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概念图联合情景模拟教学在急诊科护理本科生带教中的应用及效果评价
1
作者 王鹏 田芳 +2 位作者 张伟 景亚岐 保金涛 《黑龙江医学》 2025年第19期2399-2401,共3页
目的:探讨概念图联合情景模拟教学在急诊实习护生带教中的应用效果。方法:选取2022年6月—2023年5月在宁夏医科大学总医院急诊科实习的61名2019级护理本科生作为研究对象。按照入科月份随机将其分为试验组和对照组,单月入科的为对照组(n... 目的:探讨概念图联合情景模拟教学在急诊实习护生带教中的应用效果。方法:选取2022年6月—2023年5月在宁夏医科大学总医院急诊科实习的61名2019级护理本科生作为研究对象。按照入科月份随机将其分为试验组和对照组,单月入科的为对照组(n=31),双月入科的为试验组(n=30)。对照组采用传统的一对一带教模式,干预组在对照组的基础上采用概念图联合情景模拟教学方法。比较两组实习护生入科和出科时理论、技能考核成绩,自主学习能力和批判性思维能力。采用logistic回归分析探寻实习护生批判性思维的影响因素。结果:试验组实习护生的理论知识考核得分和总分均高于对照组,差异均有统计学意义(t=2.313、4.568,P<0.05)。试验组实习护生自我管理能力维度、获取信息能力维度得分及自主学习能力总分均高于对照组,差异均有统计学意义(t=3.888、3.514、5.338,P<0.05)。是否是学生干部、是否获得奖学金和自主学习能力是影响实习护生评判性思维的影响因素(OR=2.364、5.081、10.271,P<0.05)。结论:概念图联合情景模拟教学可提高实习护生的自主学习能力和评判性思维能力。 展开更多
关键词 概念图 情景模拟教学 急诊科 实习生 自主学习能力 批判性思维
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无人机倾斜摄影在平江路历史文化街区保护更新中的应用
2
作者 周曦 王春晖 张芳 《古建园林技术》 2025年第4期35-40,共6页
在历史文化街区的保护更新建设中,目前普遍存在既有建筑与场地信息缺失、滞后与分离的问题。苏州地区的历史文化街区范围大、街巷密集、空间结构复杂,更适合采用无人机倾斜摄影技术。与其它测绘技术相比较,无人机倾斜摄影兼具精度与广度... 在历史文化街区的保护更新建设中,目前普遍存在既有建筑与场地信息缺失、滞后与分离的问题。苏州地区的历史文化街区范围大、街巷密集、空间结构复杂,更适合采用无人机倾斜摄影技术。与其它测绘技术相比较,无人机倾斜摄影兼具精度与广度,生成的实景三维模型同时带有空间尺度和表面纹理信息。研究以苏州平江路1号地块项目为例,介绍了无人机倾斜摄影在保护更新中测绘阶段、设计阶段以及施工实施等阶段的应用过程,并以无人机倾斜摄影为基础形成历史文化街区保护更新的数字化体系。 展开更多
关键词 无人机倾斜摄影 历史文化街区 保护更新 数字测绘 实景三维模型
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动态场景下基于深度学习的MR VSLAM综述
3
作者 高春艳 郭超阳 +1 位作者 孙凌宇 张明路 《计算机仿真》 2025年第3期466-471,共6页
视觉同时定位与地图构建(VSLAM)在动态场景中性能下降和缺乏鲁棒性已成为其实际应用的主要障碍。为应对复杂场景及其参数高度动态的挑战,将深度学习网络与VSLAM系统相结合,分割出场景中的静态背景和动态目标,实现移动机器人的精准定位... 视觉同时定位与地图构建(VSLAM)在动态场景中性能下降和缺乏鲁棒性已成为其实际应用的主要障碍。为应对复杂场景及其参数高度动态的挑战,将深度学习网络与VSLAM系统相结合,分割出场景中的静态背景和动态目标,实现移动机器人的精准定位。介绍已经用于VSLAM系统的深度学习网络,综合分析动态场景下基于深度学习的移动机器人VSLAM系统的研究进展,从动态目标删除与静态背景重建、动态目标跟踪与重建两方面进行综述,并对其深入应用做出展望。 展开更多
关键词 移动机器人 视觉同时定位与地图构建 深度学习 动态场景
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无人机摄影和激光雷达在河道沿岸地形测量中的融合应用
4
作者 刘亮 《水道港口》 2025年第2期275-281,共7页
随着技术进步和专业需求的提高,对河道沿岸地形测量的精度和效率要求越来越高。传统的测量技术存在较大的局限性,无法满足现代测绘工作的需求。无人机摄影测量和机载LiDAR技术作为一种新兴的高精度测绘手段,在河道沿岸地形测量中得到了... 随着技术进步和专业需求的提高,对河道沿岸地形测量的精度和效率要求越来越高。传统的测量技术存在较大的局限性,无法满足现代测绘工作的需求。无人机摄影测量和机载LiDAR技术作为一种新兴的高精度测绘手段,在河道沿岸地形测量中得到了越来越广泛的应用。无人机摄影测量技术通过高分辨率影像的获取,能够实现对无植被区河道沿岸地形的快速、准确测量;而机载LiDAR技术则以其高精度、高穿透性和高时效性的特点,成为河道沿岸复杂地形测量的重要手段。文章介绍了无人机摄影测量和机载LiDAR技术的基本原理、特点以及在河道沿岸地形测量中的具体融合应用,并对其技术思路、特点优势和应用效果等进行了详细分析。 展开更多
关键词 无人机摄影 激光雷达 河道沿岸地形测量 高分辨率影像 实景三维测图
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基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作研究 被引量：1
5
作者 林子骜 肖聚亮 +3 位作者 赵炜 刘海涛 龙晖午 牛一凡 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期36-46,共11页
机器人遥操作,即人类操作者通过远程控制设备操纵机器人完成任务,实现了机器人的执行能力和人类操作者在非结构化环境中的决策能力的融合,已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域.高效遥操作的关键因素之一在于能否为... 机器人遥操作,即人类操作者通过远程控制设备操纵机器人完成任务,实现了机器人的执行能力和人类操作者在非结构化环境中的决策能力的融合,已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域.高效遥操作的关键因素之一在于能否为操作者提供良好的临场感,临场感取决于操作者对远程环境的身临其境的感知(视觉、触觉等感官反馈)以及对远程机器人精准、直观的控制.本文提出了一种基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作方法,重建并传输远程场景的静态点云模型,利用Gen6D位姿估计算法根据RGB数据自动检测远程场景中的物体,然后将检测到的物体位姿信息传输到Unity虚拟现实场景中,定位虚拟物体,从而取代物体的点云模型.充分发挥虚拟现实的固有优势,沉浸式可视化重建后的远程场景,利用Unity物理引擎驱动虚拟物体,提高操作者的临场感.其次,提出一种人机解耦的信息物理(cyber-physical)映射模型,将操作者与远程机器人的控制回路解耦,消除了时延对遥操作的影响.最后,提出一种基于虚拟现实空间的自适应位置增量映射算法,根据虚拟机器人末端抓手与目标物体的距离改变位姿映射的比例,提高了遥操作的灵活性,并赋予虚拟现实遥操作避障的功能,保障了虚拟现实遥操作的安全性. 展开更多
关键词 机器人 遥操作 虚拟现实 场景重建 位姿映射
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动态场景下移动机器人实时语义视觉SLAM研究 被引量：1
6
作者 王红星 贺文龙 +1 位作者 王璟源 张勃阳 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期252-262,共11页
针对传统的视觉SLAM算法在动态场景中定位精度不佳、稳定性差的缺陷,以及ORB-SLAM2算法在构建地图时仅能稀疏点云地图等问题,在ORB-SLAM2算法的基础上,提出了一种新的视觉SLAM算法。利用YOLOX构建语义信息检测线程;将结合了语义信息、KL... 针对传统的视觉SLAM算法在动态场景中定位精度不佳、稳定性差的缺陷,以及ORB-SLAM2算法在构建地图时仅能稀疏点云地图等问题,在ORB-SLAM2算法的基础上,提出了一种新的视觉SLAM算法。利用YOLOX构建语义信息检测线程;将结合了语义信息、KLT算法、对极几何约束算法的动态特征点剔除策略添加到跟踪线程中,消除了动态物体的影响,仅利用静态特征点进行帧间匹配和位姿估计,提高了定位精度;在稠密点云建图线程,利用语义信息和关键帧,实时构建不受动态物体干扰的稠密点云地图,并在此基础上,构建了八叉树地图,减少了存储空间占用。使用公开数据集进行实验,实验结果表明:改进算法在高动态场景中的定位精度相较于ORB-SLAM2算法提高了95%以上,八叉树地图存储空间占用相比于稠密点云地图减少了约38倍,同时改进后的SLAM系统能够实时运行。 展开更多
关键词 同时定位与建图 动态场景 深度学习 几何约束 稠密建图
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基于IEO模型的情景模拟联合思维导图教学法在护理硕士研究生操作技能培训课程中的应用 被引量：1
7
作者 杜韫雨 曾苏华 +3 位作者 王敏 叶美娟 陈哲萃 王倩 《中国当代医药》 2025年第2期139-143,共5页
目的探讨基于IEO模型的情景模拟联合思维导图教学法在护理硕士研究生操作技能培训课程中的应用效果。方法整群抽取2022年1月至2023年12月在南昌大学第一附属医院实习的南昌大学护理学院2021级、2022级护理硕士研究生为研究对象,2021级... 目的探讨基于IEO模型的情景模拟联合思维导图教学法在护理硕士研究生操作技能培训课程中的应用效果。方法整群抽取2022年1月至2023年12月在南昌大学第一附属医院实习的南昌大学护理学院2021级、2022级护理硕士研究生为研究对象,2021级护理研究生为对照组(n=23),2022级护理研究生为试验组(n=31)。对照组采用常规护理技能教学方法,试验组采用情景模拟联合思维导图教学法。评价试验组教学满意度及两组护理研究生理论与操作成绩、自主学习能力及人文关怀能力。结果试验组教学满意度水平为93%以上。试验组成绩、自主学习能力及人文关怀能力均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论情景模拟联合思维导图教学法有利于改善教学环境,提升护理研究生操作技能、自主学习能力及人文素养。 展开更多
关键词 情景模拟 思维导图 护理 教学 技能培训
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基于自适应阈值和速度优化的轻量化语义VSLAM方法
8
作者 齐浩 付悦欣 +2 位作者 胡祝华 吴佳琪 赵瑶池 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第7期2562-2572,共11页
视觉同步定位与地图构建(VSLAM)是一种利用视觉等传感器来获取未知环境信息的技术,广泛应用于无人驾驶、机器人、增强现实等领域。然而,室内场景下的VSLAM对动态对象进行像素级的语义分割存在较高的计算开销,并且光照变化使得动态物体... 视觉同步定位与地图构建(VSLAM)是一种利用视觉等传感器来获取未知环境信息的技术,广泛应用于无人驾驶、机器人、增强现实等领域。然而,室内场景下的VSLAM对动态对象进行像素级的语义分割存在较高的计算开销,并且光照变化使得动态物体的外观也发生变化,导致其与静态环境产生遮挡或混淆。针对以上问题,提出了一种基于自适应阈值和速度优化的轻量化语义VSLAM模型。采用了轻量化的一阶段目标检测网络YOLOv7-tiny,结合光流算法,有效地检测了图像的动态区域,并对不稳定特征点进行了剔除。同时,特征点提取算法基于输入图像的对比度信息,自适应地调整阈值。结合二进制词袋与局部建图线程精简的优化方法,加快了加载和匹配速度,提高了系统在室内动态场景下的运行速度。实验结果表明:所提算法在室内高动态场景下能够有效地剔除动态特征点,提高了相机的定位精度。在运行速率方面平均处理速度达到了19.8 FPS,在实际场景下可以满足实时性的需求。 展开更多
关键词 VSLAM 动态场景 YOLOv7-tiny 自适应阈值 特征点
原文传递
改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法
9
作者 陈孟元 杨苏朋 +1 位作者 许瑞珩 李鹏飞 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期257-266,共10页
针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块... 针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块,增强对潜在动态区域的识别与分割。其次,结合改进后网络获取到的RGB帧中语义信息,使用相机位姿和物体运动偏转角度估计物体运动状态。然后,将识别到的动态物体映射回网络分割掩膜图上形成分层结构,实现对动态物体的精准跟踪。最后,在公开数据集TUM中进行验证。结果表明,与DP-SLAM和DynaSLAM相比,所提算法绝对轨迹误差的均方根误差平均减少了17.70%、19.63%,展现了良好的跟踪精度。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 动态场景 深度学习 映射
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动态特征滤除与稠密重建的视觉SLAM算法
10
作者 张德林 杨光祥 +3 位作者 冉一森 杨宝丰 向移丹 王潇珩 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第8期113-118,137,共7页
针对动态场景下同步定位与建图(SLAM)算法易丢失跟踪、定位精度低和难以生成稠密地图等问题,提出一种改进SLAM算法。在ORB-SLAM3中新增动态特征点检测线程:利用YOLOv5s提取语义信息与检测框,剔除动态区域特征点,并通过改进GMS算法提升... 针对动态场景下同步定位与建图(SLAM)算法易丢失跟踪、定位精度低和难以生成稠密地图等问题,提出一种改进SLAM算法。在ORB-SLAM3中新增动态特征点检测线程:利用YOLOv5s提取语义信息与检测框,剔除动态区域特征点,并通过改进GMS算法提升静态特征点的匹配数量与速度。引入稠密建图线程,用静态特征点构建稠密点云地图,通过体素网格滤波和外点去除滤波减小规模,生成栅格地图。在TUM数据集实验表明,相比ORB-SLAM3,所提算法绝对轨迹误差(ATE)平均降低95.6%,相对轨迹误差(RPE)平均降低34.9%,显著提高了动态场景下的定位精度与鲁棒性,并成功实现稠密点云和栅格地图的构建。 展开更多
关键词 同步定位与建图 动态场景 目标检测 稠密建图
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基于几何先验约束的高点多视角损毁建筑物检测方法
11
作者 隋百凯 曹云刚 +4 位作者 程海波 杨鹏 曾雅慧 谢亚坤 朱军 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第6期1088-1099,共12页
建筑物是重要的受灾体之一,损毁建筑物检测与空间映射是应急救援的关键。高点多视角遥感装备为损毁建筑物信息提取提供了一种有效手段,但面临着多视角特征表达不一、建筑信息不全等问题,提出了一种几何先验约束的多视角场景下的损毁建... 建筑物是重要的受灾体之一,损毁建筑物检测与空间映射是应急救援的关键。高点多视角遥感装备为损毁建筑物信息提取提供了一种有效手段,但面临着多视角特征表达不一、建筑信息不全等问题,提出了一种几何先验约束的多视角场景下的损毁建筑物检测方法。首先,基于长距离高点监测摄像机、无人机以及网络搜集等方式构建多视角场景损毁建筑物实例分割数据集;其次,设计了一种结合阶段感知特征增强和细粒度特征对齐的跨视角域建筑特征同步模型,对不同视角下的建筑物进行微观特征同步;然后,提出了一种基于Canny边缘检测和熵混乱程度的实例分割模型,对损毁建筑物进行精准检测;最后,设计了一种基于垂直/水平视场切割的几何约束的空间映射方法,将目标检测信息映射到地理空间场景中。实验结果表明,与现有方法相比,所提方法对于不同视角下的建筑及损毁建筑检测效果更好,边界框平均精度均值和像素平均精度均值分别达到50.33%和46.69%;在预测边界框与真实边界框的交并比阈值为50%时,所提方法在目标检测和实例分割任务中的平均精度均值分别达到83.10%和81.91%。在空间映射方面,所提方法能够较为精准地将图像检测的损毁建筑映射到真实地理位置,为应急救援实时指挥提供技术支持。 展开更多
关键词 高点监测 损毁建筑物 多视角场景 特征对齐 空间映射
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基于实景三维的废弃矿山生态修复动态监管方法与实践 被引量：3
12
作者 刘帅辉 刘超 +3 位作者 杨永均 纪国平 朱影影 郝绍金 《测绘通报》 北大核心 2025年第2期18-22,共5页
针对废弃矿山生态修复中存在的数据获取困难、精度低、三维信息缺乏等问题,本文提出了一套基于实景三维的废弃矿山生态修复动态监管方法。首先,针对废弃矿山开展无人机倾斜摄影测量,得到数字高程模型、数字正射影像图,并建立实景三维模... 针对废弃矿山生态修复中存在的数据获取困难、精度低、三维信息缺乏等问题,本文提出了一套基于实景三维的废弃矿山生态修复动态监管方法。首先,针对废弃矿山开展无人机倾斜摄影测量,得到数字高程模型、数字正射影像图,并建立实景三维模型;然后,基于土方量计算、变化检测、监督分类等关键技术,提取生态修复参数;最后,利用实景三维模型和生态修复参数,有效监测地质环境保护、地形重塑、植被重建、土地再利用工程的工程量及合规性。结果表明,基于实景三维能够及时获取废弃矿山的变化情况,辅助制定更加精细的修复方案,并有效监管生态修复成效,更新实景三维数据,对于发挥实景三维应用价值具有重要意义。 展开更多
关键词 实景三维 新型基础测绘 矿山生态修复 遥感 植被指数
原文传递
基于离线空间表征的人-地图适配性研究
13
作者 李丽敏 张爱珍 +1 位作者 沈婕 李晶 《地球信息科学学报》 北大核心 2025年第10期2345-2355,共11页
【目的】近年来,研究者开始关注个体对于地图的心理体验,并发现了个体的空间认知风格和所接受的信息材料对地图体验的重要性。【方法】本研究采用空间认知风格测验对被试进行分类,同时对导航地图的模式和尺度大小进行操纵来开展研究,致... 【目的】近年来,研究者开始关注个体对于地图的心理体验,并发现了个体的空间认知风格和所接受的信息材料对地图体验的重要性。【方法】本研究采用空间认知风格测验对被试进行分类,同时对导航地图的模式和尺度大小进行操纵来开展研究,致力于探讨在离线表征视角下,个体的空间认知风格与导航地图呈现模式之间的最佳匹配。【结果】数据分析结果发现:①地标型个体的任务表现最差,路径型个体次之,纵览型个体的表现最好;②相比于相对方向判断任务,个体在方向指向任务上表现得更好;③个体在学习大尺度地图后的任务表现比学习小尺度地图后的更好;④无论是在学习了大尺度地图还是小尺度地图后,地标型个体的方向指向任务正确率均明显高于相对方向判断任务,路径型个体在这两种任务中的正确率均没有显著差异;纵览型个体虽然在学习大尺度地图后,2种任务的正确率没有明显差别,但他们在学习小尺度地图后的方向指向任务正确率显著高于相对方向判断任务。【结论】不同空间认知风格个体的任务表现有着显著差异,而且个体往往更容易从自身位置对目标进行判断。此外,研究结果也表明使用大尺度地图更有利于个体判断目标位置,而且不同空间认知风格个体在使用不同尺度地图后,他们在不同任务上的表现也有所不同,这在一定程度上说明了个体的空间认知风格与导航地图呈现模式之间存在最佳适配关系。总的来说,这些发现对于提升个体的导航地图使用体验具有重要意义,也为地图设计者和开发人员提供了建议与指导。 展开更多
关键词 空间认知风格 导航地图呈现模式 离线空间表征 固定地图 旋转地图 尺度 方向指向任务 相对方向判断任务
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YGL-SLAM:动态场景下基于点和线的语义SLAM系统
14
作者 戴康佳 徐慧英 +4 位作者 朱信忠 李悉钰 黄晓 陈国强 张志雄 《计算机工程》 北大核心 2025年第3期95-104,共10页
传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统... 传统的视觉同步定位与建图(SLAM)系统是基于静态环境这一假设的,然而在现实场景中往往存在动态物体,这可能导致SLAM位姿估计和地图构建的精度下降、鲁棒性变差,甚至出现跟踪丢失的情况。针对上述问题,基于ORB-SLAM2提出新的语义SLAM系统(YGL-SLAM)。该系统首先使用轻量级目标检测算法YOLOv8n追踪动态对象,获得动态对象的语义信息。然后在跟踪线程的同时提取点特征和线特征,根据获取的语义信息利用Z-score和对极几何算法剔除动态特征,以改进SLAM在动态场景中的表现。此外,鉴于轻量级目标检测算法在追踪动态对象时存在连续帧的漏检测问题,设计了基于相邻帧的检测补偿方法。在公开数据集TUM和Bonn上的测试结果表明,相比ORB-SLAM2,YGL-SLAM系统准确率提升超过90%,对比其他动态SLAM,YGL-SLAM也具有较高的准确度和鲁棒性。 展开更多
关键词 动态场景 语义同步定位与建图 线特征 深度学习 YGL-SLAM系统
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基于Cesium的三维态势符号表达方法研究
15
作者 邓小松 刘刚 +1 位作者 李政 何敬 《测绘与空间地理信息》 2025年第5期56-58,62,共4页
态势符号一般以二维的形式在军事、灾害应急领域具有广泛的应用,但随着实景三维中国建设的推进和三维GIS技术的快速发展,在三维场景进行态势信息的符号化表达已成为研究热点。为此,本文提出一种基于实景三维场景的态势符号表达方法,设... 态势符号一般以二维的形式在军事、灾害应急领域具有广泛的应用,但随着实景三维中国建设的推进和三维GIS技术的快速发展,在三维场景进行态势信息的符号化表达已成为研究热点。为此,本文提出一种基于实景三维场景的态势符号表达方法,设计了直线箭头和攻击箭头两种态势符号的生成算法。为检验方法的有效性,利用Cesium技术进行算法实现,以火灾为应用背景测试态势符号在三维空间和时空维度下的可行性。结果表明,该方法能在三维场景中进行态势符号的有效表达,算法运行稳定、可靠。 展开更多
关键词 三维场景 态势符号 CESIUM 在线地图表达
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语义场景描述与闭环检测算法研究
16
作者 朱尚峻 孙康平 +1 位作者 王勇 柯福阳 《测绘科学》 北大核心 2025年第3期132-141,共10页
闭环检测是消除视觉同步定位与建图算法在长距离运行累积误差的有效手段,针对环境剧烈变化或大视角差情况下闭环检测模块失效的问题,提出一种基于三维目标空间相似关系的场景描述与闭环检测算法SSR-LCD。算法结合场景中语义信息以及三... 闭环检测是消除视觉同步定位与建图算法在长距离运行累积误差的有效手段,针对环境剧烈变化或大视角差情况下闭环检测模块失效的问题,提出一种基于三维目标空间相似关系的场景描述与闭环检测算法SSR-LCD。算法结合场景中语义信息以及三维物体空间关系构建多层次场景描述图,能充分利用场景空间语义信息,并且在图匹配方法中融合空间相似关系计算,提高系统在大视角场景中的检测能力。通过KITTI公开数据集和真实场景对算法进行测试,在公开数据集多个序列的实验中,所提算法SSR-LCD对比基准框架ORB-SLAM2闭环检测准确率平均提升37.6%,绝对轨迹误差平均减小40.7%。在真实场景实验中,SSR-LCD对比传统视觉闭环检测算法在大视角差下的场景匹配成功率提升了62.1%,展现了在剧烈视角变化情况下鲁棒的定位与地图构建能力。 展开更多
关键词 视觉同步定位与建图 三维目标检测 空间相似关系 场景识别 闭环检测
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融合语义-灰度特征的三维场景纹理优化算法
17
作者 于柳 吴晓群 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第8期1312-1321,共10页
针对三维场景纹理映射中存在的模糊伪影问题,利用多角度拍摄的图像对三维场景进行高保真纹理映射,提出一种融合语义-灰度特征的三维场景纹理优化算法.首先根据图像对应的相机姿态计算初始图像映射关系;然后融合语义特征对初始映射关系... 针对三维场景纹理映射中存在的模糊伪影问题,利用多角度拍摄的图像对三维场景进行高保真纹理映射,提出一种融合语义-灰度特征的三维场景纹理优化算法.首先根据图像对应的相机姿态计算初始图像映射关系;然后融合语义特征对初始映射关系进行优化,保证场景中几何模型间颜色的正确性;再融合灰度特征进一步优化,保证几何模型内部纹理颜色的正确性;最后结合三维场景信息,采用加权平均策略融合像素合成纹理图像,同时根据映射关系将纹理图像反投影到几何体,生成具有高保真纹理的三维场景.在Fountain和BundleFusion(Office0,Office2)公开数据集上,与现有的纹理优化算法进行对比实验,结果表明,所提算法合成的纹理图像与真值图像的平均结构相似性达到0.89,平均峰值信噪比达到39.10 dB,并且在2个数据集上的纹理优化速度分别为62 s和106 s,平均优化速度提升67.2%.所提算法能够在视觉质量和优化速度之间取得较好的平衡效果,并且在包含较大相机姿态误差以及低精度重建几何的情况下仍具有明显优势. 展开更多
关键词 三维场景 纹理映射 纹理优化 融合特征
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基于共形映射的虚拟开放场景映射方法
18
作者 阚皓玮 陈仁杰 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第4期561-567,共7页
针对已有的映射方法在应用于大规模的虚拟场景时,由于扭曲很高得到的映射质量很低,或需要用户按照指定路径行走,不支持在虚拟开放场景中自由漫步的问题,提出一种基于共形映射的虚拟场景映射方法.首先为虚拟开放场景的地图指定一个或者... 针对已有的映射方法在应用于大规模的虚拟场景时,由于扭曲很高得到的映射质量很低,或需要用户按照指定路径行走,不支持在虚拟开放场景中自由漫步的问题,提出一种基于共形映射的虚拟场景映射方法.首先为虚拟开放场景的地图指定一个或者多个环绕中心,将这些中心周围的小部分区域从虚拟开放场景的地图上去除,通过构造共形映射使得虚拟场景在中心附近环绕多圈;然后将构造的共形映射作为初始化,进一步对映射的扭曲进行优化;最终得到了虚拟开放场景的高质量整体映射.该方法在不同形状大小的虚拟场景地图上进行了实验,并与直接优化的方法进行了对比,使用等距能量进行评估.实验结果表明,所提方法能够生成大的虚拟开放场景到小的物理空间的整体映射,同时使得映射的扭曲较低. 展开更多
关键词 虚拟现实 真实行走 大规模虚拟开放场景映射 共形映射 等距扭曲
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双目视觉的农田场景同步定位与稠密建图
19
作者 方伟舟 孟小艳 +1 位作者 周洪 丁晓晨 《湖北农业科学》 2025年第9期185-194,共10页
为应对农田场景中动态光照和低纹理环境对传统视觉SLAM(同步定位与建图)造成的位姿漂移与建图退化问题,提出一种基于双目视觉的同步定位与稠密重建方法。首先,在跟踪线程中引入线特征,结合点特征进行融合匹配,以增强系统在低纹理和动态... 为应对农田场景中动态光照和低纹理环境对传统视觉SLAM(同步定位与建图)造成的位姿漂移与建图退化问题,提出一种基于双目视觉的同步定位与稠密重建方法。首先,在跟踪线程中引入线特征,结合点特征进行融合匹配,以增强系统在低纹理和动态光照变化环境下的鲁棒性,提升特征提取与跟踪的稳定性。其次,在原有SLAM架构的基础上,增加稠密建图线程,利用基于深度学习的立体匹配网络生成高精度视差图,有效克服无纹理、遮挡及边缘区域的深度估计误差。通过点云配准、点云融合及点云滤波构建高质量的稠密点云地图,并在全局BA优化后进一步提升地图精度。结果表明,在EuRoC、KITTI Odometry数据集上,StereoDenseSLAM(SDSLAM)算法的平均绝对轨迹误差(ATE)分别为0.1121、2.137,均低于ORB-SLAM2算法、ORB-SLAM3算法、PL-SLAM算法,表明其定位精度得到明显提升。在自建数据集上,SDSLAM算法实现了较高精度的稠密重建效果,能够很好地反映真实农田场景信息,满足农田场景的三维稠密点云地图的构建需求。 展开更多
关键词 双目视觉 农田场景 同步定位 稠密建图 SLAM
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自动驾驶样本库中多模态雨天场景融合构建方法
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作者 董兆龙 黄鹤 +2 位作者 李战一 杨澜 王会峰 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期211-221,共11页
针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一... 针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一种基于随机多源融合的雨线模型,由多个方向、多个感知密度融合得出雨线效果;然后,提出了一种基于异构映射的雨滴模型,实现对单个雨滴的凸透效果映射,并结合防碰撞设计,避免多雨滴累加在相同区域造成误差;最后,融合两种模型,并利用多种基础形态实现对雨天场景的重构。实验结果表明,构建的雨天场景随着雨量的增加,部分细节信息变丰富,信息熵、平均梯度等指标先增加后减少,而图像质量则持续降低,接近于实际雨天场景。随着雨量的增加,图像干扰信息和细节都明显增强,信息熵、平均梯度等都有所上升,PSNR、SSIM等参数明显降低,图像质量显著下降。 展开更多
关键词 雨天场景样本 雨线模型 雨滴模型 异构映射
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