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无人机引导下多消防机器人协同作业
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作者 华长春 穆殿瑞 +1 位作者 陈健楠 魏饶 《自动化学报》 北大核心 2026年第2期267-283,共17页
复杂火灾场景下传统消防手段存在全局感知能力不足、协同能力弱等问题,因此提出一种基于无人机空中引导的多消防机器人协同作业系统.通过构建空-地异构协同架构,融合无人机全局态势感知与地面消防机器人精准作业能力,实现火灾动态环境... 复杂火灾场景下传统消防手段存在全局感知能力不足、协同能力弱等问题,因此提出一种基于无人机空中引导的多消防机器人协同作业系统.通过构建空-地异构协同架构,融合无人机全局态势感知与地面消防机器人精准作业能力,实现火灾动态环境下的高效协同灭火.通过融合先验地图、高空侦察信息和多视角观测信息,构建适用于灭火指控的多图层火场地图,在保障关键信息获取的同时兼顾建图效率.同时结合水柱轨迹模型、多视角观测信息及结构层数据,实现水柱轨迹和落点的准确检测.然后设计队列式与多形态主从编队模式,配合快速队形重构算法生成编队参考信号.进而,基于提出的柔性预定性能函数设计无人机位姿矢量控制器,以及基于改进视距导引法设计多消防机器人编队控制器.最后,开展空-地多机协同控制算法的仿真验证,并将系统集成到开诚RXB-MC80BD消防机器人上进行应用测试. 展开更多
关键词 多图层火场建图 柔性预定性能控制 无人机位姿矢量控制 消防机器人多模态编队
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基于Azure Kinect DK深度相机的多场景实时稠密地图构建方法
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作者 宣婧婧 刘波 +2 位作者 刘华 陈乾 刘媛媛 《江西科学》 2026年第1期118-125,共8页
为了提升搭载深度相机的ORB-SLAM3系统实时稠密地图的构建能力,以Azure Kinect DK深度相机作为ORB-SLAM3系统的前端传感器,提出一种基于Azure Kinect DK深度相机的多场景实时稠密地图构建方法。该方法设计与编写了基于Azure Kinect DK... 为了提升搭载深度相机的ORB-SLAM3系统实时稠密地图的构建能力,以Azure Kinect DK深度相机作为ORB-SLAM3系统的前端传感器,提出一种基于Azure Kinect DK深度相机的多场景实时稠密地图构建方法。该方法设计与编写了基于Azure Kinect DK深度相机的ROS接口文件,新增了稠密点云构建模块,实现了多场景实时稠密地图的构建与直观展示。实验结果表明,在有回环场景下,相较于RGB-D地图构建模式,在3个不同场景所构建稠密地图在长度测量的平均均方根误差从0.189降低至0.084,角度测量的平均均方根误差从2.40降低至0.68。在无回环场景下,相较于RGB-D无回环地图构建模式,在3个不同场景所构建稠密地图在长度测量的平均均方根误差从0.309降低至0.187。 展开更多
关键词 Azure Kinect DK深度相机 多场景 稠密地图 构建方法
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Research on Ubiquitous Map Information Organization Oriented to Location-Based Aggregation
3
作者 Si Wang Guangxia Wang 《Journal of Geoscience and Environment Protection》 2022年第1期238-249,共12页
<div style="text-align:justify;"> In the era of information and communication technology (ICT) and big data, the map gradually shows a new qualitative feature of “spatiotemporal ubiquitous” due to th... <div style="text-align:justify;"> In the era of information and communication technology (ICT) and big data, the map gradually shows a new qualitative feature of “spatiotemporal ubiquitous” due to the extension of its object space and the geographic information it contains, which brings new challenges to map information organization. This paper analyzes the concept and information characteristics of the ubiquitous map. Based on that, it proposes a ubiquitous map information organization model oriented to location-based aggregation. This new model includes three parts as “ubiquitous map instance”, “location-based aggregation mode” and “map scene”. This paper focuses on the “map scene” part which is the core of the model and contains two mutually mapped aspects as “content scene” and “representation scene”. And both aspects are divided into three levels as “features” ←→ “elements” ←→ “scenes” according to ubiquitous map information characteristics and location-based aggregation mode. With cases of map decomposition, the application of the model is explained to illustrate its effectiveness. The model is expected to provide powerful data organization and management capabilities for ubiquitous map production and use. </div> 展开更多
关键词 Ubiquitous map Information Organization Location-Based Aggregation map scene
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基于Map X的HIT-TENA虚拟试验场景二维显示软件开发
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作者 王建峰 付文青 《自动化技术与应用》 2017年第9期47-52,共6页
针对HIT-TENA体系结构在试验过程中对试验场景的显示需求,以Visual Studio 2008为开发平台,利用面向对象编程语言C++,基于Map X控件,开发二维场景显示软件。阐述了HIT-TENA体系结构的组成及二维场景显示软件在HIT-TENA中的地位与作用,... 针对HIT-TENA体系结构在试验过程中对试验场景的显示需求,以Visual Studio 2008为开发平台,利用面向对象编程语言C++,基于Map X控件,开发二维场景显示软件。阐述了HIT-TENA体系结构的组成及二维场景显示软件在HIT-TENA中的地位与作用,根据二维场景显示软件的功能要求,使用UML语言对该软件进行了需求分析、概要设计及详细设计,详细介绍了该软件与HIT-TENA中间件的数据交互接口实现以及设备信息的实时绘制的实现,并利用一个虚拟试验系统对软件进行测试,软件运行良好。 展开更多
关键词 HIT-TENA map X UML 二维场景显示
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复杂场景移动机器人定位与建图研究进展
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作者 张怡俊 崔国华 +2 位作者 张振山 何维瀚 薛慧 《控制工程》 北大核心 2026年第2期291-302,共12页
同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术是移动机器人研究及应用的关键问题,旨在解决机器人在复杂环境中实现自主定位与地图构建等功能。对SLAM的系统组成、关键技术及应用进行了简要介绍;重点围绕特征点法... 同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术是移动机器人研究及应用的关键问题,旨在解决机器人在复杂环境中实现自主定位与地图构建等功能。对SLAM的系统组成、关键技术及应用进行了简要介绍;重点围绕特征点法、滤波法、图优化法、多传感器融合和动态场景5个方面,综述了SLAM系统的关键技术、国内外研究现状及标志性应用进展;并结合代表性系统,比较分析了不同方法之间的优缺点,详细阐述了多传感器融合SLAM系统,同时对复杂场景下的SLAM技术进行了展望。 展开更多
关键词 复杂场景 移动机器人 定位与建图 位姿估计 多传感器融合
原文传递
基于SmartGIS Survey平台的三维地理实体数据制作方法
6
作者 张可心 顾巍巍 +1 位作者 郭振华 耿浩 《经纬天地》 2026年第1期39-43,共5页
针对当前地理实体数据生产人工依赖强、多源数据融合不足、二维与三维数据分离等瓶颈问题,为满足实景三维中国建设对高效、高质量实体数据的迫切需求,提出一种基于SmartGIS Survey基础地理信息数据生产平台的三维地理实体数据制作方法... 针对当前地理实体数据生产人工依赖强、多源数据融合不足、二维与三维数据分离等瓶颈问题,为满足实景三维中国建设对高效、高质量实体数据的迫切需求,提出一种基于SmartGIS Survey基础地理信息数据生产平台的三维地理实体数据制作方法。该方法以国家标准与技术文件为指导,设计了一套涵盖多源数据预处理、映射转换、语义化处理与质量检查的完整制作方法。利用系统平台实现对SHP、DWG、OSGB等多格式空间数据的统一处理与LOD1.3级模型至LOD2级模型的自动化升级LOD级别;利用参数化关系构建算法,对典型空间关系的自动识别准确率超过95%。应用结果表明:该方法显著减少了人工干预,提升了数据处理自动化程度与生产效率,实现了地理实体从数据生产到语义化表达的技术工艺,为规模化、规范化的实景三维建设提供了高效可靠的技术方法。 展开更多
关键词 新型基础测绘 基础地理实体 实景三维建设
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基于MapGIS和实景空间信息模型的三维数字校园建模与实现 被引量:1
7
作者 关一龙 吴红波 +1 位作者 张黎明 郭敏 《城市勘测》 2020年第3期27-31,共5页
为实现实景和三维空间信息模型的融合和精细化表达,文中以陕西理工大学南校区为例,基于二、三维矢量数据、实景模型和纹理贴图,借助MapGIS三维平台和精细建模工具,将室内和室外三维场景表达和功能展示结合,实现了校园构筑物三维空间信... 为实现实景和三维空间信息模型的融合和精细化表达,文中以陕西理工大学南校区为例,基于二、三维矢量数据、实景模型和纹理贴图,借助MapGIS三维平台和精细建模工具,将室内和室外三维场景表达和功能展示结合,实现了校园构筑物三维空间信息模型和实景的精细化模型表达。三维空间信息模型根据语义环境,可自适应性地建立三维构筑物表面纹理、色调、分辨率等表达,也可在三维GIS(Geographic Information System)功能基础上,实现可视域分析、表面分析、粒子效果、天际线分析等功能。 展开更多
关键词 三维数字校园 精细建模 三维空间信息模型 mapGIS 实景 室内模型
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MapGIS三维图象技术在林业专题图中的应用 被引量:1
8
作者 农宏贵 《林业调查规划》 2008年第4期21-23,共3页
介绍制作三维立体图的数据来源及获取,数字等高线高程赋值及栅格化,三维立体图生成及输出时的参数设置等关键环节的方法及要点,并指出在制图及图像输出时需要注意的问题.
关键词 mapGIS 立体地图 矢量化 三维场景
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Research on Ubiquitous Map Visualization for Ternary Space
9
作者 Si Wang Guangxia Wang 《Journal of Geoscience and Environment Protection》 2022年第2期162-170,共9页
In the era of information and communication technology (ICT) and big data, the map gradually shows a new qualitative feature of “spatiotemporal ubiquitous” with the extension of its object space, expression space an... In the era of information and communication technology (ICT) and big data, the map gradually shows a new qualitative feature of “spatiotemporal ubiquitous” with the extension of its object space, expression space and information source, which challenges the theory of cartographic visualization. This paper discusses the ubiquitous map visualization from the object content and expression form. Oriented to the ternary space, it divides the object dimension of ubiquitous map visualization and analyzes the expression characteristics of ubiquitous map visualization. Based on that, it constructs the variable system, symbol system and method system of ubiquitous map visualization. With three cases of the metro roadmap, the tag map, and the three-dimensional (3D) city map, the application of the proposed content is explained to illustrate its effectiveness. The research in this paper is expected to further enrich the theoretical basis of cartographic visualization and provide theoretical support for the expression and application of ubiquitous map visualization. 展开更多
关键词 Ubiquitous map Ternary Space Visualization VARIABLES map Symbol scene
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无人机摄影和激光雷达在河道沿岸地形测量中的融合应用 被引量:3
10
作者 刘亮 《水道港口》 2025年第2期275-281,共7页
随着技术进步和专业需求的提高,对河道沿岸地形测量的精度和效率要求越来越高。传统的测量技术存在较大的局限性,无法满足现代测绘工作的需求。无人机摄影测量和机载LiDAR技术作为一种新兴的高精度测绘手段,在河道沿岸地形测量中得到了... 随着技术进步和专业需求的提高,对河道沿岸地形测量的精度和效率要求越来越高。传统的测量技术存在较大的局限性,无法满足现代测绘工作的需求。无人机摄影测量和机载LiDAR技术作为一种新兴的高精度测绘手段,在河道沿岸地形测量中得到了越来越广泛的应用。无人机摄影测量技术通过高分辨率影像的获取,能够实现对无植被区河道沿岸地形的快速、准确测量;而机载LiDAR技术则以其高精度、高穿透性和高时效性的特点,成为河道沿岸复杂地形测量的重要手段。文章介绍了无人机摄影测量和机载LiDAR技术的基本原理、特点以及在河道沿岸地形测量中的具体融合应用,并对其技术思路、特点优势和应用效果等进行了详细分析。 展开更多
关键词 无人机摄影 激光雷达 河道沿岸地形测量 高分辨率影像 实景三维测图
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概念图联合情景模拟教学在急诊科护理本科生带教中的应用及效果评价
11
作者 王鹏 田芳 +2 位作者 张伟 景亚岐 保金涛 《黑龙江医学》 2025年第19期2399-2401,共3页
目的:探讨概念图联合情景模拟教学在急诊实习护生带教中的应用效果。方法:选取2022年6月—2023年5月在宁夏医科大学总医院急诊科实习的61名2019级护理本科生作为研究对象。按照入科月份随机将其分为试验组和对照组,单月入科的为对照组(n... 目的:探讨概念图联合情景模拟教学在急诊实习护生带教中的应用效果。方法:选取2022年6月—2023年5月在宁夏医科大学总医院急诊科实习的61名2019级护理本科生作为研究对象。按照入科月份随机将其分为试验组和对照组,单月入科的为对照组(n=31),双月入科的为试验组(n=30)。对照组采用传统的一对一带教模式,干预组在对照组的基础上采用概念图联合情景模拟教学方法。比较两组实习护生入科和出科时理论、技能考核成绩,自主学习能力和批判性思维能力。采用logistic回归分析探寻实习护生批判性思维的影响因素。结果:试验组实习护生的理论知识考核得分和总分均高于对照组,差异均有统计学意义(t=2.313、4.568,P<0.05)。试验组实习护生自我管理能力维度、获取信息能力维度得分及自主学习能力总分均高于对照组,差异均有统计学意义(t=3.888、3.514、5.338,P<0.05)。是否是学生干部、是否获得奖学金和自主学习能力是影响实习护生评判性思维的影响因素(OR=2.364、5.081、10.271,P<0.05)。结论:概念图联合情景模拟教学可提高实习护生的自主学习能力和评判性思维能力。 展开更多
关键词 概念图 情景模拟教学 急诊科 实习生 自主学习能力 批判性思维
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无人机倾斜摄影在平江路历史文化街区保护更新中的应用
12
作者 周曦 王春晖 张芳 《古建园林技术》 2025年第4期35-40,共6页
在历史文化街区的保护更新建设中,目前普遍存在既有建筑与场地信息缺失、滞后与分离的问题。苏州地区的历史文化街区范围大、街巷密集、空间结构复杂,更适合采用无人机倾斜摄影技术。与其它测绘技术相比较,无人机倾斜摄影兼具精度与广度... 在历史文化街区的保护更新建设中,目前普遍存在既有建筑与场地信息缺失、滞后与分离的问题。苏州地区的历史文化街区范围大、街巷密集、空间结构复杂,更适合采用无人机倾斜摄影技术。与其它测绘技术相比较,无人机倾斜摄影兼具精度与广度,生成的实景三维模型同时带有空间尺度和表面纹理信息。研究以苏州平江路1号地块项目为例,介绍了无人机倾斜摄影在保护更新中测绘阶段、设计阶段以及施工实施等阶段的应用过程,并以无人机倾斜摄影为基础形成历史文化街区保护更新的数字化体系。 展开更多
关键词 无人机倾斜摄影 历史文化街区 保护更新 数字测绘 实景三维模型
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动态场景下基于深度学习的MR VSLAM综述
13
作者 高春艳 郭超阳 +1 位作者 孙凌宇 张明路 《计算机仿真》 2025年第3期466-471,共6页
视觉同时定位与地图构建(VSLAM)在动态场景中性能下降和缺乏鲁棒性已成为其实际应用的主要障碍。为应对复杂场景及其参数高度动态的挑战,将深度学习网络与VSLAM系统相结合,分割出场景中的静态背景和动态目标,实现移动机器人的精准定位... 视觉同时定位与地图构建(VSLAM)在动态场景中性能下降和缺乏鲁棒性已成为其实际应用的主要障碍。为应对复杂场景及其参数高度动态的挑战,将深度学习网络与VSLAM系统相结合,分割出场景中的静态背景和动态目标,实现移动机器人的精准定位。介绍已经用于VSLAM系统的深度学习网络,综合分析动态场景下基于深度学习的移动机器人VSLAM系统的研究进展,从动态目标删除与静态背景重建、动态目标跟踪与重建两方面进行综述,并对其深入应用做出展望。 展开更多
关键词 移动机器人 视觉同时定位与地图构建 深度学习 动态场景
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基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作研究 被引量:2
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作者 林子骜 肖聚亮 +3 位作者 赵炜 刘海涛 龙晖午 牛一凡 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS 北大核心 2025年第1期36-46,共11页
机器人遥操作,即人类操作者通过远程控制设备操纵机器人完成任务,实现了机器人的执行能力和人类操作者在非结构化环境中的决策能力的融合,已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域.高效遥操作的关键因素之一在于能否为... 机器人遥操作,即人类操作者通过远程控制设备操纵机器人完成任务,实现了机器人的执行能力和人类操作者在非结构化环境中的决策能力的融合,已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域.高效遥操作的关键因素之一在于能否为操作者提供良好的临场感,临场感取决于操作者对远程环境的身临其境的感知(视觉、触觉等感官反馈)以及对远程机器人精准、直观的控制.本文提出了一种基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作方法,重建并传输远程场景的静态点云模型,利用Gen6D位姿估计算法根据RGB数据自动检测远程场景中的物体,然后将检测到的物体位姿信息传输到Unity虚拟现实场景中,定位虚拟物体,从而取代物体的点云模型.充分发挥虚拟现实的固有优势,沉浸式可视化重建后的远程场景,利用Unity物理引擎驱动虚拟物体,提高操作者的临场感.其次,提出一种人机解耦的信息物理(cyber-physical)映射模型,将操作者与远程机器人的控制回路解耦,消除了时延对遥操作的影响.最后,提出一种基于虚拟现实空间的自适应位置增量映射算法,根据虚拟机器人末端抓手与目标物体的距离改变位姿映射的比例,提高了遥操作的灵活性,并赋予虚拟现实遥操作避障的功能,保障了虚拟现实遥操作的安全性. 展开更多
关键词 机器人 遥操作 虚拟现实 场景重建 位姿映射
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改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法 被引量:1
15
作者 陈孟元 杨苏朋 +1 位作者 许瑞珩 李鹏飞 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期257-266,共10页
针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块... 针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块,增强对潜在动态区域的识别与分割。其次,结合改进后网络获取到的RGB帧中语义信息,使用相机位姿和物体运动偏转角度估计物体运动状态。然后,将识别到的动态物体映射回网络分割掩膜图上形成分层结构,实现对动态物体的精准跟踪。最后,在公开数据集TUM中进行验证。结果表明,与DP-SLAM和DynaSLAM相比,所提算法绝对轨迹误差的均方根误差平均减少了17.70%、19.63%,展现了良好的跟踪精度。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 动态场景 深度学习 映射
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动态场景下移动机器人实时语义视觉SLAM研究 被引量:1
16
作者 王红星 贺文龙 +1 位作者 王璟源 张勃阳 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期252-262,共11页
针对传统的视觉SLAM算法在动态场景中定位精度不佳、稳定性差的缺陷,以及ORB-SLAM2算法在构建地图时仅能稀疏点云地图等问题,在ORB-SLAM2算法的基础上,提出了一种新的视觉SLAM算法。利用YOLOX构建语义信息检测线程;将结合了语义信息、KL... 针对传统的视觉SLAM算法在动态场景中定位精度不佳、稳定性差的缺陷,以及ORB-SLAM2算法在构建地图时仅能稀疏点云地图等问题,在ORB-SLAM2算法的基础上,提出了一种新的视觉SLAM算法。利用YOLOX构建语义信息检测线程;将结合了语义信息、KLT算法、对极几何约束算法的动态特征点剔除策略添加到跟踪线程中,消除了动态物体的影响,仅利用静态特征点进行帧间匹配和位姿估计,提高了定位精度;在稠密点云建图线程,利用语义信息和关键帧,实时构建不受动态物体干扰的稠密点云地图,并在此基础上,构建了八叉树地图,减少了存储空间占用。使用公开数据集进行实验,实验结果表明:改进算法在高动态场景中的定位精度相较于ORB-SLAM2算法提高了95%以上,八叉树地图存储空间占用相比于稠密点云地图减少了约38倍,同时改进后的SLAM系统能够实时运行。 展开更多
关键词 同时定位与建图 动态场景 深度学习 几何约束 稠密建图
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基于IEO模型的情景模拟联合思维导图教学法在护理硕士研究生操作技能培训课程中的应用 被引量:4
17
作者 杜韫雨 曾苏华 +3 位作者 王敏 叶美娟 陈哲萃 王倩 《中国当代医药》 2025年第2期139-143,共5页
目的探讨基于IEO模型的情景模拟联合思维导图教学法在护理硕士研究生操作技能培训课程中的应用效果。方法整群抽取2022年1月至2023年12月在南昌大学第一附属医院实习的南昌大学护理学院2021级、2022级护理硕士研究生为研究对象,2021级... 目的探讨基于IEO模型的情景模拟联合思维导图教学法在护理硕士研究生操作技能培训课程中的应用效果。方法整群抽取2022年1月至2023年12月在南昌大学第一附属医院实习的南昌大学护理学院2021级、2022级护理硕士研究生为研究对象,2021级护理研究生为对照组(n=23),2022级护理研究生为试验组(n=31)。对照组采用常规护理技能教学方法,试验组采用情景模拟联合思维导图教学法。评价试验组教学满意度及两组护理研究生理论与操作成绩、自主学习能力及人文关怀能力。结果试验组教学满意度水平为93%以上。试验组成绩、自主学习能力及人文关怀能力均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论情景模拟联合思维导图教学法有利于改善教学环境,提升护理研究生操作技能、自主学习能力及人文素养。 展开更多
关键词 情景模拟 思维导图 护理 教学 技能培训
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Design and Realization of Block Level Augmented Reality Three-Dimensional Map
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作者 Dashuai Shang Chenguang Dai +1 位作者 Ying Yu Yabing Fan 《Journal of Computer and Communications》 2023年第6期113-121,共9页
In response to the construction needs of “Real 3D China”, the system structure, functional framework, application direction and product form of block level augmented reality three-dimensional map is designed. Those ... In response to the construction needs of “Real 3D China”, the system structure, functional framework, application direction and product form of block level augmented reality three-dimensional map is designed. Those provide references and ideas for the later large-scale production of augmented reality three-dimensional map. The augmented reality three-dimensional map is produced based on skyline software. Including the map browsing, measurement and analysis and so on, the basic function of three-dimensional map is realized. The special functional module including housing management, pipeline management and so on is developed combining the need of residential quarters development, that expands the application fields of augmented reality three-dimensional map. Those lay the groundwork for the application of augmented reality three-dimensional map. . 展开更多
关键词 Augmented Reality Three-Dimensional map Multi-Source Data Fusion Three-Dimensional Analysis Three-Dimensional scene SKYLINE
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基于自适应阈值和速度优化的轻量化语义VSLAM方法
19
作者 齐浩 付悦欣 +2 位作者 胡祝华 吴佳琪 赵瑶池 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第7期2562-2572,共11页
视觉同步定位与地图构建(VSLAM)是一种利用视觉等传感器来获取未知环境信息的技术,广泛应用于无人驾驶、机器人、增强现实等领域。然而,室内场景下的VSLAM对动态对象进行像素级的语义分割存在较高的计算开销,并且光照变化使得动态物体... 视觉同步定位与地图构建(VSLAM)是一种利用视觉等传感器来获取未知环境信息的技术,广泛应用于无人驾驶、机器人、增强现实等领域。然而,室内场景下的VSLAM对动态对象进行像素级的语义分割存在较高的计算开销,并且光照变化使得动态物体的外观也发生变化,导致其与静态环境产生遮挡或混淆。针对以上问题,提出了一种基于自适应阈值和速度优化的轻量化语义VSLAM模型。采用了轻量化的一阶段目标检测网络YOLOv7-tiny,结合光流算法,有效地检测了图像的动态区域,并对不稳定特征点进行了剔除。同时,特征点提取算法基于输入图像的对比度信息,自适应地调整阈值。结合二进制词袋与局部建图线程精简的优化方法,加快了加载和匹配速度,提高了系统在室内动态场景下的运行速度。实验结果表明:所提算法在室内高动态场景下能够有效地剔除动态特征点,提高了相机的定位精度。在运行速率方面平均处理速度达到了19.8 FPS,在实际场景下可以满足实时性的需求。 展开更多
关键词 VSLAM 动态场景 YOLOv7-tiny 自适应阈值 特征点
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面向地图叙事的三维场景视点选取方法
20
作者 刘世川 王勇 +1 位作者 唐晴 韩遥遥 《测绘科学》 北大核心 2025年第9期170-178,共9页
为解决地图叙事中视点选取效率低、难以契合叙事表达的问题,提出一种由叙事相关度约束视觉显著度的自动化视点选取方法:通过空间距离计算要素相对主题要素的叙事相关度;以要素在视窗中的投影面积比例衡量其视觉显著度,并利用皮尔逊相关... 为解决地图叙事中视点选取效率低、难以契合叙事表达的问题,提出一种由叙事相关度约束视觉显著度的自动化视点选取方法:通过空间距离计算要素相对主题要素的叙事相关度;以要素在视窗中的投影面积比例衡量其视觉显著度,并利用皮尔逊相关系数量化两者的关系,构建适应度函数;结合场景凸包的视觉显著度,引入混沌粒子群算法搜索视点位置。实验表明,相比最大投影面积法与固定值法,本文方法在适应度上表现更优,所生成视图获得约2/3专业人士认可。本方法可有效提升三维叙事场景的表达契合,为地图叙事下的三维场景提供了一种更合理、高效的视点选取策略。 展开更多
关键词 叙事地图 三维场景 视点选择 视点优化 粒子群算法
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