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Improved chirp scaling algorithm integrated motion compensation for parallel-track bistatic synthetic aperture radar
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作者 齐春东 曾涛 李枫 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2011年第4期536-539,共4页
To compensate motion errors of images from the parallel-track bistatic synthetic aperture radar(BiSAR),an improved chirp scaling algorithm(CSA) is proposed.Since velocity vector of the moving aircrafts in the para... To compensate motion errors of images from the parallel-track bistatic synthetic aperture radar(BiSAR),an improved chirp scaling algorithm(CSA) is proposed.Since velocity vector of the moving aircrafts in the parallel-track BiSAR system can not remain invariant in an aperture,an actual aperture is divided into subapertures so that it is reasonable to assume that the aircrafts move with constant acceleration vector in a subaperture.Based on this model,an improved CSA is derived.The new phase factors incorporate three-dimensional acceleration and velocity.The motion compensation procedure is integrated into the CSA without additional operation required.The simulation results show that the presented algorithm can efficiently resolve motion compensation for parallel-track BiSAR. 展开更多
关键词 chirp scaling algorithm parallel-track bistatic synthetic aperture radar motion compensation
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Intelligent sequential multi-impulse collision avoidance method for non-cooperative spacecraft based on an improved search tree algorithm 被引量:1
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作者 Xuyang CAO Xin NING +4 位作者 Zheng WANG Suyi LIU Fei CHENG Wenlong LI Xiaobin LIAN 《Chinese Journal of Aeronautics》 2025年第4期378-393,共16页
The problem of collision avoidance for non-cooperative targets has received significant attention from researchers in recent years.Non-cooperative targets exhibit uncertain states and unpredictable behaviors,making co... The problem of collision avoidance for non-cooperative targets has received significant attention from researchers in recent years.Non-cooperative targets exhibit uncertain states and unpredictable behaviors,making collision avoidance significantly more challenging than that for space debris.Much existing research focuses on the continuous thrust model,whereas the impulsive maneuver model is more appropriate for long-duration and long-distance avoidance missions.Additionally,it is important to minimize the impact on the original mission while avoiding noncooperative targets.On the other hand,the existing avoidance algorithms are computationally complex and time-consuming especially with the limited computing capability of the on-board computer,posing challenges for practical engineering applications.To conquer these difficulties,this paper makes the following key contributions:(A)a turn-based(sequential decision-making)limited-area impulsive collision avoidance model considering the time delay of precision orbit determination is established for the first time;(B)a novel Selection Probability Learning Adaptive Search-depth Search Tree(SPL-ASST)algorithm is proposed for non-cooperative target avoidance,which improves the decision-making efficiency by introducing an adaptive-search-depth mechanism and a neural network into the traditional Monte Carlo Tree Search(MCTS).Numerical simulations confirm the effectiveness and efficiency of the proposed method. 展开更多
关键词 Non-cooperative target Collision avoidance Limited motion area Impulsive maneuver model search tree algorithm Neural networks
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A novel adjustable multiple cross-hexagonal search algorithm for fast block motion estimation 被引量:2
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作者 XIE Chun-lai CHEUNG Chun-ho LIU Wei-zhong 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第8期1304-1310,共7页
In this paper,we propose a novel adjustable multiple cross-hexagonal search(AMCHS) algorithm for fast block motion estimation. It employs adjustable multiple cross search patterns(AMCSP) in the first step and then use... In this paper,we propose a novel adjustable multiple cross-hexagonal search(AMCHS) algorithm for fast block motion estimation. It employs adjustable multiple cross search patterns(AMCSP) in the first step and then uses half-way-skip and half-way-stop technique to determine whether to employ two hexagonal search patterns(HSPs) subsequently. The AMCSP can be used to find small motion vectors efficiently while the HSPs can be used to find large ones accurately to ensure prediction quality. Simulation results showed that our proposed AMCHS achieves faster search speed,and provides better distortion performance than other popular fast search algorithms,such as CDS and CDHS. 展开更多
关键词 motion estimation Fast search algorithm Adjustable search patterns Threshold strategy Hexagonal search pattern
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Fully Compensated Ferrimagnetism with High Magnetic Transition Temperature in a Stable Two-Dimensional Unconventional Stoichiometric CrI Crystal
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作者 Siyan Gao Yifeng Zheng +2 位作者 Shuqiang He Haiping Fang Yueyu Zhang 《Chinese Physics Letters》 2025年第7期182-205,共24页
Two-dimensional(2D)fully compensated collinear magnetic materials ofer signifcant advantages for spintronic applications,including robustness against magnetic feld perturbations,no stray felds,and ultrafast dynamics.A... Two-dimensional(2D)fully compensated collinear magnetic materials ofer signifcant advantages for spintronic applications,including robustness against magnetic feld perturbations,no stray felds,and ultrafast dynamics.Among these materials,fully compensated ferrimagnets are particularly promising due to their unique characteristics such as the magneto-optical efect,completely spin-polarized currents,and the anomalous Hall efect.We performed a structural search on 2D unconventional stoichiometric Cr-I crystals using a global optimization algorithm.The most stable CrI-P21/m monolayer is a fully compensated ferrimagnetic semiconductor with a band gap of 1.57 eV and a high magnetic transition temperature of 592 K.The spontaneous spin splitting in CrI-P21/m originates from the inequivalent local coordination environments of Cr^(1)and Cr^(2)ions,yielding a mismatch in their 3d orbitals splitting.Notably,carrier doping at a concentration of 0.01 electrons or holes per atom enables reversible spin polarization,generating a fully spin-polarized current in CrI-P21/m.This performance makes it a highly promising candidate for spintronic devices.Our fndings not only provide a structural paradigm for discovering fully compensated ferrimagnets but also open a new avenue for designing zero-moment magnetic materials with intrinsic spin splitting. 展开更多
关键词 compensated ferrimagnets fully compensated ferrimagnetism spintronic applicationsincluding structural search Cr I global optimization algorithm high magnetic transition temperature two dimensional crystals
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改良呼吸运动补偿算法对肝右叶CT图像质量及病灶测量误差的相关性影响的研究
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作者 李囡馨 闫文貌 +3 位作者 耿长涛 王海阔 齐中 周楠 《中国医学装备》 2026年第2期47-51,共5页
目的:探讨呼吸运动补偿算法的改良对肝右叶病灶计算机体层扫描(CT)图像质量和病灶直径测量误差的影响及其相关性,为优化影像学评估提供依据。方法:采用前瞻性队列设计,纳入2022年1月至2024年12月首都医科大学附属北京天坛医院门诊就诊的... 目的:探讨呼吸运动补偿算法的改良对肝右叶病灶计算机体层扫描(CT)图像质量和病灶直径测量误差的影响及其相关性,为优化影像学评估提供依据。方法:采用前瞻性队列设计,纳入2022年1月至2024年12月首都医科大学附属北京天坛医院门诊就诊的160例肝右叶单发占位病变患者,按CT扫描时间顺序将2023年7月至2024年12月接诊的80例患者纳入改良组,2022年1月至2023年6月接诊的80例患者纳入未改良组,改良组应用经算法优化方案改良的呼吸运动补偿算法,未改良组采用设备固有的常规呼吸补偿算法。所有患者均行统一参数的CT双期增强扫描(平扫、动脉期、门脉期),观察图像质量(对比噪声比、信噪比)、图像主观评分(5分制,由资深放射科医师独立盲评)及病灶直径测量误差。采用组内相关系数与皮尔逊相关分析评估图像质量参数的一致性及其与测量误差的关联。结果:两组不同期相图像客观质量指标对比显示:改良组在平扫(t=7.384、8.265,P<0.05)、动脉期(t=8.127、6.987,P<0.05)和门脉期(t=7.942、7.153,P<0.05)的对比噪声比和信噪比均显著高于未改良组,其中对比噪声比在门脉期的组间差异最大,信噪比在平扫期差异最显著。改良组图像主观评分(4.21±0.63)分,较未改两组的(3.17±0.72)分显著提升,病灶直径测量误差显著降低,差异有统计学意义(t=9.324、14.682,P<0.05)。实际病灶直径组间差异无统计学意义(P>0.05)。相关性分析显示,在平扫期、动脉期及门脉期图像对比噪声比与测量误差均呈负相关(r=-0.623、-0.714、-0.687,P<0.01),信噪比与测量误差在各期间同样呈负相关关系(r=-0.581、-0.698、-0.652,P<0.01),动脉期对比噪声比的负相关性最强(r=-0.714)。结论:呼吸运动补偿算法的改良通过提升时间分辨率和优化重建参数,显著改善肝右叶病灶CT图像的客观质量与主观评分,并有效降低测量误差,其强负相关性提示动脉期图像质量优化对精准诊疗尤为关键。 展开更多
关键词 呼吸运动补偿算法 肝右叶病灶 CT图像质量 测量误差 图像重建 运动伪影
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基于2D-LiDAR与IMU融合的轨道机器人三维重建方法及误差补偿
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作者 杨佳熠 李智文 +2 位作者 陈东 范兴寿 赵庆虚 《科技创新与应用》 2026年第8期1-4,共4页
针对三维激光雷达成本高昂的问题,该文提出一种基于低成本2D-LiDAR与轨道机器人运动平台的多位置扫描三维重建方法。通过分析轨道机器人运动过程中的偏转、航向与俯仰角误差对点云拼接精度的影响,引入IMU数据进行运动补偿,并提出一种基... 针对三维激光雷达成本高昂的问题,该文提出一种基于低成本2D-LiDAR与轨道机器人运动平台的多位置扫描三维重建方法。通过分析轨道机器人运动过程中的偏转、航向与俯仰角误差对点云拼接精度的影响,引入IMU数据进行运动补偿,并提出一种基于时间对齐的IMU插值算法解决雷达-IMU数据异步问题。实验结果表明,该方法可有效提升点云拼接精度,实现毫米级三维重建。 展开更多
关键词 三维重建方法 运动误差补偿 IMU插值算法 轨道机器人 2D-LiDAR
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BLOCK ADAPTIVE RECURSIVE ALGORITHM FOR VIDEO CONFERENCE CODING
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作者 Tu Guofang(Graduate School, University of Science and Technology of China, Beijing 100039)Zhang Can(704 Institute, Company of Aero-Space Industry, Beijing 100076) 《Journal of Electronics(China)》 1996年第2期140-146,共7页
This paper presents a new motion estimation algorithm for video conference signal coding. This type of algorithm is called block adaptive recursive algorithm (BARA). Simulation results show that this new algorithm has... This paper presents a new motion estimation algorithm for video conference signal coding. This type of algorithm is called block adaptive recursive algorithm (BARA). Simulation results show that this new algorithm has better performance than conventional ones. 展开更多
关键词 motion estimation BLOCK ADAPTIVE RECURSIVE algorithm motion compensated IMAGE CODING
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NOVEL TWO-LAYER MOTION ESTIMATION FOR VIDEO CODING
8
作者 A.V.Paramkusam V.S.K.Reddy 《Journal of Electronics(China)》 2014年第4期354-365,共12页
In this paper, we proposed a novel Two-layer Motion Estimation(TME) which searches motion vectors on two layers with partial distortion measures in order to reduce the overwhelming computational complexity of Motion E... In this paper, we proposed a novel Two-layer Motion Estimation(TME) which searches motion vectors on two layers with partial distortion measures in order to reduce the overwhelming computational complexity of Motion Estimation(ME) in video coding. A layer is an image which is derived from the reference frame such that the sum of a block of pixels in the reference frame determines the point of a layer. It has been noticed on different video sequences that many motion vectors on the layers are the same as those searched on the reference frame. The proposed TME performs a coarse search on the first layer to identify the small region in which the best candidate block is likely to be positioned and then perform local refined search on the next layer to pick the best candidate block in the located small area. The key feature of TME is its flexibility of mixing with any fast search algorithm. Experimental results on a wide variety of video sequences show that the proposed algorithm has achieved both fast speed and good motion prediction quality when compared to well known as well as the state-of-the-art fast block matching algorithms. 展开更多
关键词 motion Estimation (ME) Block matching algorithm MULTI-LAYER Fast search algorithmCLC number:TN911.73
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Improved Arithmetic Optimization Algorithm with Multi-Strategy Fusion Mechanism and Its Application in Engineering Design
9
作者 Yu Liu Minge Chen +3 位作者 Ran Yin Jianwei Li Yafei Zhao Xiaohua Zhang 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2024年第6期2212-2253,共42页
This article addresses the issues of falling into local optima and insufficient exploration capability in the Arithmetic Optimization Algorithm (AOA), proposing an improved Arithmetic Optimization Algorithm with a mul... This article addresses the issues of falling into local optima and insufficient exploration capability in the Arithmetic Optimization Algorithm (AOA), proposing an improved Arithmetic Optimization Algorithm with a multi-strategy mechanism (BSFAOA). This algorithm introduces three strategies within the standard AOA framework: an adaptive balance factor SMOA based on sine functions, a search strategy combining Spiral Search and Brownian Motion, and a hybrid perturbation strategy based on Whale Fall Mechanism and Polynomial Differential Learning. The BSFAOA algorithm is analyzed in depth on the well-known 23 benchmark functions, CEC2019 test functions, and four real optimization problems. The experimental results demonstrate that the BSFAOA algorithm can better balance the exploration and exploitation capabilities, significantly enhancing the stability, convergence mode, and search efficiency of the AOA algorithm. 展开更多
关键词 Arithmetic Optimization algorithm Adaptive Balance Factor Spiral search Brownian motion Whale Fall Mechanism
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基于改进麻雀搜索算法的AUV路径规划方法 被引量:1
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作者 唐李军 范云霞 +1 位作者 周星宇 孙骞 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第3期275-287,共13页
[目的]针对复杂水下环境中自主水下航行器(AUV)三维路径规划算法存在的规划效果不理想、路径搜索不稳定等问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法的AUV路径规划方法。[方法]推导评价区间响应的矢量分析方法公式,引入分段学习和量子计算机制... [目的]针对复杂水下环境中自主水下航行器(AUV)三维路径规划算法存在的规划效果不理想、路径搜索不稳定等问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法的AUV路径规划方法。[方法]推导评价区间响应的矢量分析方法公式,引入分段学习和量子计算机制,改进经典麻雀搜索算法的更新公式。通过汤普森采样策略动态更新种群数量。在复杂洋流环境中进行仿真测试,验证改进算法的有效性。[结果]测试结果表明,改进算法的平均最长航行时间较改进前缩短49.88%,在极端突变的洋流环境下,路径规划失败率降低10.6%。[结论]研究成果揭示了该方法具有较强的全局搜索能力和寻优性能、算法收敛性能较好,具备高效的路径规划能力,对AUV以及其他领域的路径规划问题有借鉴意义。 展开更多
关键词 自主水下航行器 三维路径规划 麻雀搜索算法 区间优化 矢量分析法 运动规划
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多自由度腔镜手术器械运动补偿算法
11
作者 赵岩 李晓贞 +1 位作者 朱羿戎 马千舒 《中国医学物理学杂志》 2025年第5期660-666,共7页
由于手术操作环境和操作空间限制,腔镜手术器械采用钢丝传动,而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响,导致手术器械的末端精度达不到理想的要求。针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足,提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜... 由于手术操作环境和操作空间限制,腔镜手术器械采用钢丝传动,而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响,导致手术器械的末端精度达不到理想的要求。针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足,提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜手术器械运动补偿算法。搭建由钢丝绳牵引的一种单自由度手术器械,通过机器学习对末端进行位置估计,将该位置作为反馈的补偿条件对手术器械的末端进行补偿控制。为验证该方法的正确性,将该方法与神经网络、线性回归、决策树、高斯过程、支持向量机等方法进行对比,最终发现本文方法的均方误差、最大误差、平均绝对误差值最小,由此验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 4自由度腔镜手术器械 Autogluon算法 位置估计 运动补偿
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四轮机器人差速控制问题研究
12
作者 吕文艳 《微特电机》 2025年第5期65-70,共6页
针对传统四轮机器人差速控制效果不佳的问题,提出一种基于麻雀搜索算法(SSA)优化模糊PID控制器的机器人差速控制方法。构建四轮机器人差速控制运动模型,采用SSA对模糊PID控制器的比例、积分和微分三个增益参数进行有效优化,将SSA-模糊PI... 针对传统四轮机器人差速控制效果不佳的问题,提出一种基于麻雀搜索算法(SSA)优化模糊PID控制器的机器人差速控制方法。构建四轮机器人差速控制运动模型,采用SSA对模糊PID控制器的比例、积分和微分三个增益参数进行有效优化,将SSA-模糊PID控制器输入至四轮机器人运动模型中进行差速控制。仿真结果表明,相较于常规PID控制器、模糊PID控制器、BP-NSGA-Ⅱ控制器和PSO-PID控制器,该控制器可对四轮机器人运行速度进行迅速控制,修正偏差的波动较小,其在3.1 s时的偏差取值为0。结果验证了该模型在四轮机器人差速控制中的响应速度较快、波动少,可使四轮机器人的行驶过程更具稳定性。 展开更多
关键词 四轮机器人 差速控制 麻雀搜索算法 模糊PID控制 运动模型
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基于随机搜索两阶段规划模型算法的未知海域水下全覆盖路径规划研究
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作者 王兆杰 茆明 +6 位作者 李丁山 孙牧 熊进辉 高峰 翟桥柱 张赫 刘浩 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第4期286-294,共9页
[目的]针对水下航行器在目标海域执行先期驱潜、阵地游猎等搜索任务的典型应用场景,探讨在无先验信息且受探测能力约束的条件下,实现未知海域高效无死角覆盖搜索的方法。[方法]通过建立未知海域搜索路径规划数学模型,并针对随机搜索策... [目的]针对水下航行器在目标海域执行先期驱潜、阵地游猎等搜索任务的典型应用场景,探讨在无先验信息且受探测能力约束的条件下,实现未知海域高效无死角覆盖搜索的方法。[方法]通过建立未知海域搜索路径规划数学模型,并针对随机搜索策略设计基于两阶段规划的启发式求解方法,得出不同形状海域中各类搜索策略的效率结果。[结果]矩形海域中,平行搜索或螺旋搜索效率最高,之字搜索策略效率最低;圆形海域中,螺旋搜索效率最高;不规则海域中,平行搜索、之字搜索和螺旋搜索均无法直接应用,随机搜索可不经海域近似处理找到近优解。[结论]所建立的数学模型满足“全面覆盖未知海域”及“最短时间完成搜索”等条件,设计的随机搜索两阶段规划模型算法,能在不离散化战场物理空间、约束条件和决策变量的前提下,为任意不规则连通海域规划出满足全覆盖要求的随机搜索航路。 展开更多
关键词 水下航行器 运动规划 全覆盖搜索 随机搜索策略 路径规划 两阶段规划模型算法
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基于非线性频散模型的管道超声导波信号稀疏重构
14
作者 汤槟晖 王悦民 +2 位作者 邓璐 张光辉 李明杰 《海军工程大学学报》 北大核心 2025年第4期52-59,共8页
受不连续边界导致的模态转换和环境影响,管道超声导波固有的频散和多模态特性的检测信号信噪比较低,影响缺陷的准确识别和定位。为此,首先提出了一种基于非线性频散模型的稀疏重构算法,其利用超声导波信号非对称包络和非线性频率的性质... 受不连续边界导致的模态转换和环境影响,管道超声导波固有的频散和多模态特性的检测信号信噪比较低,影响缺陷的准确识别和定位。为此,首先提出了一种基于非线性频散模型的稀疏重构算法,其利用超声导波信号非对称包络和非线性频率的性质,构建了基于三阶波数渐进解的非线性频散模型,使用迭代速度快、求解精度高的麻雀搜索算法代替正交匹配追踪算法的贪婪搜索过程,并对重构的多模态频散信号进行非频散化和频散补偿;然后,分别使用提出的算法处理了合成和试验信号,合成信号的重构和定位的中位数偏差最低分别为70 mm和7.22 mm,而试验信号在完整保留缺陷和管道端面等特征信号的同时,平均定位误差在23.5~35.9 mm之间。结果表明:提出的算法可以提高信噪比并可准确识别和定位缺陷。 展开更多
关键词 超声导波 频散 频散补偿 正交匹配追踪 麻雀搜索算法
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基于ISSA-KELM的光纤光栅加速度传感器温度补偿研究
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作者 姚言雨 熊鸣 +1 位作者 王丽婕 高超飞 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第4期15-20,24,共7页
针对光纤光栅加速度传感器测量时会同时受到温度和加速度影响的问题,提出了基于改进麻雀搜索算法(ISSA)优化KELM神经网络的温度补偿模型。首先,在麻雀搜索算法(SSA)的位置更新中引入改进的自适应收敛因子与沙猫群优化策略、可变螺旋搜... 针对光纤光栅加速度传感器测量时会同时受到温度和加速度影响的问题,提出了基于改进麻雀搜索算法(ISSA)优化KELM神经网络的温度补偿模型。首先,在麻雀搜索算法(SSA)的位置更新中引入改进的自适应收敛因子与沙猫群优化策略、可变螺旋搜索策略、扰动算子和莱维飞行策略。其次,将ISSA与SSA、鲸鱼优化算法(WOA)等5种优化算法进行基准测试函数对比。最后,利用ISSA优化KELM神经网络的正则化系数和高斯核参数,进行温度补偿实验。仿真实验与温度补偿实验结果表明:ISSA的稳定性和寻优精度最佳,ISSA-KELM可以最准确地预测温度和加速度并降低温度加速度交叉敏感引起的误差,验证了模型的有效性。 展开更多
关键词 麻雀搜索算法 KELM神经网络 光纤光栅加速度传感器 温度补偿
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利用惯导信息的太赫兹SAR成像运动补偿方法研究
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作者 吴文彬 曾丹 +1 位作者 李晋 邓贵文 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第4期42-49,共8页
合成孔径雷达(SAR)成像的一个关键在于合成孔径时间内雷达天线的位置数据以达到高分辨率成像。载平台的运动轨迹通常不是理想的直线或稳定的,因此在合成过程中,任何微小的运动误差都会导致图像模糊或者失真。对于小范围的成像场景,传统... 合成孔径雷达(SAR)成像的一个关键在于合成孔径时间内雷达天线的位置数据以达到高分辨率成像。载平台的运动轨迹通常不是理想的直线或稳定的,因此在合成过程中,任何微小的运动误差都会导致图像模糊或者失真。对于小范围的成像场景,传统采用全球定位系统(GPS)和信息网络系统(INS)数据联合的运动补偿方法,由于GPS容易受到信号干扰、多径效应的影响,运动补偿的效果总是不太理想。基于此场景问题提出了一种仅利用惯导信息的太赫兹SAR成像运动补偿方法,充分使用惯导系统提供的速度信息,通过对载平台的运动轨迹进行建模,有效地估计了雷达视线方向的回波相位误差,从而实现对太赫兹SAR成像目标的聚焦。实验采用0.2 THz中心频率的SAR系统进行运动补偿,对补偿前后SAR的图像强散射点进行分析,相较与现有技术基于GPS和INS联合的运动补偿方法,运动补偿方法在PSLR和ISLR上分别提升了0.7和0.8 dB,在成像速度上,运动补偿方法也提升了0.2%,实验结果表明,对于小范围成像场景该方法的聚焦效果更好,进一步验证所提到运动补偿算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 运动补偿算法 太赫兹成像 航向速度误差
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基于改进麻雀算法的飞行机械臂运动规划
17
作者 田琛 郑恩辉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第22期153-159,共7页
为解决带臂无人机底部机械臂无碰撞运动规划问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)的无碰撞运动规划方法。该方法通过引入数学模型和算法策略,确保机械臂能够在复杂的三维环境中有效地移动到目标位置并执行抓取动作。与传统的粒子群... 为解决带臂无人机底部机械臂无碰撞运动规划问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)的无碰撞运动规划方法。该方法通过引入数学模型和算法策略,确保机械臂能够在复杂的三维环境中有效地移动到目标位置并执行抓取动作。与传统的粒子群优化(PSO)算法相比,ISSA算法在规划效率和路径优化方面具有卓越的性能。对ISSA算法和PSO算法在关节运动学约束下的最优化轨迹规划性能进行比较分析。ISSA算法的配置参数包括:种群数量设定为30,执行500次迭代,领导个体的比例设为20%,侦查个体的比例为10%,预警阈值为0.7。对于粒子群优化算法,种群数量同样设置为30,迭代次数为1 000次,初始惯性权重为0.8,而终止时的惯性权重调整为0.4。经过ISSA算法处理的机械臂操作时间从9 s降至4.9 s,实现了45%的时间缩减。在此过程中,关节的角速度和角加速度均符合机械臂的运动学限制,同时关节的角位移、角速度和角加速度的曲线变化呈现连续性与平滑性,没有出现剧烈波动,这显著提升了机械臂的运行稳定性。实验结果充分验证了ISSA算法在机械臂时间最优化路径规划方面的高效性。 展开更多
关键词 机械臂 无碰撞运动 路径优化 改进麻雀搜索算法 粒子群优化算法 自适应学习机制
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Stability enhancement of wind energy integrated hybrid system with the help of static synchronous compensator and symbiosis organisms search algorithm 被引量:13
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作者 Pabitra Kumar Guchhait Abhik Banerjee 《Protection and Control of Modern Power Systems》 2020年第1期153-165,共13页
Conventional proportional integral derivative(PID)controllers are being used in the industries for control purposes.It is very simple in design and low in cost but it has less capability to minimize the low frequency ... Conventional proportional integral derivative(PID)controllers are being used in the industries for control purposes.It is very simple in design and low in cost but it has less capability to minimize the low frequency noises of the systems.Therefore,in this study,a low pass filter has been introduced with the derivative input of the PID controller to minimize the noises and to improve the transient stability of the system.This paper focuses upon the stability improvement of a wind-diesel hybrid power system model(HPSM)using a static synchronous compensator(STATCOM)along with a secondary PID controller with derivative filter(PIDF).Under any load disturbances,the reactive power mismatch occurs in the HPSM that affects the system transient stability.STATCOM with PIDF controller is used to provide reactive power support and to improve stability of the HPSM.The controller parameters are also optimized by using soft computing technique for performance improvement.This paper proposes the effectiveness of symbiosis organisms search algorithm for optimization purpose.Binary coded genetic algorithm and gravitational search algorithm are used for the sake of comparison. 展开更多
关键词 Binary coded genetic algorithm Gravitational search algorithm Hybrid power system model PID controller with derivative filter Static synchronous compensator Symbiosis organisms search algorithm Transient stability
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基于改进海星搜索算法的布局优化研究
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作者 秦建凯 李自胜 +2 位作者 肖晓萍 王文浩 陈琳 《制造业自动化》 2025年第9期145-152,共8页
针对车间设施布局效果不佳,导致布局后搬运成本和搬运时间较高的问题,提出一种基于改进海星搜索算法的优化方法。在种群初始化阶段引入拉丁超立方采样,提高初始种群的多样性;引入Levy飞行和布朗运动策略提高解的多样性和局部探索能力,... 针对车间设施布局效果不佳,导致布局后搬运成本和搬运时间较高的问题,提出一种基于改进海星搜索算法的优化方法。在种群初始化阶段引入拉丁超立方采样,提高初始种群的多样性;引入Levy飞行和布朗运动策略提高解的多样性和局部探索能力,在迭代过程中实现全局搜索与局部搜索的平衡。通过算法计算复杂度分析表明复杂度并未增加,采用CEC2017基准测试函数中的12函数与SFOA、GA、PSO、GWO、WOA五种算法进行算法性能对比实验,将求得的结果进行对比,结果表明改进后的海星搜索算法在均值与标准差在大多数情况下比其他五种算法结果更好。在最终的布局方案中搬运成本降低44.47%、搬运时间减少46.33%、目标函数值下降44.81%。该方法显著提高了布局优化效率和求解精度,具有较强的实用性和可行性。 展开更多
关键词 改进海星搜索算法 拉丁超立方采样 Levy飞行 设施布局 布朗运动
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基于改进SSA的光雷目标模拟器运动规划方法
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作者 汤皓玥 李姝冬 +1 位作者 徐光延 宋崎 《电光与控制》 北大核心 2025年第9期34-40,共7页
针对光电雷达性能检测任务中的航迹模拟问题,提出一种改进麻雀搜索算法(SSA),对光雷目标模拟器进行运动规划。根据光电雷达、实物模拟目标和虚拟飞行目标的空间位置关系,建立了目标模拟数学模型和求解模型,将机器人运动规划问题转化为... 针对光电雷达性能检测任务中的航迹模拟问题,提出一种改进麻雀搜索算法(SSA),对光雷目标模拟器进行运动规划。根据光电雷达、实物模拟目标和虚拟飞行目标的空间位置关系,建立了目标模拟数学模型和求解模型,将机器人运动规划问题转化为最优值求解问题。在SSA中引入佳点集、黄金正弦和自适应t分布变异策略,提高模型解算的遍历性、收敛性和跳出局部最优的能力。仿真结果表明,实物模拟目标轨迹和虚拟飞行目标航迹具有相似的运动特征,证实改进SSA能够实现对模拟目标的轨迹规划,为开展光电雷达性能检测工作提供了一种新的方法。 展开更多
关键词 光电雷达 麻雀搜索算法 运动规划 目标模拟
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