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题名基于MPU9150的四轴飞行器姿态控制系统设计
被引量：7
- 1
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作者
朱阳
王伟成
王民慧
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机构
贵州大学电气工程学院
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出处
《制造业自动化》
2015年第10期46-48,71,共4页
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基金
贵州大学研究生创新基金(研理工2014043)
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文摘
无人机系统在各种军用领域和民用领域已得到广泛应用,该技术主要应用在雷达定位、野火管理、农业监测、环境监测和航拍及搜索救援任务,其中四轴飞行器以其简单的机械结构、更小的螺旋桨、优良的飞行安全性能和先进控制算法的应用等优势具有更广泛的前景。针对四轴飞行器的姿态控制,介绍了基于MPU9150传感器,以STM32系列STM32F103C8T6处理器为控制单元的四轴飞行器姿态控制系统的组成和工作原理,详细论述了系统如何采集姿态传感器数据,并对数据进行融合,最后根据融合的数据判断自身运动状态。实验结果验证了该系统能够较好满足四轴飞行器飞行姿态控制的要求,达到稳定飞行的效果。
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关键词
无人机系统
四轴飞行器
mpu9150
姿态控制
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于S698和MPU9150的无人机姿态识别
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作者
季宏祥
耿相铭
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机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院
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出处
《移动信息》
2016年第2期18-18,64,共2页
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文摘
S698是一款由珠海欧比特控制工程股份有限公司研制出的32位嵌入式处理器。采用S698的主控芯片平台,调用Motion- Fusion,其输出的四元数转换后的姿态角与无人机的姿态相符。介绍如何结合S698平台重构关键函数及底层驱动来实现调用MotionFusion来识别无人机的姿态。
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关键词
S698
mpu9150
姿态
MotionFusion
四元素
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分类号
V249.12
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名两轮自平衡车姿态检测与平衡控制
被引量：17
- 3
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作者
陈鹏展
朱年华
李杰
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机构
华东交通大学电气与电子工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第8期1574-1578,共5页
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基金
国家自然科学基金(61663011)
江西省博士后科研择优资助项目(2015KY19)
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文摘
针对两轮自平衡车姿态检测及平衡控制的要求,设计了一种基于传感器数据融合的两轮自平衡车控制策略,在惯性导航学的基础上,综合比较了互补滤波和卡尔曼滤波融合算法情况下姿态检测的实时准确性。采用PID控制方法,对车体处于不同姿态情况下两种算法的平衡控制性能进行对比分析。实验结果表明,运用互补滤波的PID平衡控制策略能较好的控制车体保持动态平衡,具有较强的鲁棒性,实现了两轮车的自平衡控制,达到了预期目标。
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关键词
mpu9150
互补滤波
卡尔曼滤波
PID控制
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Keywords
mpu9150
complementary filter
Kalman filter
PID control
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多功能自平衡智能车控制平台的设计
被引量：6
- 4
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作者
王建林
徐青菁
姜子庠
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机构
上海东海职业技术学院数字传媒系
上海交通大学电子信息与电气工程学院
上海电力科技园股份有限公司
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2016年第4期71-73,共3页
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文摘
介绍了多功能自平衡智能车控制平台的设计与实现。通过对系统需求的分析,完成了平衡车所需的主控部分、传感器部分硬件电路的设计,搭建了以PIC32MZ为核心的具有多功能的自平衡车。本设计完成的智能车具有以下特点:基于MPU9150传感器实现自平衡功能;具有GPS定位显示;控制系统具有较强的鲁棒性,在受到20°以内干扰时仍能回复到直立运行状态;具有良好的速度和方向闭环控制,同时兼具速度、角度、低电压等多种保护;具有良好的人机界面,可存储多组控制参数;智能车带有SD卡,可以文件系统形式读取和存储信息。经过该自平衡车的设计流程,可以进行电子电路设计、嵌入式系统硬件设计、嵌入式系统软件设计、控制理论验证等等一系列实验探索。
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关键词
PIC32MZ
mpu9150传感器
GPS
文件系统
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Keywords
PIC32MZ
mpu9150 sensor
GPS
file system
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分类号
TP212.14
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名MEMS传感器技术在人体摔倒检测中的应用
被引量：4
- 5
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作者
乔美生
王忠
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机构
中国电子科技集团公司第三研究所
浙江传媒学院
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出处
《电声技术》
2017年第4期156-160,165,共6页
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基金
浙江省公益项目资助(2015c33086)
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文摘
以多通道融合为指导思想,综合利用多种信号处理技术针对老年人的摔倒姿态进行检测。首先介绍了九轴传感器MPU9150和脉搏血氧传感器AFE4400,然后分析了人体在不同状态下合加速度的相关特征,并由此得出人体的摔倒过程有4个不同的状态组成,分别是行走状态、自由落体状态、碰撞状态和静止状态。基于该分析,给出了用于摔倒检测的方案。先通过加速计,初步判断是否有摔倒发生,在此基础上,利用了陀螺仪和磁力计,判断人体姿态是否出现了明显的改变,由此辅助判断摔倒,降低虚警率。最后,由于老年人在摔倒时,往往会伴随短时间的脉搏的突变,给出了利用脉搏进一步的摔倒检测,从而可大大提升摔倒检测的准确率。
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关键词
人体姿态特征
摔倒检测
加速计
陀螺仪
磁力计
脉搏检测
mpu9150
AFE4400
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Keywords
characteristics of body posture
fall detection
accelerometer
gyroscope
magnetometer
mpu9150
AFE4400
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于MEMS传感器的船载无人机姿态检测系统设计
被引量：1
- 6
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作者
马凯
贾志成
吴佳平
高丽华
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机构
南京科技职业学院
南京林业大学
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出处
《无线互联科技》
2018年第23期4-7,共4页
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基金
江苏省青蓝工程
项目编号:2017
+4 种基金
江苏省研究生培养创新工程
项目编号:CXZZ11_0513
南京科技职业学院科研基金资助项目
项目名称:多旋翼无人机自主避障系统开发
项目编号:NHKY-2017-11
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文摘
文章提出了基于一种基于MEMS姿态传感器的船载无人机姿态检测系统,按照无人机姿态检测准确性高、实时性快的要求,进行了系统方案设计。硬件设计选用M4核的ARM芯片STM32F303为控制器,以9轴姿态检测传感器MPU9150为传感器,STM32对MPU9150进行监控、数据处理。软件设计上将FreeRTOS实时操作系统移植到STM32嵌入式处理器中,通过四元数卡尔曼算法对传感器数据进行解算、融合,得到无人机的俯仰角、横滚角和航向角姿态数据。通过与Pixhawk飞控姿态数据进行对比实验,在准确性和稳定性方面占有优势。
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关键词
船载无人机
姿态检测
STM32
mpu9150
四元数卡尔曼
FREERTOS
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Keywords
ship borne UAV
attitude detection
STM32
mpu9150
Quaternion-Kalman
FreeRTOS
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V241
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名大数据时代下自主式姿态矫正仪的研究与实现
被引量：1
- 7
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作者
杨俊伟
沈洪锐
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机构
广东东软学院
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出处
《电子制作》
2021年第13期15-18,共4页
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基金
广东省青年创新人才项目(2020KQNCX107)。
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文摘
医学研究表明,长期不正确的身体姿态,会导致各类腰椎病,更甚至有可能导致局部血液流通不畅、身体变形等各类问题。科学合理的训练和矫正错误姿态能帮助人们养成良好习惯,避免或减轻腰椎疾病,因此本文在大数据时代下提出一种基于惯性传感器MPU9150的自主式姿态提醒、姿态矫正的研究,帮助用户训练并矫正身体姿态,将姿态数据实时显示在手机端,并通过手机端将训练数据上传到云平台进行大数据挖掘分析,进而为用户提供更加科学合理的训练方案和建议,同时为疾病诊断提供参考。
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关键词
mpu9150
姿态解算
BLE
AndroidAPP开发
大数据挖掘算法
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分类号
TH77
[机械工程—精密仪器及机械]
TP311.13
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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