耐候结构钢Q355NHC(/%:0.068C,0.18Si,1.17Mn,0.010P,0.006S,0.35Cu,0.21Ni,0.49Cr)带材力学性能为:屈服强度463.6 MPa,抗拉强度552.3 MPa,延伸率28.7%,-20℃V-型缺口冲击功251~256 J,各项质量指标均满足标准要求。 展开更多
关键词 Q355nhc耐候钢 化学成分 控轧控冷
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过渡金属-NHC催化的有机硼酸和醛酮的反应 被引量:1
9
作者 姜岚 李争宁 《绿色科技》 2014年第9期263-265,共3页
指出了过渡金属催化醛酮的亲核加成反应是一种重要的形成碳碳键的反应。综述了在过渡金属-NHC配合物催化下,有机硼酸和醛酮的亲核加成反应。包括有机硼酸和醛的1,2-加成反应,有机硼酸和α,β-不饱和酮的1,4-加成反应。
关键词 过渡金属 nhc 有机硼酸 醛酮 催化反应
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煤化工废水典型NHCs处理技术研究现状及展望
10
作者 张伟 舒金锴 +2 位作者 邓玉梅 俞龙 曾欣 《湖南城市学院学报(自然科学版)》 CAS 2019年第1期74-78,共5页
简述了目前传统的物理、化学、生物等方法处理煤化工废水中典型含氮杂环化合物(NHCs)的现状,并介绍了一系列新型处理技术:固定化技术、超声波技术、紫外光解法、超临界水氧化法、磁絮凝技术及等离子体技术等,同时对今后处理煤化工废水... 简述了目前传统的物理、化学、生物等方法处理煤化工废水中典型含氮杂环化合物(NHCs)的现状,并介绍了一系列新型处理技术:固定化技术、超声波技术、紫外光解法、超临界水氧化法、磁絮凝技术及等离子体技术等,同时对今后处理煤化工废水中典型含氮杂环化合物(NHCs)的技术发展趋势进行了展望﹒ 展开更多
关键词 煤化工废水 典型nhcs 处理技术 现状 展望
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NHC-CO_(2)两性离子催化CO_(2)参与有机反应进展
11
作者 钟春涛 曾少兰 +3 位作者 钟勤 何丽梅 史延慧 曹昌盛 《江苏师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第1期39-49,共11页
介绍由N-杂环卡宾(NHCs)与CO_(2)亲核加成得到的两性离子在CO_(2)转化方面的应用,并讨论这些内盐的合成途径和稳定性.总结NHC-CO_(2)两性离子在催化CO_(2)转化为有机物领域中已报道的反应(包括羧酸或羧酸盐、环状碳酸酯化合物、α-亚烷... 介绍由N-杂环卡宾(NHCs)与CO_(2)亲核加成得到的两性离子在CO_(2)转化方面的应用,并讨论这些内盐的合成途径和稳定性.总结NHC-CO_(2)两性离子在催化CO_(2)转化为有机物领域中已报道的反应(包括羧酸或羧酸盐、环状碳酸酯化合物、α-亚烷基环状碳酸酯、恶唑烷酮、α-亚烷基恶唑烷酮的合成、CO_(2)还原生成CO、喹唑啉-2,4(1 H,3H)-二酮和羧酸酯的合成等),并概述各类反应的特点(包括底物的适用范围和相应的反应机理),更新了大多数反应在原文中的机理图,且针对个别反应机理提出了新的观点. 展开更多
关键词 N-杂环卡宾(nhcs) nhc-CO_(2)两性离子 CO_(2)转化 有机催化
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氮杂环卡宾(NHC)/银(I)共催化合成2-氧代-2-芳乙基芳甲酸酯 被引量:3
12
作者 成立 王文蓉 +3 位作者 孙玉倩 李团结 于晨侠 姚昌盛 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2021年第4期1607-1613,共7页
在氮杂环卡宾(NHC)/银(I)的共催化下,以芳醛和(溴乙炔)苯及其衍生物为原料实现了2-氧代-2-芳乙基芳甲酸酯高效合成.该方法具有底物范围广、原料简单易得、操作简便等优点,为α-酰氧基羰基衍生物的简捷合成提供了新思路.
关键词 氮杂环卡宾(N-heterocyclic carbene nhc) 银(I) 共催化 α-酰氧基酮
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双核Pd-NHC配合物的合成及其催化Heck偶联反应
13
作者 马学林 韩利民 +1 位作者 张骁勇 段丽萍 《化学试剂》 CAS 北大核心 2018年第11期1032-1036,共5页
以1,4-二溴甲基苯和1,2,4-1H-三氮唑合成N-取代苄基三氮唑盐,通过PdCl3、N-取代苄基三氮唑盐与吡啶耦合,合成了一种新型苄基型双核Pd-NHC催化剂。产物通过IR、1HNMR、13CNMR和元素分析等进行了表征。综合考察了催化剂对Heck偶联反应的... 以1,4-二溴甲基苯和1,2,4-1H-三氮唑合成N-取代苄基三氮唑盐,通过PdCl3、N-取代苄基三氮唑盐与吡啶耦合,合成了一种新型苄基型双核Pd-NHC催化剂。产物通过IR、1HNMR、13CNMR和元素分析等进行了表征。综合考察了催化剂对Heck偶联反应的催化性能。结果表明,这种新型苄基型双核Pd-NHC催化剂对Heck偶联反应表现出较高的催化产率和选择性。最佳工艺条件为:物质的量分数0. 5%的Pd-NHC为催化剂,4 mL DMF为溶剂,3 mmol K3PO4碱性介质,温度控制在100℃,反应时间为4 h,催化产率可达89%,顺反异构选择性可控制在17∶1。 展开更多
关键词 双核氮杂环卡宾 Pd-nhc催化剂 HECK偶联反应
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氮杂环卡宾(NHC)催化下多取代环戊烯的串联合成 被引量:2
14
作者 李莎 杨雯涵 +1 位作者 罗鲜 姚昌盛 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1404-1410,共7页
在氮杂环卡宾(N-heterocyclic carbene,NHC)催化下,α,β-不饱和羧酸经过原位活化后与2-(2-氧代-2-芳乙基)丙二腈发生Michael加成、羟醛缩合、脱羧等反应,一锅法合成了多取代环戊烯类化合物.该方法具有底物范围广、原料易得、反应条件... 在氮杂环卡宾(N-heterocyclic carbene,NHC)催化下,α,β-不饱和羧酸经过原位活化后与2-(2-氧代-2-芳乙基)丙二腈发生Michael加成、羟醛缩合、脱羧等反应,一锅法合成了多取代环戊烯类化合物.该方法具有底物范围广、原料易得、反应条件温和、产率高、操作简便等优点,为多官能化环戊烯类化合物的高效合成提供了新思路. 展开更多
关键词 氮杂环卡宾(nhc) α β-不饱和羧酸 2-(2-氧代芳乙基)丙二腈 多取代环戊烯 串联反应
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伊岭岩溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2中一个新的萘并吡喃酮糖苷 被引量:1
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作者 周丽曼 郝祎 +4 位作者 蒙菊香 覃芳芳 覃清华 王聪 孔凡栋 《药学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期3076-3081,共6页
利用硅胶和高效液相等柱色谱方法对溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2发酵产物进行分离纯化,得到了7个化合物。通过紫外、红外、核磁共振谱与质谱方法分别鉴定为2,3-dehydroindigotide G(1)、(-)-regiolone(2)、萘吡喃酮(3)、ind... 利用硅胶和高效液相等柱色谱方法对溶洞真菌Metarhizium anisopliae NHC-M3-2发酵产物进行分离纯化,得到了7个化合物。通过紫外、红外、核磁共振谱与质谱方法分别鉴定为2,3-dehydroindigotide G(1)、(-)-regiolone(2)、萘吡喃酮(3)、indigotide G(4)、indigotide B(5)、破伤风毒素A(6)和破伤风毒素B(7),其中化合物1为新萘并吡喃酮糖苷类化合物。对分离得到的化合物进行抗乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)活性测试,结果显示化合物3的抗HBV作用EC_(50)为4.5μmol·L^(-1),CC_(50)为92.3μmol·L^(-1),这是首次报道化合物3的抗病毒活性。 展开更多
关键词 溶洞真菌Metarhizium anisopliae nhc-M3-2 次生代谢产物 糖苷类化合物 抗乙型肝炎活性
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NHC硅化法及其应用 被引量:2
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作者 尚继红 《岩土工程技术》 2004年第3期151-153,共3页
NHC硅化加固方法 ,已在数十项工程中推广应用 ,均取得满意效果 ,介绍了这一方法的作用原理及其特性 ,并列举了在几项工程中的应用实例。
关键词 nhc硅化法 工程应用 特性
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塞拉利昂北方省MALUMPO铁矿NHC-4矿段地质特征及找矿标志 被引量:4
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作者 阴元军 王洋 +2 位作者 张岩 郝明 赵庆国 《矿产勘查》 2018年第10期1997-2006,共10页
MALUMPO铁矿位于塞拉利昂中东部的苏拉山-坎格瑞丘陵(Sula Mountain-Kangari Hill)弧形构造带转折部位,产于太古宇绿岩带内,为沉积变质铁矿床(BIF型)。NHC-4矿段主矿体规模大,呈层状、似层状,具有分支复合、膨大收缩现象,与围岩整合接触... MALUMPO铁矿位于塞拉利昂中东部的苏拉山-坎格瑞丘陵(Sula Mountain-Kangari Hill)弧形构造带转折部位,产于太古宇绿岩带内,为沉积变质铁矿床(BIF型)。NHC-4矿段主矿体规模大,呈层状、似层状,具有分支复合、膨大收缩现象,与围岩整合接触,采用平行断面法进行资源量估算,探获(332+333)铁矿石资源量上亿吨。文章通过分析成矿地质条件,认为该类矿床的磁异常具有一定的规律性,精度磁测所获得的正负异常交替处是寻找磁铁矿的有利部位,太古宇坎布伊岩群为主要找矿目标层。 展开更多
关键词 塞拉利昂 MALUMPO铁矿 航磁异常nhc-4 沉积变质 BIF
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Modular synthesis of 1,4-diketones through regioselective bis-acylation of olefins by merging NHC and photoredox catalysis
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作者 Jun-Long Li Si-Lin Yang +6 位作者 Qing-Song Dai Hua Huang Lu Jiang Qing-Zhu Li Qi-Wei Wang Xiang Zhang Bo Han 《Chinese Chemical Letters》 SCIE CAS CSCD 2023年第11期169-174,共6页
Efficient and modular synthesis of structurally diverse 1,4-diketones from readily available building blocks represents an essential but challenging task in organic chemistry.Herein,we report a multi-component,regiose... Efficient and modular synthesis of structurally diverse 1,4-diketones from readily available building blocks represents an essential but challenging task in organic chemistry.Herein,we report a multi-component,regioselective bis-acylation of olefins by merging NHC organocatalysis and photoredox catalysis.With this protocol,a broad range of 1,4-diketones could be rapidly assembled using bench-stable feedstock materials.The robustness of this method was further evaluated by sensitivity screening,and good reproductivity was observed.Moreover,the diketone products could be readily converted into functionalized heterocycles,such as multi-substituted furan,pyrrole,and pyridazine.Mechanistic investigations shed light on the NHC and photoredox dual catalytic radical reaction mechanism. 展开更多
关键词 nhc organocatalysis Photoredox catalysis Radical bis-acylation Multi-component reaction 1 4-Diketone synthesis
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Carbonylative Coupling of 4,4’-Diiodobiphenyl Catalyzed by Pd(NHC) Complex
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作者 Do-Hun Lee Jung-Tai Hahn Dai-Il Jung 《Green and Sustainable Chemistry》 2013年第1期15-18,共4页
To develop a luminescent material with high color purity, luminous efficiency, and stability, we synthesized diketone by carbonylative Suzuki coupling in the presence of Pd(NHC) complex as the catalyst. Carbonylative ... To develop a luminescent material with high color purity, luminous efficiency, and stability, we synthesized diketone by carbonylative Suzuki coupling in the presence of Pd(NHC) complex as the catalyst. Carbonylative coupling of 4,4’-diiodobiphenyl and phenylboronic acid was investigated to study in detail the catalytic ability of the Pd(NHC) complex. Reactions were carried out using both CO and metal carbonyls. Bis-(1,3-dihydro-1,3-dimethyl-2H-imidazol- 2-ylidene) diiodo palladium was used as the catalytic complex. Reaction products biphenyl-4,4’-diylbis (phenyl- methanone) 3 and (4’-iodobiphenyl-4-yl)(phenyl) methanone 4 were obtained as a result of CO insertion into the palladium(II)-aryl bond. However, when pyridine-4-yl boronic acid was used in place of phenylboronic acid as the starting reagent, synthetic reaction yielding 3 and 4 were found not to occur. 展开更多
关键词 Carbonylative COUPLING Metal CARBONYL Pd(nhc) COMPLEX 4 4’-Diiodobiphenyl Phenylboronic Acid
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Pd-NHC络合物催化交叉偶联反应的新进展 被引量:4
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作者 倪晨 沈安 +1 位作者 曹育才 叶晓峰 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2014年第2期278-291,共14页
钯催化的交叉偶联反应能非常有效且方便构建碳-碳键并应用于农药、医药、新型材料和有机中间体等领域.多年来,各种不同结构的配体以及新型的催化体系被不断开发出来.其中N-杂环卡宾(NHC)配体毒性低,稳定性好,同时在反应过程中具备良好... 钯催化的交叉偶联反应能非常有效且方便构建碳-碳键并应用于农药、医药、新型材料和有机中间体等领域.多年来,各种不同结构的配体以及新型的催化体系被不断开发出来.其中N-杂环卡宾(NHC)配体毒性低,稳定性好,同时在反应过程中具备良好的配位能力,因而被作为新一代催化体系应用于各种不同的交叉偶联反应中.根据NHC结构特点综述了近年来新开发的Pd-NHC催化剂及其在多种交叉偶联反应中的应用. 展开更多
关键词 钯催化剂 N-杂环卡宾 交叉偶联反应
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