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A multi-viewpoint spectrum paradigm for inter-actor relationship analysis in non-social textual corpora:The case of the UN General Debate Corpus
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作者 Efrat Miller Maayan Zhitomirsky-Geffet Mor Mitrani 《Journal of Data and Information Science》 2025年第3期32-51,共20页
Purpose:This paper presents a new semi-automatic methodology for identifying inter-actor relationships by discerning viewpoints in non-social,political textual corpora.Although previous research has successfully disce... Purpose:This paper presents a new semi-automatic methodology for identifying inter-actor relationships by discerning viewpoints in non-social,political textual corpora.Although previous research has successfully discerned viewpoints,biases,and affiliations based on textual features,the task of relationship analysis in the absence of interactional data remains unaddressed.Design/methodology/approach:We introduce a new paradigm for topic representation as a dynamic,continuous,multi-viewpoint spectrum based on the representation of viewpoints as vectors that capture common topical themes.As a proof of concept,we applied this paradigm to scrutinize the inter-state relationships reflected in the speeches of the UN General Assembly Debate Corpus(UNGDC).Findings:The proposed paradigm effectively identifies discursive trends in UNGDC.Our analysis reveals common attitudes towards the topic and their prominence among different groups of actors and facilitates the analysis of relationships between actors through a quantitative representation of viewpoint similarity.The method also successfully captured temporal shifts in viewpoints and overall discourse trends,correlating with major geopolitical events.Research limitations:One limitation of this study is the method’s sensitivity to data sparsity,which can skew viewpoint representations in cases of low topic involvement.Practical implications:The proposed paradigm can be utilized by scholars in political science and other domains as a tool for semi-automated unsupervised textual analysis of various non-social textual sources,enabling the discovery of latent relationships between actors and the modeling of viewpoints in complex topics.Originality/value:This study presents a novel framework for unsupervised semi-automatic textual analysis of relationships in non-social corpora through a new approach for the representation of viewpoints as thematic vectors. 展开更多
关键词 viewpointS United Nations Politics International relations Knowledge organization
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DCSplat:一种深度约束的稀疏视角三维重建方法
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作者 黄志勇 佘雅丽 +3 位作者 华喜锋 向梦丽 杨晨龙 丁妥君 《图学学报》 北大核心 2025年第3期510-519,共10页
针对稀疏视角三维重建中的挑战,尤其是高斯椭球数量不足引起的重建孔洞和精度衰减等问题,提出了一种深度约束的3D Gaussian splatting(3DGS)稀疏视角三维重建方法(DCSplat),利用深度约束自适应的补全3DGS初始化时所需的点云,设计了一种... 针对稀疏视角三维重建中的挑战,尤其是高斯椭球数量不足引起的重建孔洞和精度衰减等问题,提出了一种深度约束的3D Gaussian splatting(3DGS)稀疏视角三维重建方法(DCSplat),利用深度约束自适应的补全3DGS初始化时所需的点云,设计了一种随机结构相似性损失,实现了稀疏视角图像的快速高精质量重建。其核心在于利用提出的前馈神经网络来完善SFM过程中产生的稀疏点云。首先,通过预训练的单目深度估计网络从图像中预测深度信息。其次,利用相机参数构建投影矩阵,将稀疏点云投影到图像上,建立点云z值与深度值关联关系,进一步构建和训练图像像素深度值与点云z值映射的深度神经网络,用于优化和补全3DGS所需的点云信息。再次,为克服3DGS逐点优化损失的局限性,引入了一种随机结构相似性损失函数,该函数将对应于像素的多个高斯视为整体来处理,能够全局考虑点云结构,促进更连贯和精确的三维重建。DCSplat在LLFF,DTU和MipNeRF360标准数据集上的测试结果表明,其在关键评价指标上,包括峰值信噪比(PSNR)、结构相似性(SSIM)以及学习感知图像块相似度(LPIPS),均达到甚至超越了现有方法的性能水平,能够有效提升重建质量。此外,该方法基于深度约束完成点云补全,从全局到局部利用深度信息优化重建质量,并在多项指标上表现出良好的性能提升,展现了一定的应用潜力。 展开更多
关键词 三维重建 稀疏视角 DCSplat 3DGS 深度信息
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论《资本论》的新时代价值
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作者 赵锦辉 《中国井冈山干部学院学报》 2025年第2期81-88,共8页
新时代新征程建设社会主义现代化强国,要充分发挥《资本论》的新时代价值。为此,需要从以下几个方面入手:加强党对经济工作的领导,这是发挥其价值的基础和前提;把握《资本论》体现的无产阶级立场,始终站在人民立场发展经济;坚持《资本... 新时代新征程建设社会主义现代化强国,要充分发挥《资本论》的新时代价值。为此,需要从以下几个方面入手:加强党对经济工作的领导,这是发挥其价值的基础和前提;把握《资本论》体现的无产阶级立场,始终站在人民立场发展经济;坚持《资本论》揭示的基本观点,把握经济社会发展大势,推动经济社会高质量发展;坚持《资本论》应用的方法,以唯物辩证法为指导,深化对我国经济的规律性认识。 展开更多
关键词 《资本论》 价值 立场 观点 方法
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视点的跨语言表达及其主客离合性差异——基于I-JAS语料库的考察
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作者 韩涛 何伟 《西安外国语大学学报》 北大核心 2025年第2期25-30,共6页
视点表达与主客离合存在相关性,一种语言越倾向于将视点置于事件内部进行编码,就越具有主客融合态势;反之则具有主客离合态势。本文基于I-JAS语料库的338份数据,通过5种视点表达(特别是被动表达)考察了英、德、法、西、俄、汉、泰、日... 视点表达与主客离合存在相关性,一种语言越倾向于将视点置于事件内部进行编码,就越具有主客融合态势;反之则具有主客离合态势。本文基于I-JAS语料库的338份数据,通过5种视点表达(特别是被动表达)考察了英、德、法、西、俄、汉、泰、日、韩、土、匈、越、印尼等6个主要语系的13种语言母语者在主客离合性上的差异。研究发现:1)日、韩、汉、泰、越、印尼语母语者具有主客融合性特质,且大体呈现日/印尼>韩/越>汉/泰的态势;2)英、德、法、西、俄、土、匈牙利语母语者具有主客分离性特质,且大体呈现俄<西/土/匈<英/德/法的态势。 展开更多
关键词 I-JAS语料库 视点 主客融合 主客分离 跨语言 被动
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基于耦合网络的舆情观点演化机制分析
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作者 刘继 郭一凡 《情报杂志》 北大核心 2025年第2期136-143,182,共9页
[研究目的]在互联网时代,舆情观点演化并非局限于单一网络环境,而是在多个网络环境交织互动中协同演进。分析舆情观点在耦合网络中的演化机制,对提升舆情治理能力具有重要意义。[研究方法]根据社交网络结构特点设计了线上网络为BA无标... [研究目的]在互联网时代,舆情观点演化并非局限于单一网络环境,而是在多个网络环境交织互动中协同演进。分析舆情观点在耦合网络中的演化机制,对提升舆情治理能力具有重要意义。[研究方法]根据社交网络结构特点设计了线上网络为BA无标度网络,线下网络为WS小世界网络的线上线下耦合网络架构。结合影响力与Deffuant模型构建线上观点演化模型,结合影响力和沉默螺旋理论构建线下观点演化模型,基于用户倾向程度构建层间观点演化模型。[研究结果/结论]通过模型参数配置并进行仿真实验,对不同参数配置下的观点演化进行分析。研究结果表明,所构建的观点演化模型能更好地反映线上线下耦合网络中舆情观点演化的复杂特性,为网络舆情演化分析提供有力支持。 展开更多
关键词 耦合网络 网络舆情 舆情观点 舆情监控 演化机制 Deffuant模型
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知识建构社区交互行为对观点深度影响的研究
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作者 张红艳 王韵 《兵团教育学院学报》 2025年第1期26-30,共5页
知识建构理论注重学习者主动提出观点,通过各种交互行为让学生提出的观点走向更深的层次。文章对18节知识建构课堂交互行为进行了分析,探究不同交互行为对观点深度的影响。研究发现,知识建构社区中交互行为对观点深度的作用主要表现在... 知识建构理论注重学习者主动提出观点,通过各种交互行为让学生提出的观点走向更深的层次。文章对18节知识建构课堂交互行为进行了分析,探究不同交互行为对观点深度的影响。研究发现,知识建构社区中交互行为对观点深度的作用主要表现在教师的言语行为和学生的言语行为两个方面,其中教师语言行为对观点深度的作用要大于学生语言行为的影响,由此可见知识建构社区走向深入教师的言语行为引导非常重要。 展开更多
关键词 知识建构社区 交互行为 观点深度 影响
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基于改进GAN生成器的虚拟视点空洞填充
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作者 武伟 韩明昊 《长春工业大学学报》 2025年第3期233-239,共7页
提出一种基于改进GAN生成器的虚拟视点空洞填充算法。算法数据集为预处理的虚拟视图集合,该数据集采用3D-Warping技术生成填补前的图像和虚拟视点图的空洞掩膜。通过改进的GAN生成器将虚拟视图的多维特征进行提取,采用结构相似度损失优... 提出一种基于改进GAN生成器的虚拟视点空洞填充算法。算法数据集为预处理的虚拟视图集合,该数据集采用3D-Warping技术生成填补前的图像和虚拟视点图的空洞掩膜。通过改进的GAN生成器将虚拟视图的多维特征进行提取,采用结构相似度损失优化网络来处理生成的空洞区域。利用结果模型对空洞图进行填充。实验结果表明,该算法在虚拟视点图填充后能够保持原空洞区域的锐利边缘,视觉感知效果较好,填充后图像质量提升。与Criminisi算法和GAN算法相比,该算法的PSNR和SSIM值较高,证明其在空洞填充方面的有效性。因此,该算法能够有效地填充虚拟视点图中所产生的空洞问题。 展开更多
关键词 虚拟视点 特征提取 结构相似度 空洞填充 GAN
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基于分层强化学习的精度可控式视点规划方法
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作者 李浩 《智能计算机与应用》 2025年第8期117-123,共7页
视点规划是无人机巡检任务中确保巡检效率和观测精度的关键环节。针对传统方法存在的航点数量过多以及观测精度无法保证的问题,本文提出了一种基于分层强化学习的视点规划方法。该方法将视点规划任务分解为高层的航点规划策略和低层的... 视点规划是无人机巡检任务中确保巡检效率和观测精度的关键环节。针对传统方法存在的航点数量过多以及观测精度无法保证的问题,本文提出了一种基于分层强化学习的视点规划方法。该方法将视点规划任务分解为高层的航点规划策略和低层的姿态与变焦规划策略,同时设计了用于提高巡检观测精度的奖励函数,实现了航点位置、视点姿态和焦距设置的协同优化。实验结果显示,与经典的覆盖路径视点规划方法和非分层强化学习方法相比,本文方法在多个巡检对象上将航点数量减少了至少70%。同时,通过不同精度的视点规划实验对比,验证了所提方法,实现了精度可控巡检,观测分辨率均值提升至1.51 pixel/mm。最后,将本文方法与视点规划领域中其它优秀方法进行了定性的对比。上述结果充分证明了本文方法在提高巡检任务效率和观测质量方面的有效性和优越性。 展开更多
关键词 变焦规划 观测精度可控 视点规划 分层强化学习 无人机巡检
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船舶远程驾控人机交互界面优化设计研究 被引量:1
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作者 李梦霞 徐图远 +4 位作者 邹天悦 柳晨光 郑茂 初秀民 严新平 《交通运输工程学报》 北大核心 2025年第3期304-316,共13页
为保障船舶远程驾驶的安全性与可靠性,提出了一种船舶远程驾控人机交互界面优化方法,深入挖掘远程驾控员在操控过程中的视觉注意力分布变化情况,基于视点时序演化规律和界面分区重要度进行人机交互界面优化;通过分析在子界面的时序分布... 为保障船舶远程驾驶的安全性与可靠性,提出了一种船舶远程驾控人机交互界面优化方法,深入挖掘远程驾控员在操控过程中的视觉注意力分布变化情况,基于视点时序演化规律和界面分区重要度进行人机交互界面优化;通过分析在子界面的时序分布,提炼视点时序演化规律;建立子界面之间的逻辑关系和影响数值,通过相互影响程度量化各子界面的重要程度;基于视点时序演化规律和界面分区重要度的分析,确定人机交互界面各分区的位置关系、排列顺序和界面占比,实现对船舶远程驾控人机交互界面的优化;以重庆奉节船舶远程驾驶试验为例,开展转向、追越等场景试验。分析结果表明:在远程驾控员视点时序演化规律中,视点在“船艏视角”和“远程遥控船舶工况”之间相互转换有接近50%的占比;在界面重要度分析中,“船艏视角”和“远程遥控船舶工况”2个界面的视点分布权重总和有近70%占比。所提方法适用于远程驾驶船舶的人机交互界面优化设计,可面向不同智能化等级的远程驾驶船舶,提出人机交互界面优化设计方案。 展开更多
关键词 水路运输 远程驾控 人机交互界面 眼动特征 界面重要度 视点演化规律
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基于多尺度特征融合的跨视角点云步态识别 被引量:1
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作者 魏永超 谢卫鑫 +2 位作者 张娅岚 王应海 孙如新 《电子测量技术》 北大核心 2025年第10期109-116,共8页
现有的步态识别方法大多基于剪影或骨骼,然而二维信息缺乏对人体空间几何结构的完整描述,在视角变化、遮挡等复杂条件下识别效果性能有限,为此本文提出了一种结合全局多尺度和局部细粒度特征的点云步态识别方法。该方法将点云投影为深... 现有的步态识别方法大多基于剪影或骨骼,然而二维信息缺乏对人体空间几何结构的完整描述,在视角变化、遮挡等复杂条件下识别效果性能有限,为此本文提出了一种结合全局多尺度和局部细粒度特征的点云步态识别方法。该方法将点云投影为深度步态图,引入跨视角数据变换模块提升模型的视角不变性,采用改进的残差网络提取丰富的全局多尺度步态特征,最后使用KAN网络增强局部细粒度步态特征的表征力。实验结果表明,基于点云的步态识别方法远优于基于二维信息的方法,该方法在SUSTech1K公开数据集上取得了92.65%的平均Rank1准确率,相较于先进方法LidarGait提升了6.02%,充分验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 步态识别 残差网络 KAN网络 数据变换 视角不变性
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基于模型的载人月球探测任务分析视图构建方法 被引量:2
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作者 叶东明 秦政 彭祺擘 《上海航天(中英文)》 2025年第2期28-40,57,共14页
以载人月球探测工程立项论证为背景,从回顾和理解ISO42010、OMG系统建模语言(SysML)等标准规范中提出的视点(Viewpoint)、视图(View)等概念定义和架构描述方法出发,阐述了MBSE方法中视点、视图的作用,并以载人航天工程的总体研究论证部... 以载人月球探测工程立项论证为背景,从回顾和理解ISO42010、OMG系统建模语言(SysML)等标准规范中提出的视点(Viewpoint)、视图(View)等概念定义和架构描述方法出发,阐述了MBSE方法中视点、视图的作用,并以载人航天工程的总体研究论证部门实施任务立项论证过程的业务运行模式为实例,总结归纳了创建基于模型的载人月球探测任务分析视图的主要过程,并利用商业化的系统建模工具实现了载人月球探测任务分析过程需求视点、方案视点和验证视点中部分视图模板的定制,通过对任务方案的系统建模,验证了提出的视图构建方法的可用性和有效性。 展开更多
关键词 模型 视点 视图 视图方法 载人航天
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基于流体质点浓度方差的射流泵混合程度分析
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作者 黄呈棋 王乐 +2 位作者 程怀玉 赵凯 龙新平 《武汉大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期278-284,共7页
准确评价射流泵内两股流体间的混合程度是研究其混合特性的前提,一个通用性强、准确度高的混合程度评价方法对于射流泵式混合器的优化设计以及高效混合工况参数的选取具有重要指导意义。通过逆向追踪技术实现了流体质点溯源,提出了基于... 准确评价射流泵内两股流体间的混合程度是研究其混合特性的前提,一个通用性强、准确度高的混合程度评价方法对于射流泵式混合器的优化设计以及高效混合工况参数的选取具有重要指导意义。通过逆向追踪技术实现了流体质点溯源,提出了基于拉格朗日观点的流体质点浓度方差混合程度评价方法,并利用该方法对不同时刻、不同工况射流泵各截面上的混合程度进行了分析。结果表明,流体质点浓度方差方法对不同流量比、不同面积比的截面混合程度的对比分析具有很好的适用性。不同时刻同一截面上的混合程度随时间的变化很小,瞬时速度场的变化对混合程度的影响较小,但混合程度随着流动向下游发展逐渐增大。在吸入管及喉管前段,各工况由于流核稳定,混合程度增长速度平缓;在喉管末端,流量较小的工况流核消散较快,混合程度提升也较快。 展开更多
关键词 射流泵 质点追踪 混合特性 数值模拟 拉格朗日观点
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面向地图叙事的三维场景视点选取方法
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作者 刘世川 王勇 +1 位作者 唐晴 韩遥遥 《测绘科学》 北大核心 2025年第9期170-178,共9页
为解决地图叙事中视点选取效率低、难以契合叙事表达的问题,提出一种由叙事相关度约束视觉显著度的自动化视点选取方法:通过空间距离计算要素相对主题要素的叙事相关度;以要素在视窗中的投影面积比例衡量其视觉显著度,并利用皮尔逊相关... 为解决地图叙事中视点选取效率低、难以契合叙事表达的问题,提出一种由叙事相关度约束视觉显著度的自动化视点选取方法:通过空间距离计算要素相对主题要素的叙事相关度;以要素在视窗中的投影面积比例衡量其视觉显著度,并利用皮尔逊相关系数量化两者的关系,构建适应度函数;结合场景凸包的视觉显著度,引入混沌粒子群算法搜索视点位置。实验表明,相比最大投影面积法与固定值法,本文方法在适应度上表现更优,所生成视图获得约2/3专业人士认可。本方法可有效提升三维叙事场景的表达契合,为地图叙事下的三维场景提供了一种更合理、高效的视点选取策略。 展开更多
关键词 叙事地图 三维场景 视点选择 视点优化 粒子群算法
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基于两阶段修复模型的虚拟视点合成研究
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作者 张应驰 魏敏 文武 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第6期272-278,共7页
在绘制虚拟视点图像后往往会出现空洞、重叠和伪影现象,为了提高虚拟视点图像的合成质量,提出基于两阶段修复模型的虚拟视点修复方法。采用双视点映射合成出虚拟视点图像,通过使用部分卷积的空洞填补网络进行空洞填补,通过图像优化网络... 在绘制虚拟视点图像后往往会出现空洞、重叠和伪影现象,为了提高虚拟视点图像的合成质量,提出基于两阶段修复模型的虚拟视点修复方法。采用双视点映射合成出虚拟视点图像,通过使用部分卷积的空洞填补网络进行空洞填补,通过图像优化网络去除图像中的重叠、伪影和部分卷积带来的局部色差。实验结果表明,修复后的虚拟视点图像在保证原有纹理信息的前提下,能准确地处理图像中的空洞、重叠、伪影等问题,与经典算法对比客观评价指标PSNR和SSIM分别高达31.878和0.9207,具有较高的绘图质量。 展开更多
关键词 虚拟视点合成 部分卷积 多尺度融合 图像修复
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复杂场景下机械臂多动作协同抓取策略
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作者 李德平 洪楷宣 +1 位作者 柳宁 王高 《信息与控制》 北大核心 2025年第4期619-631,643,共14页
在复杂和不确定的现实场景中,被抓取物体的无序、遮挡和自遮挡关系阻碍了机器人完成场景感知和精确抓取。研究人员提出了主动视觉框架来增强场景感知能力,通过协同视点调整和抓取来完成抓取任务,旨在在紧密堆叠的场景中更好地获得场景... 在复杂和不确定的现实场景中,被抓取物体的无序、遮挡和自遮挡关系阻碍了机器人完成场景感知和精确抓取。研究人员提出了主动视觉框架来增强场景感知能力,通过协同视点调整和抓取来完成抓取任务,旨在在紧密堆叠的场景中更好地获得场景信息并分离对象。然而,目前大多数主动视觉与抓取动作都是自上而下的,这限制了机器人对场景的感知能力。本文提出了一种6自由度(DoF)姿态空间中主动视觉感知和抓取协同策略。该策略基于深度强化学习构建视点调整网络(VNet)、4DoF抓取网络(4GNet)和6DoF抓取网络(6GNet)来学习最优协作策略,并根据Q函数和约束选择合适的原始动作。为了将多个视点所捕获的信息融合,还提出了一种视点调整后场景融合方法,通过将多个视点捕获的场景信息集成到固定大小的高度图中来提高机器人的感知面积和质量。实验结果表明,与自上而下的视点调整动作相比,单次视点调整的情况下,该方法获取到的场景面积增大了8.93%,为抓取提供了更全面的场景信息。在包含10个目标对象的杂乱场景中,抓取成功率达到了89.53%,与先进算法VPG相比,本文提出的方法在抓取成功率上提升了12.02%。 展开更多
关键词 深度强化学习 机械臂抓取 主动视觉感知 视点融合
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基于DoDAF框架的工业核心能力架构建模方法研究
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作者 窦小强 刘艳 +3 位作者 赵志龙 付超 张馥琳 邹珊珊 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第5期1290-1304,共15页
在工业行业积极开展数字化能力建设的背景下,以总体架构理论方法指导工业核心能力建设的必要性,研究提出工业核心能力建设架构的概念内涵和4方面模型要素,借鉴国际主流的DoDAF(department of defense architecture framework)体系结构框... 在工业行业积极开展数字化能力建设的背景下,以总体架构理论方法指导工业核心能力建设的必要性,研究提出工业核心能力建设架构的概念内涵和4方面模型要素,借鉴国际主流的DoDAF(department of defense architecture framework)体系结构框架,开展工业核心能力建设架构模型总体设计,基于系统工程的思想,设计能力建设过程5个阶段业务活动,融入架构模型中能力/业务/应用/数据/技术等视角,形成工业核心能力建设架构建模的参考流程,详细阐述数据模型设计以及各类表现视角的逻辑构成和建模方法,选取某行业建设项目,开展工业核心能力建设架构建模方法的应用实践。 展开更多
关键词 DODAF框架 工业核心能力 数据模型 架构视角
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神经辐射场技术及应用综述 被引量:3
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作者 陈涛 杨启亮 陈寅 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第1期51-74,共24页
神经辐射场(NeRF)是一种基于神经网络的三维重建技术,它将场景定义为位置和观察视角的五维辐射场函数,并通过隐式的神经网络来表示.该技术仅需要单个场景在不同视角下的二维图像,结合体渲染方程,可以通过深度学习的方式训练得到该场景... 神经辐射场(NeRF)是一种基于神经网络的三维重建技术,它将场景定义为位置和观察视角的五维辐射场函数,并通过隐式的神经网络来表示.该技术仅需要单个场景在不同视角下的二维图像,结合体渲染方程,可以通过深度学习的方式训练得到该场景的神经辐射场模型,利用该模型可以合成出高质量的新视角图像.文中对NeRF的现有工作进行调查和分类,从相参位姿估计、视图集合标准、渲染过程优化等方面介绍各种方法的基本原理及优势,重点阐明不同方法之间的相似性和差异,帮助理解它们之间的关系;还讨论了各种受益于NeRF合成机理的应用场景;最后通过对现有方法优势和局限性的分析,对未来研究的趋势进行展望. 展开更多
关键词 神经辐射场 神经网络三维重建 体渲染 新视角图像
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面向目标实时稳定跟踪的无人机主动观测轨迹规划
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作者 王子玉 张世勇 +2 位作者 董千里 奚浩博 张雪波 《控制与决策》 北大核心 2025年第11期3220-3228,共9页
在无人机目标跟踪任务中,实时规划一条安全、有效且具有高度目标可见性的轨迹,是实现目标稳定跟踪的关键.为保证无人机在复杂未知环境下实现目标稳定跟踪,提出一种无人机主动观测轨迹规划方法.首先,使用预测模型获得一系列离散的未来目... 在无人机目标跟踪任务中,实时规划一条安全、有效且具有高度目标可见性的轨迹,是实现目标稳定跟踪的关键.为保证无人机在复杂未知环境下实现目标稳定跟踪,提出一种无人机主动观测轨迹规划方法.首先,使用预测模型获得一系列离散的未来目标轨迹点;其次,根据当前环境地图信息,在每个目标轨迹点周围生成可视区域和初始视点,并设计一系列代价函数对视点进行优化;最后,结合每个目标轨迹点的最优视点位置约束对无人机跟踪轨迹进行优化.仿真结果表明,所提出方法能够在各种复杂环境中完成目标实时稳定跟踪任务,较好地解决了现有方法存在的目标被遮挡问题. 展开更多
关键词 无人机 目标跟踪 轨迹规划 可视区域 视点优化
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煤矿搜救机器人未知环境高效自主探索方法
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作者 胡而已 李猛钢 +3 位作者 李杭 周益 由韶泽 唐超权 《中国煤炭》 北大核心 2025年第8期92-103,共12页
为了实现对煤矿井下未知环境快速且完备地探索,进而快速开展煤矿灾后等未知环境的探测与救援任务,保证搜救机器人的灾后生存与返航能力,提出一种双阶段视点混合式探索策略(DSVP^(*))。针对传统双阶段视点方法(DSVP)在煤矿颠簸路面、多... 为了实现对煤矿井下未知环境快速且完备地探索,进而快速开展煤矿灾后等未知环境的探测与救援任务,保证搜救机器人的灾后生存与返航能力,提出一种双阶段视点混合式探索策略(DSVP^(*))。针对传统双阶段视点方法(DSVP)在煤矿颠簸路面、多硐室子空间等特殊场景中存在的路径规划缺陷,重点突破点云地图分割与全局探索机制两大关键技术:基于平面拟合RRT^(*)(PR RRT^(*))的局部路径优化方法,通过点云平面特征提取实现地形适应性路径规划;构建具有引导性的全局路径生成机制,利用环境结构特征提升多分支巷道探索效率。通过仿真环境对比测试表明,DSVP^(*)相较DSVP算法探索效率提升32%,且在多轮对比实验中均达到100%环境覆盖率,显著优于DSVP、NBVP、GBP、MBP等传统方法。在井下巷道复杂地形区域进行了现场试验,结果表明,相比DSVP方法,DSVP^(*)可以更加完整地探索巷道区域,证明了提出的DSVP^(*)在煤矿搜救机器人的自主探索效率与完备性等方面具有更高的工程应用价值。 展开更多
关键词 煤矿搜救机器人 未知环境探索 自主探索 多阶段视点 旅行商
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基于“五观辨治”体系从五脏生血分层论治肿瘤相关性贫血
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作者 葛媛莎 刘可心 +3 位作者 陈思洁 李杰 吴静远 匡子禹 《中医杂志》 北大核心 2025年第18期1895-1901,共7页
肿瘤相关性贫血(CRA)发病率高且影响预后,临床有效治疗率较低且现代医学治疗手段有限。五脏生血是根于经典的中医理论,揭示了五脏在血液生成过程中的重要作用。立足于“五观辨治”体系,提出以“未病观”聚焦易感人群、并通过饮食调护,... 肿瘤相关性贫血(CRA)发病率高且影响预后,临床有效治疗率较低且现代医学治疗手段有限。五脏生血是根于经典的中医理论,揭示了五脏在血液生成过程中的重要作用。立足于“五观辨治”体系,提出以“未病观”聚焦易感人群、并通过饮食调护,先安未受邪之地;以“时空观”分病期、分阶段、分病种、分部位辨治CRA;以“症状观”应用角药、对药缓解主要症状;以“精准观”探索现代医学指标与中医证型的内在关联,富集靶标定向防控CRA。并且基于五脏生血的“核心观”,分层论治不同阶段的CRA:运用健脾益肺、补气生血法治疗术后CRA,运用养肝益肾、养血填精法辅助CRA化疗,运用清热化瘀、养阴生髓法辅助CRA放疗,运用养心安神、抗癌解毒法治疗晚期CRA。 展开更多
关键词 肿瘤相关性贫血 五观辨治 五脏生血
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