为了减小配电网带电作业的人身安全风险,降低电力系统的运维成本,文中设计了一种面向配电网作业的半人形智能机器人系统,包括硬件结构和控制系统设计。不同于绝缘杆作业法,该系统通过佩戴数据手套和腕部红外追踪器等多模态可穿戴设备来...为了减小配电网带电作业的人身安全风险,降低电力系统的运维成本,文中设计了一种面向配电网作业的半人形智能机器人系统,包括硬件结构和控制系统设计。不同于绝缘杆作业法,该系统通过佩戴数据手套和腕部红外追踪器等多模态可穿戴设备来捕捉人体动作和作业细节,并采用动态运动基元(dynamic movement primitives, DMP)将人体数据映射到半人形机器人的机械臂和末端灵巧手来进行配网作业。测试结果表明:所设计的半人形机器人系统能够稳定跟踪人体演示细节。在模拟配电网线路中可以完成多种作业功能,作业实验成功率可达88.9%。展开更多
文摘为了减小配电网带电作业的人身安全风险,降低电力系统的运维成本,文中设计了一种面向配电网作业的半人形智能机器人系统,包括硬件结构和控制系统设计。不同于绝缘杆作业法,该系统通过佩戴数据手套和腕部红外追踪器等多模态可穿戴设备来捕捉人体动作和作业细节,并采用动态运动基元(dynamic movement primitives, DMP)将人体数据映射到半人形机器人的机械臂和末端灵巧手来进行配网作业。测试结果表明:所设计的半人形机器人系统能够稳定跟踪人体演示细节。在模拟配电网线路中可以完成多种作业功能,作业实验成功率可达88.9%。
