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500 kV变电站接地作业机器人的作业控制方法研究
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作者 黎晋宏 王旭红 樊绍胜 《电力学报》 2025年第3期182-194,共13页
针对500 kV变电站中人工执行接地作业效率低下与高风险问题,研制了一种采用无人机挂绳与机器人悬吊上线的紧凑轻型接地作业机器人。机器人采用YOLOv11目标检测算法对猴头线夹与导线进行识别,结合双目相机获取相应部件的三维坐标。在紧... 针对500 kV变电站中人工执行接地作业效率低下与高风险问题,研制了一种采用无人机挂绳与机器人悬吊上线的紧凑轻型接地作业机器人。机器人采用YOLOv11目标检测算法对猴头线夹与导线进行识别,结合双目相机获取相应部件的三维坐标。在紧固作业时,利用一种基于MSFNet网络的间隙识别算法控制猴头线夹与导线间的间隙。在猴头线夹预挂设过程中使用基于位置、速度、电流的三环控制方法将猴头线夹挂设于导线上,随后通过RBF-PID控制方法控制旋拧机械手将猴头线夹紧固在导线上。仿真和现场试验结果显示,视觉识别算法对猴头线夹与导线整体平均识别率分别达到97%和87.5%,双目相机测量相应部件的三维坐标与它的实际坐标偏差小于1 cm,符合机器人作业要求;基于RBF-PID控制方法在间隙识别算法的反馈下能够有效完成猴头线夹紧固作业,具有良好的鲁棒性,验证了作业控制方法的可行性。本文所研制的接地机器人能够高效、高质量地执行变电站的接地作业,具有显著的实际应用价值与意义。 展开更多
关键词 变电站 机器人 接地作业 YOLOv11 三维定位 间隙识别 msfnet RBF-PID
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