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Spatial Governance of Multi-Plan Integration in the County Area:A Case Study of Sihui City
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作者 FENG Huijiao LIU Qing LI Guicai 《Journal of Landscape Research》 2018年第5期1-8,共8页
This study discussed the contradiction and reform experience of multi-plan integration in Sihui from the perspective of spatial governance.The research found:in terms of contradictions,the right and responsibility of ... This study discussed the contradiction and reform experience of multi-plan integration in Sihui from the perspective of spatial governance.The research found:in terms of contradictions,the right and responsibility of management departments in the county area of Sihui were crosscutting,the township governance responsibilities needed urgent improvement,the urban-rural governance problems were different,the spatial governance elements were not unified,and the contradiction in the implementation mechanism was the implementation of projects.Through the multi-plan integration reform,Sihui reconstructed the right and responsibility relationship of the spatial governance departments,unified the elements of spatial governance,and refactored the implementation mechanism by reconstructing the transmission mechanism of the spatial planning system and the project approval mechanism and establishing the dynamic evaluation and adjustment mechanism. 展开更多
关键词 COUNTY area multi-plan INTEGRATION Spatial GOVERNANCE
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基于改进A^(*)算法的水空两栖机器人多目标路径规划 被引量:4
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作者 沈跃 孙浩 +2 位作者 沈亚运 郭奕 刘慧 《农业工程学报》 北大核心 2025年第6期62-70,共9页
实现水空两栖机器人安全、高效进行多目标点跨塘水质检测作业,减少传统水质检测模式时间及经济成本,合理的路径规划十分重要。针对传统A^(*)算法路径曲折、搜索效率低、无法考虑多栖机器人约束特性等问题,该研究提出一种改进A^(*)的水... 实现水空两栖机器人安全、高效进行多目标点跨塘水质检测作业,减少传统水质检测模式时间及经济成本,合理的路径规划十分重要。针对传统A^(*)算法路径曲折、搜索效率低、无法考虑多栖机器人约束特性等问题,该研究提出一种改进A^(*)的水空两栖机器人路径规划算法。首先采集障碍物分布情况和高度信息,建立多水域2.5维栅格地图;其次在A^(*)算法评价函数中加入能耗、时间及安全代价,通过调节不同权重获取相应初始路径;然后通过动态分配权重改进启发式函数,加快搜索效率,并利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,实现多目标路径规划;最后通过增加空中模态切换点、删除冗余点及采用B样条曲线优化路径,生成可连接多水域多水质检测点的三维平滑轨迹。仿真试验结果表明:与传统A^(*)算法和陆空A^(*)算法相比,改进A^(*)算法迭代次数分别减少70.04%与68.07%,路径长度分别减少35.44%与7.6%,总转角分别减小83.63%与8.65%,危险节点数分别减少80.67%与33.33%。真实水域试验表明:改进A^(*)算法的迭代次数比传统A^(*)算法和陆空A^(*)算法减少84.89%与83.78%,路径长度分别减少12%与0.6%,总转角分别减小73.21%与22.1%,危险节点数分别减少84.62%与80%,可规划出通过多个目标点的安全、平滑路径,有效提高水质检测效率,为多栖机器人自主导航提供参考。 展开更多
关键词 多目标 路径规划 水空两栖机器人 A^(*)算法 轨迹优化
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考虑开环分区和典型供电结构的输电网多阶段规划方法研究 被引量:3
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作者 杨楠 孙超 +4 位作者 刘俊豪 覃涛 陈道君 张志 许丹 《电网技术》 北大核心 2025年第3期1185-1196,I0086,I0087,共14页
针对特高压接入的输电网网架错综复杂、远景适应性差,甚至出现网架规划与开环分区决策相互独立导致资源浪费等问题,该文引入奇异值分解(singular value decomposition,SVD)和特征索引技术,提出了一种考虑电磁环网开环分区和500/220kV典... 针对特高压接入的输电网网架错综复杂、远景适应性差,甚至出现网架规划与开环分区决策相互独立导致资源浪费等问题,该文引入奇异值分解(singular value decomposition,SVD)和特征索引技术,提出了一种考虑电磁环网开环分区和500/220kV典型供电结构的输电网多阶段规划方法。首先,提取典型供电结构的路径特征,制定了一种基于标签路径特征的典型供电结构索引策略;然后,构建了一种基于SVD的典型供电结构相似度指标,基于此,以全局典型供电结构相似程度最大为目标,建立了相似度识别规划模型;最后,提出了一种反馈调节机制及求解方法,统筹协调各阶段网架规划和开环分区之间的决策信息。与传统规划方法相比,该文方法不仅能够避免不同阶段开环分区决策导致的资源浪费,还可以减少复杂的规划评估指标计算,构建供电可靠性高、运行方式灵活、远景适应性强的网架结构。基于湖南某地区实际电网算例验证了该文方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 典型供电结构 拓扑相似指标 奇异值分解 多阶段规划 开环分区
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包含多维度评价指标的实验设备定量优化配置模型设计 被引量:1
4
作者 赵建勇 陈磊磊 +3 位作者 吴敏 年珩 于彦雪 孙丹 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第3期195-200,共6页
针对现阶段实验室建设规划主要以经验法为主、在实验设备配置上缺乏量化建模分析方法的缺点,提出了一种适用于教学实验设备定量规划的多目标优化配置方法。建立的基于改进雷达图的优化配置模型,得到投资成本、运维成本、学生覆盖面、学... 针对现阶段实验室建设规划主要以经验法为主、在实验设备配置上缺乏量化建模分析方法的缺点,提出了一种适用于教学实验设备定量规划的多目标优化配置方法。建立的基于改进雷达图的优化配置模型,得到投资成本、运维成本、学生覆盖面、学生受益率、设备利用率等多个实验室规划建设中重要评价目标综合最优的实验设备配置结果。通过配置与经验法对比结果表明:除运维成本略有增加外,在学生覆盖面、学生受益指数、设备利用率等方面均有明显优势;其多目标优化模型的综合指标取得了最优规划效果。该模型对高校的实验室建设规划提供了参考借鉴。 展开更多
关键词 新工科 实验室规划 多层级实验装置 优化配置 雷达图模型
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考虑多车型协同的机坪保障车辆双阶段调度 被引量:1
5
作者 姜雨 张诗淼 +2 位作者 陈名扬 张文静 吴薇薇 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第6期1926-1934,共9页
大型机场机坪保障车辆一直面临较大运行压力,而多种机坪保障服务的配合约束和动态航班信息对车辆调度提出更高挑战。考虑连续工作、容量限制的连续工作和往返工作3种不同模式车辆运行约束差异,以车辆数量最少和行驶总距离最小为目标,建... 大型机场机坪保障车辆一直面临较大运行压力,而多种机坪保障服务的配合约束和动态航班信息对车辆调度提出更高挑战。考虑连续工作、容量限制的连续工作和往返工作3种不同模式车辆运行约束差异,以车辆数量最少和行驶总距离最小为目标,建立多车型协同的机坪保障车辆调度模型。根据机场实际运行情况,对该模型进行双阶段求解,在静态阶段设计一种融合局部搜索的非支配排序遗传算法Ⅱ(LS-NSGAⅡ),在动态阶段设计一种类邻域搜索算法求解多车型协同调度问题。数据仿真结果表明:所建模型静态调度阶段结果相对于先到先服务(FCFS),车辆数量和行驶总距离分别降低了18.9%和8.9%;动态调度阶段结果能保持原调度计划车辆数量,行驶距离调整量相较于大规模邻域搜索算法降低了25.8%。研究结果可以为大型机场机坪保障车辆调度管理和决策提供一定的指导。 展开更多
关键词 机坪保障车辆 双阶段调度 路径规划 多车型协同 改进NSGAⅡ
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基于疏散引导的高峰时段地铁站应急疏散方案优化 被引量:2
6
作者 田杰 苏宇鹏 +1 位作者 吴桐 朱震军 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期96-103,126,共9页
为保障突发事故时高峰时段地铁站行人应急疏散的效率与安全,对现有疏散方案进行了优化。首先,分析了高峰时段地铁站的行人疏散特征,阐明了在高峰时段增设疏散引导的必要性,总结了疏散中常见的瓶颈拥堵点。随后,针对各瓶颈拥堵点的位置... 为保障突发事故时高峰时段地铁站行人应急疏散的效率与安全,对现有疏散方案进行了优化。首先,分析了高峰时段地铁站的行人疏散特征,阐明了在高峰时段增设疏散引导的必要性,总结了疏散中常见的瓶颈拥堵点。随后,针对各瓶颈拥堵点的位置设计了疏散引导措施,分别设计了现有疏散方案与增设疏散引导后的优化方案。最后,通过Anylogic软件对2组疏散方案进行了仿真,对比分析了多个疏散评价指标,验证了优化方案的有效性。研究结果表明,现有疏散方案可在平峰时段按时完成疏散,但其在高峰时段的总疏散时间超过了地铁安全疏散规范中要求的360 s,而优化方案在高峰时段的总疏散时间为352 s,闸机最长通过时间为278 s,均优于现有疏散方案。研究结果可为高峰时段地铁站疏散方案中疏散引导的具体设计提供参考。 展开更多
关键词 交通运输工程 疏散引导 高峰时段 地铁车站 疏散方案优化 多指标评价
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基于数据驱动的多智能体规划识别与博弈围捕
7
作者 王勇 李尚昊 +1 位作者 徐伯辰 方浩 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第5期521-530,共10页
在进行实时对抗的任务中,对于敌方的动作识别较为困难,需要根据对方的移动轨迹或行为来分析对方的意图,预测其未来目标,构建规划策略库.针对此问题,提出基于数据驱动的多智能体识别算法,该算法首先采用基于自动机的特征提取方法,获得规... 在进行实时对抗的任务中,对于敌方的动作识别较为困难,需要根据对方的移动轨迹或行为来分析对方的意图,预测其未来目标,构建规划策略库.针对此问题,提出基于数据驱动的多智能体识别算法,该算法首先采用基于自动机的特征提取方法,获得规划需要的位置和任务信息;然后将规划识别问题转换为多分类问题,并从单智能体角度切入,给出了一种基于极端梯度提升(extreme gradient boosting,XGBoost)的多分类模型;之后,对于多智能体之间可能存在的合作行为,使用无监督学习的一种基于密度对噪声鲁棒的空间聚类算法(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)对多智能体进行分簇,以促进协同合作.对于同簇智能体,构建了一种针对多智能体的多分类模型,完成对多智能体的目标预测.在获悉敌方目标后,提出基于博弈的围捕逼停算法,构建非合作动态博弈模型,通过求解纳什均衡得到应对敌方的最优策略.最后,通过仿真验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 数据驱动 多智能体 规划识别 非合作博弈 纳什均衡
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考虑建设窗口期的海上风氢系统多阶段扩展规划
8
作者 张磊 邱元城 +3 位作者 叶婧 王满康 涂金童 张子豪 《电力系统及其自动化学报》 北大核心 2025年第7期38-48,共11页
当前海上风电场建设受到海况因素的制约,存在建设窗口期。为此,提出考虑建设窗口期的海上风氢系统多阶段扩展规划方法。首先,根据窗口期建设限制和负荷增长需求,制定不同阶段的风氢设备约束。其次,为减少风电场检修次数及提高风电场汇... 当前海上风电场建设受到海况因素的制约,存在建设窗口期。为此,提出考虑建设窗口期的海上风氢系统多阶段扩展规划方法。首先,根据窗口期建设限制和负荷增长需求,制定不同阶段的风氢设备约束。其次,为减少风电场检修次数及提高风电场汇集线路故障情况下的可靠性,提出计及多风电场出力的疲劳载荷均衡模型与“主动成岛”模型。基于此,以投资、运行、折余价值费用的全寿命周期成本最小化为目标,建立计及风电场群疲劳均衡约束等的能量产、储、运单元的海上多阶段风氢扩展规划模型。最后,将所提模型转化为两阶段鲁棒模型,采用列和约束生成算法求解。算例结果表明,所提方法能够有效提高海上风氢系统的经济性并降低弃风率。 展开更多
关键词 海上风电场群 疲劳载荷 窗口期 多阶段规划 鲁棒优化
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HEDAC的多智能体无人机轨迹规划
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作者 李寅杰 常新宇 张淼 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期327-334,340,共9页
为了实现高效多智能体的三维复杂结构检测,提出了一种基于热量方程驱动面积覆盖算法的多智能体无人机轨迹规划。多智能体热量方程驱动面积覆盖算法考虑了无人机参数和环境约束,产生了一些平滑、无碰撞的轨迹,它基于潜在视场方法,最大限... 为了实现高效多智能体的三维复杂结构检测,提出了一种基于热量方程驱动面积覆盖算法的多智能体无人机轨迹规划。多智能体热量方程驱动面积覆盖算法考虑了无人机参数和环境约束,产生了一些平滑、无碰撞的轨迹,它基于潜在视场方法,最大限度地减少了所需覆盖的空间,并且减少了检测时间。另外使用相机方向控制提升了轨迹生成的质量,该控制始终将相机引导到离结构的最近点。防撞目标被公式化为一个非线性优化问题,成功地防止了无人机之间以及有域边界的无人机之间的碰撞达到距离阈值。最后通过两个应用实例证明了提出方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 多智能体 轨迹规划 结构检测
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国土空间规划导向下居住区规划设计课程多维重构研究——基于“知识—技术—治理”协同的教学范式创新
10
作者 汪如钢 傅盈盈 庞乾奎 《建筑与文化》 2025年第6期294-297,共4页
在国土空间规划体系重构背景下,传统居住区规划课程面临知识滞后、技术断层与治理脱节三重挑战。本研究提出“知识—技术—治理”协同的教学范式,构建“3+4+5”模块化课程体系,整合GIS、数字孪生等技术,形成“政策解码—空间转译—实施... 在国土空间规划体系重构背景下,传统居住区规划课程面临知识滞后、技术断层与治理脱节三重挑战。本研究提出“知识—技术—治理”协同的教学范式,构建“3+4+5”模块化课程体系,整合GIS、数字孪生等技术,形成“政策解码—空间转译—实施评估”技术链。实证表明:方案多规协同达标率提升至82%;GIS深度应用增长136%;毕业生国土空间项目参与率达76%(全国均值43%)。高校科研团队创新建立虚实融合教学模型与四维校验体系,为规划教育转型提供理论范式。 展开更多
关键词 国土空间规划 居住区设计 数字孪生 多规协同
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基于耦合度矩阵的安全区间多机器人路径k鲁棒规划算法
11
作者 毛剑琳 李昊楠 +2 位作者 张凯翔 张书凡 付丽霞 《控制与决策》 北大核心 2025年第2期488-496,共9页
针对多机器人路径鲁棒规划时存在节点耦合度高导致求解方案可靠性低的问题,提出耦合度矩阵概念并给出基于耦合度矩阵的安全区间多机器人路径k鲁棒规划(Ck R-SIPP)算法.首先,根据路径规划方案统计全局地图节点耦合度信息形成耦合度矩阵,... 针对多机器人路径鲁棒规划时存在节点耦合度高导致求解方案可靠性低的问题,提出耦合度矩阵概念并给出基于耦合度矩阵的安全区间多机器人路径k鲁棒规划(Ck R-SIPP)算法.首先,根据路径规划方案统计全局地图节点耦合度信息形成耦合度矩阵,在规划过程中不断更新该矩阵.其次,引入安全区间避免机器人之间发生冲突,采用带k时间扩展的A^(*)算法作为多机器人底层路径规划算法,其中k为设定的鲁棒因子,可在多机器人的时空关系中处理鲁棒规划问题.同时,以耦合度矩阵中的信息作为寻路约束反馈给带k时间扩展的A^(*)算法,尽量避免耦合度高的节点.最后,按照高优先级到低优先级的顺序,完成所有机器人的路径规划.在Benchmark地图上进行仿真测试,结果表明,所提出的Ck R-SIPP算法均优于k R-CBS以及Ik R-CBS算法,较k R-SIPP算法平均提高19.2%,可以有效提高多机器人路径k鲁棒规划系统的方案可靠性. 展开更多
关键词 多机器人 路径规划 安全区间 耦合度矩阵 鲁棒规划
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喷管掺气对螺旋混流式推进泵推进性能的影响
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作者 韩伟 贺春沛 +2 位作者 李仁年 徐梓添 张钰昆 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第9期1793-1800,共8页
为提高喷水推进器的推进性能,本文将气体射流应用于螺旋混流泵喷管中,研究喷管掺气对推进性能的影响。采用混合模型分别对不同掺气长度、掺气深度、掺气量进行数值模拟,设计响应面试验并运用多目标规划寻找最优掺气模型,对比优化后模型... 为提高喷水推进器的推进性能,本文将气体射流应用于螺旋混流泵喷管中,研究喷管掺气对推进性能的影响。采用混合模型分别对不同掺气长度、掺气深度、掺气量进行数值模拟,设计响应面试验并运用多目标规划寻找最优掺气模型,对比优化后模型与原始模型内流场。结果表明:螺旋混流泵加入气体射流后可以大幅增加推力,但会降低系统效率;在其他掺气参数不变的情况下,推力与掺气长度、掺气量成正相关,与掺气深度成负相关;以推力为目标进行优化,相比不掺气模型推力提升了1.75倍;以推力和效率为目标进行多目标优化,推力相比不掺气模型提升了1.61倍,效率相较于只优化推力时提升了2.9%;掺气后液体流道面积减小,喷管进出口压差变大,流速增加导致推力增大。 展开更多
关键词 螺旋混流泵 气体射流 推进性能 响应面分析 多目标规划 内流场 涡特性 Ω准则
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基于激光和视觉SLAM的自主导航机器人系统设计
13
作者 邓开连 唐志伟 +3 位作者 刘浩 陈根龙 李晓丽 黄荣 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第6期1592-1600,共9页
针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维... 针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维同步定位与建图;采用多传感器融合算法融合激光雷达、深度相机、轮式里程计、IMU实现三维同步定位与建图;提出一种分层并行A*(hierarchical parallel A*,HPA*)全局路径规划算法。实验结果表明,融合方案实现了对复杂环境的建图、定位和路径规划,导航的RMSE和MAE比传统方案分别下降了27.27%和26.76%。 展开更多
关键词 ROS机器人操作系统 移动机器人 自主导航 同步定位与建图 路径规划 多传感器融合 粒子滤波
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群组运行模式下双线重载铁路空车调配方法研究
14
作者 吕苗苗 王一博 +2 位作者 耿敬春 倪少权 宋宗莹 《铁道学报》 北大核心 2025年第9期14-22,共9页
群组运行模式下重载铁路空列至装车站可采用组合分解、组群解群的灵活运输方式。针对群组运行模式下双线重载铁路空车调配特点,以区段内空列的总空费时间最短和通过能力最大为目标,以群组列车运行条件、组合分解站能力限制及装车站装车... 群组运行模式下重载铁路空列至装车站可采用组合分解、组群解群的灵活运输方式。针对群组运行模式下双线重载铁路空车调配特点,以区段内空列的总空费时间最短和通过能力最大为目标,以群组列车运行条件、组合分解站能力限制及装车站装车需求等为约束,建立群组运行模式下双线重载铁路空车调配多目标优化模型,以神朔铁路为算例,采用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)进行求解。结果表明:在群组容量为2的前提下,群组模式占用运行图总时间和总空费时间相较于既有模式分别减少11%和28%,且在不考虑群组规模对单元列车区间运行时间影响的前提下,随着群组容量增大,上述指标性能更优。该空车调配方法能得到针对不同决策需求的空车调配方案,为群组运行模式下双线重载铁路的空车调配方案编制提供参考。 展开更多
关键词 群组运行 重载铁路 空车调配 群组计划 多目标算法
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基于改进MOGWO算法的并联机器人轨迹优化 被引量:2
15
作者 郭彤颖 叶相涛 陈宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期20-25,共6页
针对并联机器人运行过程中短时间、低能耗、弱冲击等需求,提出了一种基于改进多目标灰狼算法(IMOGWO)的轨迹优化方法。首先,对并联机器人进行逆运动学求解,在笛卡尔空间选取关键点并映射至关节空间,采用4-3-3-4次多项式插值方法对其运... 针对并联机器人运行过程中短时间、低能耗、弱冲击等需求,提出了一种基于改进多目标灰狼算法(IMOGWO)的轨迹优化方法。首先,对并联机器人进行逆运动学求解,在笛卡尔空间选取关键点并映射至关节空间,采用4-3-3-4次多项式插值方法对其运动轨迹进行规划;其次,对多目标灰狼算法在收敛因子、围猎机制、头狼更新3个方面进行改进优化,优化后的算法具有搜索能力强、收敛速度快等优势;最终,利用改进的多目标灰狼算法对多项式轨迹进行时间-能耗-冲击多目标优化,仿真实验表明优化方法不仅缩短了机器人的运行时间,在降低能耗和减小冲击方面也取得了显著成效,使机器人总体性能得到了有效地提升。 展开更多
关键词 并联机器人 轨迹规划 改进多目标灰狼算法 多目标优化
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多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究 被引量:4
16
作者 乔道迹 张艳兵 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期130-134,共5页
针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型... 针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划,并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长,使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检;将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数,并引入了平滑度函数优化线路规划结果,使规划的路径更为平滑,在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知,无论是静态地图还是动态地图,该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线,并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。 展开更多
关键词 多障碍 巡检机器人 路径规划 D*算法 动态环境 扩展节点 代价函数 扩展步长
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基于多目标组合优化的环巢湖区域旅游路线规划研究
17
作者 陈丽萍 何舒平 +1 位作者 韦良芬 李小荣 《巢湖学院学报》 2025年第3期1-9,共9页
传统的旅游路线规划都会结合旅行费用、交通时间和交通距离,却对游客的旅游需求偏好考虑不充分,很难设计一条满足游客个性化需求的旅游路线。针对环巢湖区域旅游景点的实际情况分析,结合游客自身对景点偏好、景点拥挤度、交通时间和旅... 传统的旅游路线规划都会结合旅行费用、交通时间和交通距离,却对游客的旅游需求偏好考虑不充分,很难设计一条满足游客个性化需求的旅游路线。针对环巢湖区域旅游景点的实际情况分析,结合游客自身对景点偏好、景点拥挤度、交通时间和旅游时长因素构建了一个多目标组合优化的旅游路线规划模型,并设计了改进的蚁群算法。实验以环巢湖区域3A级以上的15个典型景点为主要应用实例,同时又将景点范围扩大至合肥市区域,相较于对比算法求解的旅游路线,结果表明所设计的旅游路线,虽然在交通时间上略有增加,但可以更贴近游客的实际旅游需求,提高旅游效率,同时提升了区域旅游的智慧化服务。 展开更多
关键词 旅游路线规划 多目标优化 蚁群算法
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复杂地形约束下的多目标路径规划A^(*)算法研究
18
作者 刘健 沈芸亦 +1 位作者 邱锦 罗亚松 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第8期297-305,381,共10页
为更好解决复杂环境的路径规划问题,研究在高程信息、地形坡度、地表类型等多约束条件影响下的特种无人车多目标A^(*)算法。将已知环境信息分类建成不同信息层栅格地图,叠加后形成2.5维融合栅格地图;根据不同约束条件建立路径多目标优... 为更好解决复杂环境的路径规划问题,研究在高程信息、地形坡度、地表类型等多约束条件影响下的特种无人车多目标A^(*)算法。将已知环境信息分类建成不同信息层栅格地图,叠加后形成2.5维融合栅格地图;根据不同约束条件建立路径多目标优化函数,并根据优化目标改进A^(*)算法的代价函数;采用熵值法对改进A^(*)算法得到的多条路径进行综合评价,筛选多目标优化效果最佳的路径;仿真结果表明在模拟的复杂环境下,改进的A^(*)算法规划的路径在长度、平稳性、无人车行驶时间、隐蔽性等方面都能够达到优化效果,验证了在复杂地形约束下,该改进算法对无人车路径多目标优化的可行性和有效性。 展开更多
关键词 无人车 路径规划 多目标优化 A^(*)算法 2.5维栅格地图
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基于时间-冲击-能耗最优的机械臂打磨轨迹优化
19
作者 郭北涛 金福鑫 +2 位作者 刘瀚齐 刘磊 张丽秀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期183-188,共6页
针对机械臂在打磨作业中工作效率过低、能耗过大和因冲击过大导致关节振动影响打磨质量问题,提出了一种机械臂综合指标最优的打磨轨迹规划方法。采用5次非均匀B样条曲线来构造机械臂的运动轨迹模型,以串联机械臂运行时间、脉动冲击和总... 针对机械臂在打磨作业中工作效率过低、能耗过大和因冲击过大导致关节振动影响打磨质量问题,提出了一种机械臂综合指标最优的打磨轨迹规划方法。采用5次非均匀B样条曲线来构造机械臂的运动轨迹模型,以串联机械臂运行时间、脉动冲击和总能耗为目标函数建立约束模型,通过改进的多目标粒子群算法进行优化设计并获得Pareto最优前沿,最后使用归一加权目标函数获取最优解,选择ER8-720型串联机械臂作为仿真对象。结果表明,5次非均匀B样条曲线能够很好地构建平滑稳定的打磨轨迹,改进的多目标粒子群优化算法能够实现时间-冲击-能耗的多目标优化,运行效率提高了约13%,冲击降低22.7%,能耗降低37.1%,并且优化效果优于MOPSO和NSGA-Ⅱ算法,为后续打磨轨迹研究提高了新的思路。 展开更多
关键词 打磨轨迹规划 多目标优化 多目标粒子群算法 5次非均匀B样条曲线
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面向输电线路安全运维的机器人轨迹规划与控制策略研究
20
作者 花国祥 尹书哲 +3 位作者 潘莫寂 郑兆睿 黄兴 赵海森 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第20期131-140,共10页
耐张线夹螺栓松动是高压输电线路中金具脱落、电弧放电等安全隐患的诱因之一。针对现有输电线路巡检机器人螺栓紧固作业效率和操作精度均较低等问题,提出了一种改进的轨迹规划和轨迹跟踪控制方法。首先,通过3-5-3多项式插值进行轨迹规划... 耐张线夹螺栓松动是高压输电线路中金具脱落、电弧放电等安全隐患的诱因之一。针对现有输电线路巡检机器人螺栓紧固作业效率和操作精度均较低等问题,提出了一种改进的轨迹规划和轨迹跟踪控制方法。首先,通过3-5-3多项式插值进行轨迹规划,引入“速度暂停”机制、融合Levy飞行等多策略改进粒子群算法对轨迹进行优化,实现兼具轨迹时间最短与运动平滑性的规划。然后,设计了一种全局非奇异终端滑模控制结合超螺旋算法的控制器。经仿真验证,该方法在提升系统响应速度的同时抑制抖振。最后,实物实验进一步验证所提轨迹规划与控制方案,提高了输电线路机器人螺栓紧固作业效率和跟踪精度。 展开更多
关键词 输电线路机器人 轨迹规划 多策略改进粒子群算法 轨迹跟踪控制 滑模控制
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