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Quantum properties of fermionic fields in multi-event horizon spacetime 被引量:1
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作者 Qianqian Liu Shu-Min Wu +1 位作者 Cuihong Wen Jieci Wang 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第12期56-62,共7页
We investigated the properties of quantum entanglement and mutual information in the multi-event horizon Schwarzschild-de Sitter(Sd S)spacetime for massless Dirac fields.For the first time,we obtained the expression f... We investigated the properties of quantum entanglement and mutual information in the multi-event horizon Schwarzschild-de Sitter(Sd S)spacetime for massless Dirac fields.For the first time,we obtained the expression for the evolutions of the quantum state near the black hole event horizon(BEH)and cosmological event horizon(CEH)in the Sd S spacetime.Under the Nariai limit,the physically accessible entanglement and mutual information are maximized,and the physically inaccessible correlations are zero.With the increase in temperature of either horizon,the physically accessible correlations experience degradation.Notably,the initial state remains entangled and can be utilized in entanglement-based quantum information processing tasks,which differs from the scalar field case.Furthermore,the degradation of physically accessible correlations is more pronounced for small-mass black holes.In contrast,the physically inaccessible correlations separated by the CEH monotonically increase with the radiation temperature,and such correlations are not decisively influenced by the effect of particle creation at the BEH.Moreover,a similar phenomenon is observed for the inaccessible correlations separated by the BEH.This result differs from the single event spacetime,in which the physically inaccessible entanglement is a monotonic function of the Hawking temperature. 展开更多
关键词 multi-event horizon spacetime Dirac field SdS spacetime quantum entanglement
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A Multi-event Extraction Model for Nursing Records
2
作者 Ruoyu Song Lan Wei Yuhang Guo 《国际计算机前沿大会会议论文集》 2022年第2期146-158,共13页
Nursing records contain information on patients’treatment processes,which reflect the changes in patients’conditions and have legal effects.However,some of the written records of intensive care unit(ICU)nurses are i... Nursing records contain information on patients’treatment processes,which reflect the changes in patients’conditions and have legal effects.However,some of the written records of intensive care unit(ICU)nurses are incomplete according to our observations.This paper proposes an approach extracting structured nursing events from unstructured nursing records for detecting the missing items automatically.According to the PIO(problem,intervention,outcome)principle in the field of medical care,we propose event schemas for nursing records and annotate a Chinese nursing event extraction dataset(CNEED)on ICU nursing records.We find that several events may occur in a nursing record.Therefore,we present a multi-event extraction model for the nursing records.The experimental results demonstrate that our model achieves good results on CNEED and outperforms competitive methods on the multi-event argument attribution problem.By observing the results of automatic event extraction by our model,we detect missing items in the existing nursing records.This proves that our model can be used to help nurses check and improve the method of recording nursing processes. 展开更多
关键词 Event extraction Nursing records multi-event
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基于自适应动态规划的一类非线性多智能体的事件触发控制
3
作者 陈炯 张飞建 王凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期155-160,共6页
针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习... 针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习的方法求得多智能体系统的HJB方程,从而获得系统的最优控制策略。通过Lyapunov方法和梯度下降法获得了基于事件触发的评价网络更新率,并证明了闭环控制系统的稳定性。最后通过MATLAB仿真实验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性多智能体 事件触发 自适应动态规划 神经网络
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全产业链视角下乡村体育赛事与旅游融合发展的理论框架、多维效应与提升路径 被引量:2
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作者 李刚 张灏纬 《经济与管理评论》 北大核心 2025年第3期118-131,共14页
乡村体育赛事与旅游融合发展作为乡村振兴战略落地实施的重要组成部分,已逐渐成为推动乡村经济转型升级的有效途径。基于全产业链的多维内涵,从创新链、空间链、供应链和价值链四个维度构建乡村体育赛事与旅游融合发展的理论框架,剖析... 乡村体育赛事与旅游融合发展作为乡村振兴战略落地实施的重要组成部分,已逐渐成为推动乡村经济转型升级的有效途径。基于全产业链的多维内涵,从创新链、空间链、供应链和价值链四个维度构建乡村体育赛事与旅游融合发展的理论框架,剖析全产业链视角下乡村体育赛事与旅游融合发展的多维效应,研究乡村体育赛事与旅游融合发展的创新交互、供需传递、空间配置、价值分配中的动态关系及所引发的价值增值。研究发现,全产业链视角下乡村体育赛事与旅游融合发展存在数智化创新投入不足,融合表达形式同质化严重;布局缺乏合理性,协同发展和资源整合意识弱;政策性保障不足,体旅专业人才缺失;品牌内容建设落后,附加值低等困境。鉴于此,从加速乡村体育数智化进程,助推乡村体育赛事与旅游融合发展;强化资源整合意识与合理布局,构建乡村体育产业链;完善市场顶层机制,培养体旅专业人才;深入挖掘乡村文化内涵,彰显乡村体育品牌价值等方面提出乡村体育赛事与旅游融合发展的提升路径,旨在为乡村振兴战略的推进注入新的活力。 展开更多
关键词 全产业链 乡村体育赛事 乡村旅游 多维效应 乡村振兴
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非对称输出约束下多无人艇预定时间事件触发编队控制
5
作者 蔡伟 周星宇 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第21期157-166,共10页
针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价... 针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价转换为二阶全驱动系统。基于所提出的预定时间函数,通过反步法构造障碍李雅普诺夫函数并设计了具有非对称输出约束的分布式协同控制器。为减轻复杂海域作业时的通信负担,提出了一种基于预定时间的自适应动态事件触发机制,同时分析了芝诺现象。构造李雅普诺夫函数证明了异构无人艇系统编队误差的收敛性。两组仿真结果表明,所提方法在实现预定时间编队控制目标的同时,既能减少数据通信传输,又能约束系统输出位置。 展开更多
关键词 异构多无人艇 事件触发 输出受限 预定时间 编队控制
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对抗网络环境下的高阶多智能体事件驱动控制
6
作者 郑维 傅乐平 王洪斌 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第9期1875-1883,共9页
本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减... 本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减少了控制器的更新频次,缓解了系统的通信压力.文中采用Lyapunov稳定性理论,证明了在该控制策略下,存在输入非线性扰动的多智能体系统状态在固定时间内能够工作在二部一致状态,且系统内不存在Zeno行为,同时也避免了由初始状态随机变化引发的系统收敛时间不确定的问题.最后,仿真结果表明该分布式控制策略具有良好的控制性能. 展开更多
关键词 多智能体系统 静态事件触发 自适应 固定时间 二部一致性控制
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多模态视角下的大型体育赛事公共话语及其意义建构 被引量:1
7
作者 董洪杰 冯红梅 《唐都学刊》 2025年第1期64-69,共6页
基于第十四届全国运动会标语的自建图文数据库和对设计团队的访谈数据,从多模态视角分析了新兴体育赛事公共话语中标语的视觉特征及意义建构模式。研究发现,第十四届全国运动会的标语由多方统筹协作完成,突破了条幅式等传统标语“双色... 基于第十四届全国运动会标语的自建图文数据库和对设计团队的访谈数据,从多模态视角分析了新兴体育赛事公共话语中标语的视觉特征及意义建构模式。研究发现,第十四届全国运动会的标语由多方统筹协作完成,突破了条幅式等传统标语“双色对比、线性表意”的呈现方式,凭借多元新兴载体,综合运用文本、图像和色彩等多模态手段,呈现出高度视觉化的新特点;其意义建构模式发生了适应性调整,表现为多元文本嵌套为主导,主题化图像和象征性色彩为辅助,三种模态协同的多元表意框架。对新兴标语的研究,将有助于更好地理解公共话语在当代社会管理中的应用,也有助于进一步丰富和深化语言景观的相关研究。 展开更多
关键词 多模态 大型赛事 公共话语 标语 意义建构 语言景观
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基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制
8
作者 吴丽珍 姜文冬 +1 位作者 陈伟 郝晓弘 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第3期73-80,共8页
针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法... 针对网络化的微电网系统中存在通信延时、高采样率、控制器更新次数多等问题,将事件驱动方法与一致性算法结合,提出一种基于事件驱动一致性的微电网系统分布式协同控制方法.将分布式电源作为分布式稀疏网络中的智能节点,应用一致性算法设计状态观测器,根据智能节点的状态信息设计事件触发条件.当事件触发时,观测器将实际状态值传输到控制器,同时向邻居控制器传输信息.该控制方法要求分布式控制器在事件触发时进行通信,能有效减少控制器更新次数,降低系统对网络带宽的要求.利用Lyapunov函数分析了控制系统的稳定性.最后,搭建MATLAB/Simulink仿真平台,验证了所提控制方法在通信延时下具有良好的动态性能. 展开更多
关键词 微电网 事件驱动一致性 多智能体系统 分布式控制 协同控制
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基于预训练语言模型的知识图谱研究综述 被引量:11
9
作者 曾泽凡 胡星辰 +2 位作者 成清 司悦航 刘忠 《计算机科学》 北大核心 2025年第1期1-33,共33页
大语言模型时代,知识图谱作为一种结构化的知识表示方式,在提升人工智能的可靠性、安全性和可解释性方面发挥着不可替代的作用,具有重要的研究价值和实际应用前景。近年来,凭借在语义理解和上下文学习方面的优越性能,预训练语言模型已... 大语言模型时代,知识图谱作为一种结构化的知识表示方式,在提升人工智能的可靠性、安全性和可解释性方面发挥着不可替代的作用,具有重要的研究价值和实际应用前景。近年来,凭借在语义理解和上下文学习方面的优越性能,预训练语言模型已经成为了知识图谱研究的主要手段。系统梳理了基于预训练语言模型的知识图谱研究的相关工作,包括知识图谱构建、表示学习、推理、问答等,介绍了相关模型和方法的核心思路,并依据技术路径建立了分类体系,对不同类型方法的优缺点进行了对比分析。此外,对预训练语言模型在事件知识图谱和多模态知识图谱这两种新型知识图谱中的应用现状进行了综述。最后,总结了当前基于预训练语言模型的知识图谱研究面临的挑战,展望了未来的研究方向。 展开更多
关键词 知识图谱 预训练语言模型 大语言模型 多模态 事件知识图谱
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基于多重精度降雨数据的北京市极端降雨事件研究
10
作者 张伟 王璇 +1 位作者 孙慧超 李俊奇 《水资源保护》 北大核心 2025年第2期123-132,157,共11页
基于北京基本站1987—2016年逐分钟精度降雨数据,利用Kruskal-Wallis检验对1 min、1 h、3 h、6 h等不同精度数据获取的极端降雨事件样本进行统计分析,比较短历时极端降雨(SEP)、长历时极端降雨(LEP)、持续性极端降雨(PEP)3类极端降雨事... 基于北京基本站1987—2016年逐分钟精度降雨数据,利用Kruskal-Wallis检验对1 min、1 h、3 h、6 h等不同精度数据获取的极端降雨事件样本进行统计分析,比较短历时极端降雨(SEP)、长历时极端降雨(LEP)、持续性极端降雨(PEP)3类极端降雨事件降雨特征指标的差异,并利用Sen’s斜率、Mann-Kendall检验、有序聚类等方法探究了极端降雨事件的时间变化规律。结果表明:北京市极端降雨以LEP事件为主,降雨数据精度会显著影响降水量和降雨历时的统计结果,1 h精度降雨数据可基本反映极端降雨事件的主要时间特征;数据精度差异会造成极端降雨事件的降雨集中度和降雨集中期识别出现偏差,北京市极端降雨多分布于6—10月,并主要集中在7—8月,但9—10月仍存在PEP事件出现的可能;SEP和LEP事件多出现在夜间,而PEP事件在7—12时更易形成降雨峰值,对居民紧急避险和内涝应急响应造成更高潜在风险;在统计年限内,数据精度差异对降水量和降雨频率趋势预测结果的影响并不显著,但会使得降雨历时预测不确定性增加,降雨特征指标突变年份产生“跳跃”;PEP事件的降水量、降雨频率、降雨历时和降雨集中度受数据精度影响较小。 展开更多
关键词 极端降雨事件 多重精度降雨数据 Kruskal-Wallis检验 Sen’s斜率法 MANN-KENDALL检验 有序聚类法 北京市
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通信时滞下自适应事件触发的多智能体系统一致性控制
11
作者 钱伟 张书源 +1 位作者 吴艳民 费树岷 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期472-482,共11页
该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,... 该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,该机制考虑了时变的通信时滞、估计误差信息和历史触发信息,能够保证多智能体系统使用较少的触发数据获得更好的控制性能。其次,根据观测器和自适应事件触发机制所得到的含时变时滞的离散估计状态信息设计出一致性控制协议。进而,利用李雅普诺夫稳定性理论得出多智能体系统达到一致性的充分条件,并证明了该文所提出的自适应事件触发机制不存在芝诺现象。最后,通过仿真分析验证了所设计控制方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应事件触发机制 时变时滞 李雅普诺夫稳定性理论 芝诺现象
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基于事件触发机制的分布式经济调度加速优化算法 被引量:1
12
作者 纪良浩 翟盼盼 李华青 《控制与决策》 北大核心 2025年第4期1217-1227,共11页
研究有向不平衡通信拓扑下智能电网的经济调度问题,提出一种新颖的分布式优化算法,其目的是通过有效调度发电机组的输出功率,以最大限度地降低系统总发电成本.该算法通过引入动量项,确保发电机能够从其自身和邻居处获取更多先前的历史信... 研究有向不平衡通信拓扑下智能电网的经济调度问题,提出一种新颖的分布式优化算法,其目的是通过有效调度发电机组的输出功率,以最大限度地降低系统总发电成本.该算法通过引入动量项,确保发电机能够从其自身和邻居处获取更多先前的历史信息,从而在更短的时间内实现收敛.算法中动量项和步长是时变的,因此算法的执行效率更高.为了避免智能体间的连续通信,算法考虑一种新的事件触发条件,其关键参数选择简单,且智能体只在触发时刻向其邻居传输信息.基于成本函数的假设(平滑性和强凸性),通过理论分析表明,当最大步长和最大动量项系数在其限制范围内时,该方法可以实现最优调度.最后通过数值实例进一步验证所提出算法的优越性和正确性. 展开更多
关键词 多智能体系统 智能电网 经济调度 事件触发机制 分布式优化
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极端天气事件和天气气候一体化预报技术的现状及展望
13
作者 肖子牛 潘宝祥 《气象》 北大核心 2025年第11期1383-1394,共12页
极端天气事件对社会经济发展有重要的影响,极端天气的发生往往是大气环流形态与大尺度气候背景态叠加作用的结果,体现了天气和气候的统一性。文章从天气、气候的内在联系出发,分析了极端天气事件预报面临的困难和挑战,讨论了天气气候一... 极端天气事件对社会经济发展有重要的影响,极端天气的发生往往是大气环流形态与大尺度气候背景态叠加作用的结果,体现了天气和气候的统一性。文章从天气、气候的内在联系出发,分析了极端天气事件预报面临的困难和挑战,讨论了天气气候一体化模式、多圈层耦合同化和集合技术、基于深度学习和人工智能(AI)的同化概率预报技术给极端天气预报带来的机遇,指出了天气、气候学科融合和天气气候一体化预报业务建立的重要意义。 展开更多
关键词 天气气候一体化 极端天气事件 多圈层耦合 气候概率分布 深度学习 人工智能(AI)
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面向串行多车间调度问题的仿真优化方法研究
14
作者 刘钊 周玮 +2 位作者 郁彦彬 吴孟武 向祉牟 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第6期1013-1023,共11页
针对串行多车间调度中随机离散事件建模困难、评价体系适用性差等问题,提出一种仿真模型与算法协同优化方法。以串行异构多车间为研究对象,对禁忌搜索算法从初始解、邻域结构等方面进行改进,同时设定扰动规则避免算法陷入局部最优,建立... 针对串行多车间调度中随机离散事件建模困难、评价体系适用性差等问题,提出一种仿真模型与算法协同优化方法。以串行异构多车间为研究对象,对禁忌搜索算法从初始解、邻域结构等方面进行改进,同时设定扰动规则避免算法陷入局部最优,建立了仿真模型与改进禁忌搜索算法协同优化机制。仿真实验表明,仿真模型与算法协同优化方法在多车间调度优化方面具有可行性,改进算法与传统禁忌搜索算法和遗传算法相比具有优越性,且仿真模型与算法协同具备优化目标多样化的能力。 展开更多
关键词 车间调度 离散事件 仿真优化 多车间 禁忌搜索
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基于忆阻器存算一体架构的BCH多位纠错方法
15
作者 蔡固顺 刘锦辉 +2 位作者 谭雯丹 黄钊 王泉 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第2期167-178,共12页
忆阻器存算一体(Compute-In-Memory,CIM)架构作为一种融合存储和计算功能新技术,可以有效解决传统冯诺伊曼架构数据纠错因存储和计算分离而导致的数据传输速率受限、搬移频繁、传输功耗和延迟增加等问题,提高星载电子系统可靠性与稳定... 忆阻器存算一体(Compute-In-Memory,CIM)架构作为一种融合存储和计算功能新技术,可以有效解决传统冯诺伊曼架构数据纠错因存储和计算分离而导致的数据传输速率受限、搬移频繁、传输功耗和延迟增加等问题,提高星载电子系统可靠性与稳定性。然而,现有CIM纠错技术仅能实现单比特数据纠错,无法处理连续多位错误检错与纠错。为此,提出一种基于忆阻器CIM架构的BCH多位纠错方法。首先,将传统编码和译码中的取模、乘加、前搜索等运算转换为矩阵形式,以简化计算过程,减少资源开销;其次,分别构建了有限域乘累加及乘法单元,根据BCH算法各阶段的运算需求及计算数据特点,采用并行处理方式自适应选择相应计算单元,以进一步提高运算效率。最后,在Cadence的Calculator和MNSIM仿真平台上对所提方法进行验证。实验结果表明,该方法在实现高效稳定多位纠错同时,数据吞吐率为8.8 MHz、运行功耗小于40 mW、65 nm工艺下面积开销为3×10^(5)μm^(2)。特别地,相比FPGA与IMPLY架构,计算效率分别提升了7和400倍。 展开更多
关键词 忆阻器阵列 存算一体架构 单粒子翻转 BCH码 多比特纠错
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基于事件触发的非线性异构多智能体系统容错一致性
16
作者 王君 蔡学强 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第4期99-108,共10页
针对非线性异构多智能体系统中的执行器故障和外部干扰,提出了一种基于事件触发的容错一致性算法确保系统的一致性。针对跟随者设计了基于状态误差的触发函数,智能体仅在触发特定情况下触发事件,更新并传输采样信息。综合模型变换、矩... 针对非线性异构多智能体系统中的执行器故障和外部干扰,提出了一种基于事件触发的容错一致性算法确保系统的一致性。针对跟随者设计了基于状态误差的触发函数,智能体仅在触发特定情况下触发事件,更新并传输采样信息。综合模型变换、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论,得出系统达成一致的充分条件,保证了系统的稳定性。考虑非线性环节时基于Lipschitz和范数有界条件处理,并通过线性矩阵不等式(LMI)求解控制增益矩阵。通过Matlab仿真实验验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 异构多智能体系统 执行器加性故障 事件触发机制 容错一致性
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多任务学习框架下的声事件定位与检测损失函数设计 被引量:1
17
作者 胡锦波 曹寅 +2 位作者 吴鸣 杨飞然 杨军 《声学学报》 北大核心 2025年第2期338-345,共8页
基于轨道输出的多任务学习方法在提升声事件定位与检测中重叠声源识别性能方面表现出色,但当预测事件类别过多时会因输出稀疏导致声事件的漏报。为此,提出了一种聚合损失函数,通过将各类别的声事件活动性与笛卡尔波达方向向量相耦合,把... 基于轨道输出的多任务学习方法在提升声事件定位与检测中重叠声源识别性能方面表现出色,但当预测事件类别过多时会因输出稀疏导致声事件的漏报。为此,提出了一种聚合损失函数,通过将各类别的声事件活动性与笛卡尔波达方向向量相耦合,把多任务学习网络转化为单任务学习问题。在此基础上,针对多轨道输出的特性,引入辅助复制的目标协同训练策略,通过在非活动轨道中填充复制活动轨道的事件优化输出表现。基于包含170种事件类别的大规模合成测试集的实验结果表明,该方法显著提升了声事件检测的性能,有效降低了漏报率,并在定位与轨迹追踪精度方面取得了明显改进。此外,实际声学场景下录制数据的实验也验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 声事件定位与检测 多任务学习 事件独立网络 聚合损失 辅助复制目标
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利用多尺度对比学习的有向事件异常检测方法
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作者 李英乐 于洪涛 +1 位作者 李鹏 苏哲 《信息工程大学学报》 2025年第3期297-304,共8页
针对现有基于超图表示学习的有向事件异常检测方法无法充分捕获异常模式和使用受限的问题,提出一种利用多尺度对比学习的有向事件异常检测方法。首先,将事件建模为有向超图;其次,设计多尺度对比学习算法,捕获有向事件在实体对、实体集... 针对现有基于超图表示学习的有向事件异常检测方法无法充分捕获异常模式和使用受限的问题,提出一种利用多尺度对比学习的有向事件异常检测方法。首先,将事件建模为有向超图;其次,设计多尺度对比学习算法,捕获有向事件在实体对、实体集、头尾集和事件方向等方面的异常模式;最后,设计异常事件评分函数完成异常事件检测。在不同领域的3个真实数据集上的实验表明,相比基线方法,该方法在精确率和曲线下面积(AUC)两个指标上均取得最优,精确率平均提升11.84%,AUC平均提升15.22%。 展开更多
关键词 网络事件 有向事件 异常检测 多尺度 对比学习
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事件触发下具有状态预测器和输入时滞的多智能体系统的二分一致性
19
作者 景丽 郑婉婷 《沈阳师范大学学报(自然科学版)》 2025年第3期206-212,共7页
研究了事件触发机制下具有状态预测器和输入时滞的多智能体系统的二分一致性问题。首先,针对系统智能体间存在合作竞争和输入时滞的问题,设计了一种带有状态预测器的一致性控制协议,针对每个智能体设计了事件触发条件,应用图论与矩阵论... 研究了事件触发机制下具有状态预测器和输入时滞的多智能体系统的二分一致性问题。首先,针对系统智能体间存在合作竞争和输入时滞的问题,设计了一种带有状态预测器的一致性控制协议,针对每个智能体设计了事件触发条件,应用图论与矩阵论相关知识,将多智能体系统的二分一致性问题转化为误差闭环系统一致性问题;其次,通过构造合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov函数方法证明了系统能够实现二分一致;再次,证明了事件触发控制协议可以避免Zeno现象的发生;最后,利用MATLAB进行数值仿真,验证了该方法的可行性和有效性。采用事件触发控制协议可以节省通信资源,利用状态预测器可以预测系统状态的变化趋势,可以使多智能体系统更快地达到二分一致性。 展开更多
关键词 多智能体系统 二分一致性 事件触发 时滞 状态预测器
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事件触发下多移动机器人抗干扰固定时间预定性能编队 被引量:1
20
作者 王健安 闫慧娴 +3 位作者 张君如 张捷 李明杰 赵志诚 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1703-1714,共12页
考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法... 考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法和固定时间理论,并考虑通信资源受限问题,设计时变阈值事件触发的固定时间预定性能编队控制器,使得编队误差在固定时间内收敛且满足预定性能要求.所提出的触发机制可减少因控制器和执行器频繁通信造成的网络资源浪费,且无Zeno行为发生.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 编队控制 干扰观测器 预定性能 固定时间 事件触发
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