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大学生创新技能培养的NAO机器人交互平台 被引量:11
1
作者 刘小峰 周旭 +3 位作者 汪建明 刘策 李殷勇 蒋爱民 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2016年第3期147-151,195,共6页
人机交互以研究系统与用户的交互关系为核心,在人们生产、生活中应用日趋广泛。基于麦克风、摄像头、红外线收发装置、压力传感器等环境感知设备,人与人形机器人之间可以有语言、视觉和动作多种形式进行交互,涉及了语音信号处理、图像... 人机交互以研究系统与用户的交互关系为核心,在人们生产、生活中应用日趋广泛。基于麦克风、摄像头、红外线收发装置、压力传感器等环境感知设备,人与人形机器人之间可以有语言、视觉和动作多种形式进行交互,涉及了语音信号处理、图像算法处理、机器人平衡控制等多种技术。本文主要探讨如何利用被国际上诸多研发机构与国际机器人比赛所广泛采用的NAO人形机器人平台,开发互动技术,主要包括人机对话、肢体互动以及人脸识别等人机交互形式。基于此,探讨这个交互平台如何提高工科大学生的创新意识与创新技能.探讨主要包括如何将课程学习融入到直观的实践中,并通过与生活密切联系的人机互动技术,激发课程学习兴趣,启发创新思路,旨在锻炼学生的实验动手能力,培养创作热情。 展开更多
关键词 nao机器人 大学生创新训练 人机交互
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NAO机器人的视觉伺服物品抓取操作 被引量:9
2
作者 袁丽 田国会 李国栋 《山东大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2014年第3期57-63,共7页
针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题,提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先,利用Naomark标签完成对物体的快速识别,并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计;然后,对NAO机器人的机械臂进行运动学建模,并分别设... 针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题,提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先,利用Naomark标签完成对物体的快速识别,并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计;然后,对NAO机器人的机械臂进行运动学建模,并分别设计单臂和双臂抓取的视觉伺服控制律;最后,为进一步提高抓取的稳定性和鲁棒性,对末端执行器进行路径规划。实验结果表明,本方法能够快速、稳定地抓取目标物品。 展开更多
关键词 视觉伺服 nao 机器人 单应分解 运动学模型 单臂双臂抓取
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NAO机器人自主目标跟踪算法研究 被引量:4
3
作者 潘峥嵘 张玉阳 朱翔 《自动化与仪表》 2017年第8期12-16,共5页
针对目前应用最广的新型仿人形NAO机器人,如何应用于动态背景条件下并对运动目标进行自主检测跟踪,对此该文采用了一种基于三帧差分法和Camshift算法相结合的目标跟踪方法。首先通过SURF算法对相邻两帧图像背景进行匹配,变换到静态背景... 针对目前应用最广的新型仿人形NAO机器人,如何应用于动态背景条件下并对运动目标进行自主检测跟踪,对此该文采用了一种基于三帧差分法和Camshift算法相结合的目标跟踪方法。首先通过SURF算法对相邻两帧图像背景进行匹配,变换到静态背景条件下,再通过三帧差分法检测运动目标;之后将目标运动信息融合到Camshift算法颜色概率分布直方图的计算中,实现目标自动识别跟踪并排除与目标颜色相似的背景干扰。试验表明,NAO机器人能够对运动目标进行自主跟踪。 展开更多
关键词 nao机器人 动态背景 SURF算法 CAMSHIFT算法 目标跟踪
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基于类Haar特征和颜色特征的NAO机器人识别 被引量:5
4
作者 张俊杰 丁淑艳 李伦波 《计算机与现代化》 2017年第2期30-35,共6页
在机器人世界杯比赛中,对球员的识别是进行路线规划、传球等上层策略的基础。由于NAO机器人硬件条件的限制和场外环境的干扰,对算法的运算速度和准确度有一定的要求。为满足这些要求,本文提出将类Haar特征和级联Adaboost算法应用到对NA... 在机器人世界杯比赛中,对球员的识别是进行路线规划、传球等上层策略的基础。由于NAO机器人硬件条件的限制和场外环境的干扰,对算法的运算速度和准确度有一定的要求。为满足这些要求,本文提出将类Haar特征和级联Adaboost算法应用到对NAO的识别中。首先,通过在离线环境下由Adaboost算法训练得到的级联分类器对NAO进行初次识别;然后,利用颜色直方图匹配对候选目标区域进行二次识别,在排除误检区域的同时,也进行敌我识别。实验结果表明,本方法能够有效地识别NAO机器人,满足比赛中识别算法对鲁棒性和实时性的要求。 展开更多
关键词 nao机器人 类HAAR特征 级联分类器 颜色直方图匹配
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基于改进Camshift算法的NAO机器人目标跟踪 被引量:6
5
作者 王立玲 单忠宇 +1 位作者 马东 王洪瑞 《半导体光电》 CAS 北大核心 2020年第6期896-901,906,共7页
针对Camshift算法应用于NAO机器人目标跟踪过程中,当目标受到相似颜色背景干扰或被物体遮挡时跟踪失败的问题,提出一种基于ORB特征检测和Kalman滤波多算法结合的目标跟踪方法。首先检测目标ORB特征点初始化搜索窗口,然后利用Kalman滤波... 针对Camshift算法应用于NAO机器人目标跟踪过程中,当目标受到相似颜色背景干扰或被物体遮挡时跟踪失败的问题,提出一种基于ORB特征检测和Kalman滤波多算法结合的目标跟踪方法。首先检测目标ORB特征点初始化搜索窗口,然后利用Kalman滤波作为目标运动状态的预测机制,以预测的位置初始化Camshift算法。利用Bhattacharyya距离判断跟踪窗口的收敛性,若受到背景干扰,则利用ORB算法对当前帧中的Kalman预测区域和目标模型进行特征点匹配,重新检测目标在视频帧中的位置。根据Kalman滤波预测目标被物体遮挡后可能的位置来更新预测器参数。实验结果表明,改进的算法能够在相似颜色背景干扰和目标遮挡的复杂环境下,连续稳定地跟踪运动目标。 展开更多
关键词 目标跟踪 仿人机器人nao CAMSHIFT KALMAN滤波 ORB特征点
原文传递
基于NAO平台的自闭症儿童陪护机器人设计与实现 被引量:3
6
作者 王杨 汪家豪 +2 位作者 李元金 杨斌 赵根源 《湖北工程学院学报》 2020年第6期49-53,共5页
NAO机器人是目前应用最为广泛的人形机器人之一,将NAO机器人平台与自闭症儿童治疗智能陪护的实际需求相结合,利用传感器、扬声器及摄像头等多硬件集成,结合Choregraphe、NAOqi及监测器等编程开发软件平台,设计一款陪护型机器人,该陪护... NAO机器人是目前应用最为广泛的人形机器人之一,将NAO机器人平台与自闭症儿童治疗智能陪护的实际需求相结合,利用传感器、扬声器及摄像头等多硬件集成,结合Choregraphe、NAOqi及监测器等编程开发软件平台,设计一款陪护型机器人,该陪护机器人实现了人脸识别、智能避障、语音交互、物品抓取及视频监控等功能,以减轻医护人员工作负担、缓解自闭症儿童病情为出发点,具备很强的实际使用价值。 展开更多
关键词 nao机器人 自闭症儿童 陪护机器人 人脸识别
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三次样条插值方法在Nao机器人步态规划中的应用 被引量:14
7
作者 黄春林 张祺 杨宜民 《机电工程技术》 2011年第2期62-64,105,共3页
以仿真Nao机器人为研究对象。将三次样条插值方法应用到其步态规划中,根据关键时刻主要节点位姿规划整个步态周期各关节的运动规迹。首先分析了Nao机器人行走过程,获取步态周期中关键时刻的位姿;然后构造三次样条插值函数,对Nao机器人... 以仿真Nao机器人为研究对象。将三次样条插值方法应用到其步态规划中,根据关键时刻主要节点位姿规划整个步态周期各关节的运动规迹。首先分析了Nao机器人行走过程,获取步态周期中关键时刻的位姿;然后构造三次样条插值函数,对Nao机器人步态进行规划,保证了机器人步态的平滑性;最后通过RoboCup3D仿真平台验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 nao机器人 步态规划 三次样条插值
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NAO机器人在自闭症干预中的应用 被引量:22
8
作者 张婷 《系统仿真技术》 2013年第4期327-331,338,共6页
描述了自闭症谱系障碍(ASD)患儿基于人形机器人NAO人机互动情况下和在普通课堂环境下的行为反应,并给出其在干预治疗及普通课堂环境下的评估结果。大量实验结果表明,基于NAO机器人的人机互动干预过程中患儿自闭症状行为较普通课堂大大减... 描述了自闭症谱系障碍(ASD)患儿基于人形机器人NAO人机互动情况下和在普通课堂环境下的行为反应,并给出其在干预治疗及普通课堂环境下的评估结果。大量实验结果表明,基于NAO机器人的人机互动干预过程中患儿自闭症状行为较普通课堂大大减少,其症状得到有效控制。因此可得出结论:人形机器人NAO可以作为帮助自闭症谱系障碍患儿干预治疗的平台。 展开更多
关键词 自闭症谱系障碍 人形机器人 nao 人机互动 干预治疗
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基于Python的Nao机器人实验系统设计 被引量:3
9
作者 张仁彦 刘孟茹 +2 位作者 孔凡超 赵传林 赵洪亮 《中国现代教育装备》 2017年第1期4-6,共3页
针对Nao机器人官方开发软件功能分散、不易使用等不足,采用Python语言,以类方法为基础,设计了Nao机器人实验系统。以图像处理实验为例,说明了实验系统的教学应用。该实验系统代码开源,操作简单、直观,可以加深学生对机器人控制系统的整... 针对Nao机器人官方开发软件功能分散、不易使用等不足,采用Python语言,以类方法为基础,设计了Nao机器人实验系统。以图像处理实验为例,说明了实验系统的教学应用。该实验系统代码开源,操作简单、直观,可以加深学生对机器人控制系统的整体认识,有助于提高学生的科研和创新能力。 展开更多
关键词 nao机器人 实验系统 PYTHON语言 类方法
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基于NAO平台的英语学习机器人设计 被引量:5
10
作者 杨洁 《微型电脑应用》 2019年第8期66-69,共4页
针对当前智能机器人的发展,结合当前的智能机器人平台构建英语学习平台,是提高英语教学信息化的重要途径和方式。借助NAO交互机器人平台,搭建英语机器人交互平台,并对单词练习功能、角色对话功能、自由对话功能等进行了详细的设计与实现... 针对当前智能机器人的发展,结合当前的智能机器人平台构建英语学习平台,是提高英语教学信息化的重要途径和方式。借助NAO交互机器人平台,搭建英语机器人交互平台,并对单词练习功能、角色对话功能、自由对话功能等进行了详细的设计与实现,最后利用Choregraphe软件对上述的功能进行编程测试,结果表明可清晰的展示对话等功能。 展开更多
关键词 nao平台 机器人 英语 人机交互
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基于OpenCV与NAOqi库的NAO机器人点球决策 被引量:1
11
作者 冯萍 陈泽宇 《长春大学学报》 2021年第10期1-5,共5页
针对NAO机器人在点球比赛中,目标识别率过低的问题,本文提出一种基于OpenCV与NAOqi库的NAO机器人点球决策。使用NAOqi库获取NAO机器人摄像头捕获到的视频流,利用掩膜+霍夫圆检测算法实现对足球的高精准定位,并使用ALMotion模块控制机器... 针对NAO机器人在点球比赛中,目标识别率过低的问题,本文提出一种基于OpenCV与NAOqi库的NAO机器人点球决策。使用NAOqi库获取NAO机器人摄像头捕获到的视频流,利用掩膜+霍夫圆检测算法实现对足球的高精准定位,并使用ALMotion模块控制机器人完成点球决策,结合使用Choregraphe程序完成点球动作。实验结果表明,该决策降低了点球比赛中识别球失败、踢球角度出现误差的情况,实现了快速稳定的目标识别。 展开更多
关键词 nao机器人 视觉传感 点球策略
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基于NAO的迷宫解决算法研究 被引量:4
12
作者 张婷 《国外电子测量技术》 2013年第6期68-71,共4页
迷宫的最优路径是指从迷宫入口到迷宫出口的最近通路。求解迷宫路径问题的算法很多,基于法国Aldebaran公司新兴研制的人工智能机器人NAO,以机器视觉NAO Marks和位置点数据队列为基础,提出了一种新的解决机器人迷宫路径优化算法。实验结... 迷宫的最优路径是指从迷宫入口到迷宫出口的最近通路。求解迷宫路径问题的算法很多,基于法国Aldebaran公司新兴研制的人工智能机器人NAO,以机器视觉NAO Marks和位置点数据队列为基础,提出了一种新的解决机器人迷宫路径优化算法。实验结果表明,该算法实现简单,在复杂迷宫环境下能有效地实现迷宫路径规划。 展开更多
关键词 迷宫最优路径 人工智能机器人nao 机器视觉 naoMarks 位置点数据队列
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基于NAO机器人的多种通道人机交互研究与案例实现 被引量:1
13
作者 聂艳明 林吴航 +3 位作者 董佩杰 梁会 张志刚 钟梦浩 《数字技术与应用》 2018年第4期78-80,共3页
NAO机器人是一款可编程人形机器人,集成摄像头、麦克风、触碰、超声波、红外等多种传感器,具备对外部环境进行综合感知和交互的能力。文章基于NAOqi API实现人脸图像识别与简单的触觉感知,借助讯飞语音云和图灵机器人进行语音识别与理解... NAO机器人是一款可编程人形机器人,集成摄像头、麦克风、触碰、超声波、红外等多种传感器,具备对外部环境进行综合感知和交互的能力。文章基于NAOqi API实现人脸图像识别与简单的触觉感知,借助讯飞语音云和图灵机器人进行语音识别与理解,结合NAO机器人视觉、听觉、触觉等开发多种通道人机交互案例,为基于NAO机器人的多通道交互应用研究奠定基础。 展开更多
关键词 人机交互 nao机器人 naoqi API 多通道
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浅析NAO机器人的舞步程序设计 被引量:1
14
作者 刘勇 《电子测试》 2019年第24期5-7,27,共4页
本论文以法国Aldebaran Robotic公司生产的NAO机器人为研究本体,对人形机器人行走控制进行了分析,对NAO机器人的步态进行了规划,编写了舞步运动程序,对NAO机器人进行了二次开发。
关键词 nao 人形机器人
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基于多线程的NAO机器人同步启动技术研究与实现
15
作者 郭敏 郑定富 《软件导刊》 2017年第6期127-129,共3页
探讨采用多线程软件编程技术实现多个NAO机器人的同步启动。首先,以NAO机器人为基础,将多线程同步技术应用到多台NAO机器人的协调控制中,使多台机器人在同一时刻同时启动。其次,通过多线程方法执行并行任务,使多机器人在同一个系统中同... 探讨采用多线程软件编程技术实现多个NAO机器人的同步启动。首先,以NAO机器人为基础,将多线程同步技术应用到多台NAO机器人的协调控制中,使多台机器人在同一时刻同时启动。其次,通过多线程方法执行并行任务,使多机器人在同一个系统中同时执行各自的任务,具有较稳定的同步性。最后,通过实验验证了该方法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 nao机器人 多线程 同步启动 软件编程
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基于NAO机器人的目标识别方法 被引量:5
16
作者 梁付新 刘洪彬 +1 位作者 张福雷 常发亮 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第8期2235-2239,共5页
针对NAO机器人识别目标准确率过低的问题,为降低光照对识别的影响,提出一种基于HSV颜色空间的轮廓信息特征识别的算法,通过融合颜色特征和轮廓特征识别图像中的目标。利用HSV空间模型,通过颜色阈值分割对图像进行预处理,提取红绿色目标... 针对NAO机器人识别目标准确率过低的问题,为降低光照对识别的影响,提出一种基于HSV颜色空间的轮廓信息特征识别的算法,通过融合颜色特征和轮廓特征识别图像中的目标。利用HSV空间模型,通过颜色阈值分割对图像进行预处理,提取红绿色目标;根据目标规则的多边形轮廓,对其形状信息加以约束;利用二值图像的轮廓特征矩加以判决,得到识别目标及其在图像中的中心坐标,实现目标的精确识别。利用NAO机器人采集图像进行模拟实验,改变NAO与目标的相对位置并多次测量,成功定位的准确率可达到92.67%。实验结果表明,NAO机器人采用该算法可以快速稳定地实现目标识别,提高了准确率。 展开更多
关键词 nao机器人 目标识别 颜色识别 轮廓特征矩 图像预处理
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一种基于NAO机器人的单目视觉目标定位方法 被引量:4
17
作者 汤月娟 徐晶 +2 位作者 司书哲 方明 盛煜 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2014年第5期95-98,共4页
单目视觉定位在机器人视觉中具有重要的应用价值。结合光学成像原理、几何坐标变换以及相关的图像处理技术能够实现单目视觉目标定位。提出了一种基于RGB颜色空间的匹配滤波轮廓提取算法,进行特定目标的轮廓提取。该算法能精确、快速地... 单目视觉定位在机器人视觉中具有重要的应用价值。结合光学成像原理、几何坐标变换以及相关的图像处理技术能够实现单目视觉目标定位。提出了一种基于RGB颜色空间的匹配滤波轮廓提取算法,进行特定目标的轮廓提取。该算法能精确、快速地计算出摄像机与目标物体之间的距离和角度信息,实现对特定目标的定位。基于NAO机器人平台的实际实验结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 机器视觉 单目测距 机器人
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基于NAO的迷宫航偏校正方法 被引量:1
18
作者 白雪冰 车进 赵婧 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第11期3157-3161,共5页
针对NAO机器人在迷宫里由于电机自身误差、发热等因素造成的行走偏差,提出航向修正、机体侧移相结合的校正方法。运用颜色分割的方法提取黑色导航线;根据摄像头的高度、摄像头与水平面所成角度、图像竖直方向对应的实际长度和图像底边... 针对NAO机器人在迷宫里由于电机自身误差、发热等因素造成的行走偏差,提出航向修正、机体侧移相结合的校正方法。运用颜色分割的方法提取黑色导航线;根据摄像头的高度、摄像头与水平面所成角度、图像竖直方向对应的实际长度和图像底边对应的实际长度对图像进行校正;根据校正后的图像进行航向修正,进行侧偏修正。实验结果表明,该方法使NAO作为巡线机器人高效地进行航偏校正。 展开更多
关键词 nao机器人 颜色分割 图像校正 航向修正 侧偏修正
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基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究 被引量:1
19
作者 秦娇 王向华 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第4期87-95,共9页
智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要意义。选用NAO机器人作为研究平台,创新点在于将其在平面上的运动学动态建模为线性定常离散系统,并将摄像头获取到的图像转化成参考输入信号,由此将循线行走问题转化成信号跟踪问题。与... 智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要意义。选用NAO机器人作为研究平台,创新点在于将其在平面上的运动学动态建模为线性定常离散系统,并将摄像头获取到的图像转化成参考输入信号,由此将循线行走问题转化成信号跟踪问题。与传统的渐进跟踪方法不同,基于改进后的数字增量型PID算法设计机器人行走的控制器,借用Simulink仿真平台通过凑试法确定控制器参数,最后用Python语言编程实现了控制NAO在白色地板上循黑线行走的目标,Webots软件仿真证实了该算法有效。 展开更多
关键词 循线行走 信号跟踪控制 nao机器人 PID控制
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RoboCup中NAO机器人球场目标红球识别与快速找球策略 被引量:7
20
作者 孟宪龙 李龙澍 罗罹 《电脑知识与技术》 2013年第8X期5515-5519,共5页
根据RoboCup中NAO机器人足球比赛的规则,机器人通过对颜色的识别来识别球场上的物体及环境。文章分析了RGB颜色空间的优缺点,采用HSV作为视觉系统的颜色空间,减弱了现场光照变化对视觉系统产生的影响。文章提出了一种基于HSV色彩空间下... 根据RoboCup中NAO机器人足球比赛的规则,机器人通过对颜色的识别来识别球场上的物体及环境。文章分析了RGB颜色空间的优缺点,采用HSV作为视觉系统的颜色空间,减弱了现场光照变化对视觉系统产生的影响。文章提出了一种基于HSV色彩空间下识别红球的方法,然后提出一种简单的追踪红球策略,与测距追踪实际效果相比较,发现这种追踪策略更符合实际场景应用。 展开更多
关键词 nao机器人 目标红球识别 目标追踪 图像处理
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