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基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案 被引量：1
1
作者 蒋梁中 杨进 +1 位作者 杨志 张宗宝 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期136-139,共4页
机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统,这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题,使得机器人控制系统的开发困难.文中提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案.基于五自由度排爆机器人,在MatlabRTW环境下,设计出机器人控... 机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统,这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题,使得机器人控制系统的开发困难.文中提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案.基于五自由度排爆机器人,在MatlabRTW环境下,设计出机器人控制系统框图,并通过xPC目标系统编译,生成可运行于X86的实时控制系统.该系统采用一组PID复合控制器,具有专家特性.运行结果表明,机器人能在较大载荷范围内平稳运动,系统具有很好的鲁棒性、实时性.该方案实现了机器人伺服系统设计的快速原型化. 展开更多
关键词 伺服系统 工业机器人 PID控制器 matlabrtw
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基于MatlabRTW的排爆机器人控制系统 被引量：7
2
作者 许永锡 蒋梁中 《微计算机信息》 北大核心 2006年第02Z期218-220,188,共4页
本文提出一种基于Matlab语言的排爆机器人控制系统的设计方案,使用SIMLINK仿真工具,分别设计了控制系统框图、控制信息流程图,并通过xPC目标系统实现了该机器人实时控制系统。实验结果表明,该控制系统能满足机器人自动抓取目标物体的实... 本文提出一种基于Matlab语言的排爆机器人控制系统的设计方案,使用SIMLINK仿真工具,分别设计了控制系统框图、控制信息流程图,并通过xPC目标系统实现了该机器人实时控制系统。实验结果表明,该控制系统能满足机器人自动抓取目标物体的实际要求。 展开更多
关键词 排爆机器人 直流电机控制系统 SIMULINK matlabrtw
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机器人伺服系统的仿真与研究 被引量：1
3
作者 刘德玲 胡俊 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第9期183-185,共3页
提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统的设计方案。基于五自由度排爆机器人,使用SIMULINK设计出控制系统框图,并通过xPC目标系统实现了该实时控制系统。该系统采用先进PID控制器,具有专家特性。运行结果表明,该方案能取得良好的效果:... 提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统的设计方案。基于五自由度排爆机器人,使用SIMULINK设计出控制系统框图,并通过xPC目标系统实现了该实时控制系统。该系统采用先进PID控制器,具有专家特性。运行结果表明,该方案能取得良好的效果:机器人运动平稳,系统具有很好的鲁棒性,实时性。 展开更多
关键词 伺服系统 机器人 PID matlabrtw
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