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双吊舱船舶运动建模与仿真 被引量:1
1
作者 韩冰 林昀和 +1 位作者 陈宇航 彭周华 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1352-1365,共14页
面向大连海事大学智能研究与实训两用船“新红专”轮的自主航行控制需求,开展该双吊舱船舶运动模型的设计工作。采用MMG模型结构,分别计算船体流体粘性力、单/双桨推力、作用于双吊舱的流体动力。以实船试航记录与螺旋桨敞水试验数据为... 面向大连海事大学智能研究与实训两用船“新红专”轮的自主航行控制需求,开展该双吊舱船舶运动模型的设计工作。采用MMG模型结构,分别计算船体流体粘性力、单/双桨推力、作用于双吊舱的流体动力。以实船试航记录与螺旋桨敞水试验数据为依据,通过数据拟合辅助求取直航阻力,提出基于仿真旋回试验与PSO算法求取部分水动力系数的方法,对现有经验公式结果进行修正。所建模型的操纵性能指标与实船数据相近,MAPE为7.05%。基于该机理建模与数据驱动结合的方法建立的“新红专”轮三自由度MMG模型,结构完整且准确性高。 展开更多
关键词 智能船舶 MMG模型 船舶运动数学模型 粒子群优化 吊舱式全回转推进装置
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基于MMG-CFD的回转航行船舶轴系的载荷响应特性
2
作者 石振伟 朱汉华 +3 位作者 寇新俊 蔺佳伟 王斌 刘爱华 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第S1期159-168,共10页
[目的]船舶回转航行时,推进轴系承受的螺旋桨作用力等载荷将直接影响轴系的使用寿命与船舶运行安全,鉴于实船航行时载荷的复杂性,有必要提高轴系响应特性的计算精度。[方法]针对船舶推进轴系,通过采用改进的四自由度离散型船舶操纵模型(... [目的]船舶回转航行时,推进轴系承受的螺旋桨作用力等载荷将直接影响轴系的使用寿命与船舶运行安全,鉴于实船航行时载荷的复杂性,有必要提高轴系响应特性的计算精度。[方法]针对船舶推进轴系,通过采用改进的四自由度离散型船舶操纵模型(MMG)与计算流体力学(CFD)相结合的方法,分析回转航行过程中推进轴系的响应特性。[结果]仿真结果表明,在回转航行时,回转半径将随着舵角的增加不断减小;随着舵角和转速的变化,螺旋桨横向与轴向的推力出现明显变化;在螺旋桨水动力和回转离心力的共同作用下,轴系载荷呈不对称分布情况。[结论]研究成果可为大型船舶推进轴系的设计优化与航行操控改进提供参考。 展开更多
关键词 推进轴系 回转运动 离散型船舶操纵模型(MMG) 螺旋桨水动力 回转离心力
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基于改进动态窗口法的欠驱船舶复杂水域轨迹规划
3
作者 周文哲 李永正 +2 位作者 韦朋余 王璧蔚 姜琳 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第21期58-64,共7页
针对复杂水域场景中,传统路径规划方法忽视初始姿态约束且无法满足欠驱船舶的运动特性问题,提出一种结合A*算法和改进动态窗口法的轨迹规划方法。该方法首先进行全局规划,通过一种创新的局部节点选择策略从A*算法生成的全局路径中提取... 针对复杂水域场景中,传统路径规划方法忽视初始姿态约束且无法满足欠驱船舶的运动特性问题,提出一种结合A*算法和改进动态窗口法的轨迹规划方法。该方法首先进行全局规划,通过一种创新的局部节点选择策略从A*算法生成的全局路径中提取局部节点,显著提升了远距离规划能力;区别传统动态窗口法中的速度采样空间,改进方法依据欠驱船舶的舵角与螺旋桨转速的操纵约束来构建采样空间,并采用MMG模型对动态窗口法的轨迹预测进行改进,使得规划轨迹更符合欠驱船舶的操纵特性。轨迹规划仿真和循迹仿真试验结果表明,与基准方法相比,提出的改进方法能够更好地反映欠驱船舶的操纵特性,且具有更优的全局性能,规划出的轨迹更加平滑、安全。 展开更多
关键词 欠驱船舶 船舶操纵性 轨迹规划 MMG运动模型
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基于改进扩展卡尔曼滤波算法的无人艇MMG模型参数辨识
4
作者 孙蓬勃 董早鹏 +2 位作者 刘伟 盛金亮 李志豪 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期38-46,共9页
[目的]为了构建喷水推进无人艇准确的船舶操纵分离型数学模型(MMG),利用传统扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和改进EKF算法并结合实艇数据进行参数辨识。[方法]首先,为了充分利用隐藏在历史数据中的有效信息,以传统EKF算法为基础,提出融合多新... [目的]为了构建喷水推进无人艇准确的船舶操纵分离型数学模型(MMG),利用传统扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和改进EKF算法并结合实艇数据进行参数辨识。[方法]首先,为了充分利用隐藏在历史数据中的有效信息,以传统EKF算法为基础,提出融合多新息理论和动态遗忘因子的改进EKF算法。然后,基于实艇数据,对MMG模型中的未知参数进行辨识。最后,将辨识得到的参数值代入建立的MMG模型中,输入与实艇数据相同的舵角和主机转速,通过仿真得到艏向角、纵向速度、横向速度、艏向角速度和位置信息数据,并进行对比分析。[结果]结果表明,相比于传统EKF算法,改进EKF算法各项数据的均方根误差指标和对称平均绝对百分比误差指标都更接近于0,其中均方根误差指标最高降低了20.02%,对称平均绝对百分比误差指标最高降低了26.84%。[结论]提出的改进EKF算法具有更高的辨识精度,所建立的无人艇MMG模型具有较高的准确性。 展开更多
关键词 无人艇 参数辨识 MMG模型 扩展卡尔曼滤波 多新息理论 动态遗忘因子
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自动船舶轻量级避碰仿真平台的研究
5
作者 王宗开 沈海青 +1 位作者 刘洋 Namkyun Im 《浙江海洋大学学报(自然科学版)》 2025年第3期220-227,共8页
为响应船舶避碰领域研究对高效基础工具的需求,开发了一款轻型且易于操作的船舶自动避碰仿真测试平台。该平台基于MMG(maneuvering mathematical model group)船舶运动模型原理构建,采用Pygame编程框架,在设计上追求简约,于功能上注重高... 为响应船舶避碰领域研究对高效基础工具的需求,开发了一款轻型且易于操作的船舶自动避碰仿真测试平台。该平台基于MMG(maneuvering mathematical model group)船舶运动模型原理构建,采用Pygame编程框架,在设计上追求简约,于功能上注重高效,可模拟有风流情况下的船舶运动过程。其轻量级特质保障了平台运行的流畅性,且具备良好的可扩展性,为智能避碰算法的研发与验证提供了有力支撑。借助此平台,研究人员能够更便捷、快速地测试与优化避碰算法,推动船舶避碰技术的不断进步与发展。 展开更多
关键词 MMG模型 船舶避碰仿真平台 Pygame框架
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MMG分离建模在船舶操纵性能提升中的作用分析
6
作者 沈灿良 刘康 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第11期25-29,共5页
船舶操纵性能直接关乎航行安全与运输效率,然而传统船舶操纵性能研究模型在应对复杂海况及实际航行多变工况时存在局限性。本文深入探究MMG分离建模及改进方法,MMG模型将船舶系统分解为船体、螺旋桨、舵等子系统分别建模,改进过程中充... 船舶操纵性能直接关乎航行安全与运输效率,然而传统船舶操纵性能研究模型在应对复杂海况及实际航行多变工况时存在局限性。本文深入探究MMG分离建模及改进方法,MMG模型将船舶系统分解为船体、螺旋桨、舵等子系统分别建模,改进过程中充分考量非线性因素、波浪作用、螺旋桨空泡效应以及舵叶动态响应等复杂情形。基于Matlab/Simulink搭建仿真环境,针对横向水动力系数Yv、舵升力系数CL、螺旋桨推力系数KT进行敏感性分析,结果表明三者对船舶回转半径影响显著,其中舵升力系数CL的影响最为突出。本文成果为船舶设计的优化以及实际航行操控策略制定提供重要参考。 展开更多
关键词 MMG 操纵性能 仿真
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大型船舶进港运动仿真及轨迹跟踪方法
7
作者 宋学斌 杨天驰 《中国航海》 北大核心 2025年第S1期183-189,共7页
受限水域内大型船舶的操控性能一直是国内外学者研究的热点问题,以一艘230 m垂线间长大型集装箱船为研究对象,基于船舶三自由度非线性MMG模型对运动仿真环境进行了构建;采用比例-积分-微分(PID)控制器对船舶的舵角和螺旋桨转速进行调节... 受限水域内大型船舶的操控性能一直是国内外学者研究的热点问题,以一艘230 m垂线间长大型集装箱船为研究对象,基于船舶三自由度非线性MMG模型对运动仿真环境进行了构建;采用比例-积分-微分(PID)控制器对船舶的舵角和螺旋桨转速进行调节,并且利用遗传算法(GA)对控制器增益参数进行了优化;模拟了船舶在港内环境中,按照预设轨迹在自动控制模式下抵达青岛港无人化集装箱码头前沿的全过程。研究结果对大型集装箱船舶的安全进港操控具有指导意义。 展开更多
关键词 船舶操纵 MMG模型 PID控制器 遗传算法 海流
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AlTiC中间合金对AlMg10合金的晶粒细化行为 被引量:7
8
作者 尹奎波 边秀房 +1 位作者 姚秀军 韩娜 《特种铸造及有色合金》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期59-61,共3页
研究了自制的Al 5Ti 0 .2 5C中间合金对AlMg10合金的细化效应。结果表明 ,Al 5Ti 0 .2 5C中间合金对AlMg10合金有良好的细化效果。当加入中间合金的质量分数达到 0 .2 % ,在 670℃的浇注温度下保温 5min时 ,AlMg10合金平均晶粒尺寸由 65... 研究了自制的Al 5Ti 0 .2 5C中间合金对AlMg10合金的细化效应。结果表明 ,Al 5Ti 0 .2 5C中间合金对AlMg10合金有良好的细化效果。当加入中间合金的质量分数达到 0 .2 % ,在 670℃的浇注温度下保温 5min时 ,AlMg10合金平均晶粒尺寸由 65 0 μm变为 71μm ,综合细化效果达到最好。 展开更多
关键词 ALTIC MMg10 TIC颗粒 晶粒细化
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喷水推进船的操纵性预报及运动仿真 被引量:6
9
作者 孙江龙 叶恒奎 +1 位作者 黄进浩 张安平 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2004年第B12期17-21,共5页
根据船舶的船型特点和航行状态,采用日本操纵运动数学模型小组(MMG)提出的非线性数学模型来模拟喷水推进船的操纵运动。为获得操纵运动参数,选用四阶定步长龙格.库塔法来求解该数学模型,并将理论计算结果与实船试验结果进行了比较... 根据船舶的船型特点和航行状态,采用日本操纵运动数学模型小组(MMG)提出的非线性数学模型来模拟喷水推进船的操纵运动。为获得操纵运动参数,选用四阶定步长龙格.库塔法来求解该数学模型,并将理论计算结果与实船试验结果进行了比较,说明用该方法来预报喷水推进船的操纵性能是可靠的。最后,在Visual C++平台上结合OpenGL图形接口技术,进行舰艇的运动仿真,其仿真结果比较可靠,具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 船舶、舰船工程 船舶操纵性 喷水推进 仿真 MMG OPENGL
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基于航向控制系统的船舶动态避碰机理 被引量:15
10
作者 贺益雄 张晓寒 +4 位作者 胡惟璇 李梦霞 龚帅 金毅 牟军敏 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期988-993,1027,共7页
为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分... 为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分微分(PID)控制和船舶运动方程的航向控制系统,再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化;基于静态避碰机理和航向控制系统研究了船舶动态避碰机理,求解了符合船舶操纵运动过程的动态避碰改向区间.研究结果表明,在开阔水域随机设置的多物标环境中,可得到符合航速矢量非线性变化的动态避碰改向区间集合[-90°,-72°]、[31°,47°]、[62°,79°],受动态船舶主要影响形成改向范围为(-72°,31°)、(79°,90°]的碰撞航向区间,符合船舶操纵运动对改向避碰的影响规律,可为实现船舶避碰辅助决策、自动避碰和动态避碰路径规划提供基础理论和方法. 展开更多
关键词 避碰机理 速度障碍 船舶领域 模糊自适应比例积分微分(PID)控制 MMG(分离型船舶操纵运动模型)
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船舶浅水操纵性能的数值仿真 被引量:4
11
作者 蔡创 蔡新永 +1 位作者 赵传波 陈敏 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期116-121,共6页
采用深水MMG船舶操纵运动方程,对其中各水动力导数进行浅水修正,建立了浅水操纵运动数学模型。采用四阶龙格库塔法求解,用MATLAB语言编制了相应计算程序,并对三峡水利工程枢纽通航船队浅水操纵性进行了模拟仿真处理。通过与已有文献试... 采用深水MMG船舶操纵运动方程,对其中各水动力导数进行浅水修正,建立了浅水操纵运动数学模型。采用四阶龙格库塔法求解,用MATLAB语言编制了相应计算程序,并对三峡水利工程枢纽通航船队浅水操纵性进行了模拟仿真处理。通过与已有文献试验结果的对比,证明了数值模拟的准确性。通过对浅水中船队回转性和航向稳定性的模拟仿真,研究了浅水对回转性和航向稳定性的影响。发现船队在浅水区域运动,在同样舵角下定常回转圆的直径增大;在同样的回转圆直径下,漂角减小,速度降减小。通过对船队在浅水中Z形运动性能预报,模拟计算的K、T指数与试验结果进行了对比,吻合较好。浅水较深水初转期时间增加,超越角减小,说明船队航向稳定性有所提高,相应舵力变小。 展开更多
关键词 MMG运动方程 浅水修正 枢纽通航 MTLAB模拟仿真
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双桨双舵船舶操纵性预报研究 被引量:18
12
作者 王化明 邹早建 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2006年第1期124-127,共4页
采用MM G数学模型,结合双桨双舵船舶的水动力性能特点,建立了双桨双舵船舶在静水中水平面上的操纵运动模拟模型,应用该模型对一艘双桨双舵船舶在满载条件下的定常回转试验、Z形试验和紧急停船试验进行了数值模拟,得到了表征船舶操纵性... 采用MM G数学模型,结合双桨双舵船舶的水动力性能特点,建立了双桨双舵船舶在静水中水平面上的操纵运动模拟模型,应用该模型对一艘双桨双舵船舶在满载条件下的定常回转试验、Z形试验和紧急停船试验进行了数值模拟,得到了表征船舶操纵性的指标.通过将预报的操纵性指标和IM O提出的操纵性标准进行比较,实现了对该船操纵性的定性预报. 展开更多
关键词 双桨双舵船舶 MMG数学模型 操纵性 数值模拟
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桥区船舶运动轨迹数值模拟与实船试验对比研究(英文) 被引量:5
13
作者 徐言民 刘明俊 邹早建 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2008年第3期573-576,共4页
利用FVM对建立的桥区水流场数学模型进行离散和数值求解,在此基础上,根据建立的船舶运动方程,对桥区船舶运动特性进行了数值模拟.通过实船试验,根据船舶漂移量数学模型,对建桥前后限制航道内的船舶运动轨迹进行了对比研究和深入分析.
关键词 有限体积法 实船试验 船舶运动轨迹 数值模拟 水动力 对比研究 MMG
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船舶锚泊的安全评价 被引量:8
14
作者 卓永强 杨盐生 《中国航海》 CSCD 北大核心 1999年第1期7-13,共7页
利用MMG模型建立锚泊船的船舶运动方程,采用蒙特卡罗法,对锚泊船的偏荡运动和走锚后的漂流运动进行计算机模拟,从而获得数据,建立评价指标,通过对船舶锚泊的安全分析得出较实用、科学的安全评价方法。
关键词 船舶 锚泊 安全评价 MMG模型
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规则波六自由度回转运动预报 被引量:7
15
作者 徐静 顾解忡 马宁 《中国舰船研究》 2014年第3期20-27,共8页
基于经典MMG分离式模型,考虑三自由度船舶平面运动与横摇、纵摇及垂荡运动的耦合,提出波浪中船舶六自由度操纵—耐波全运动模态的数学模型。采用经验公式估算船体力、桨力及舵力。在波浪力建模中,采用三维面元法计算不同浪向下六自由度... 基于经典MMG分离式模型,考虑三自由度船舶平面运动与横摇、纵摇及垂荡运动的耦合,提出波浪中船舶六自由度操纵—耐波全运动模态的数学模型。采用经验公式估算船体力、桨力及舵力。在波浪力建模中,采用三维面元法计算不同浪向下六自由度一阶频域波浪力及二阶波浪漂移力,并利用卡明斯脉冲响应,在计入时间效应的前提下,将频域的阻尼系数和绕射波力分别转化为时域内的辐射与绕射波力。应用该模型对S175集装箱船在规则波中的回转运动进行数值模拟,通过与自航模试验结果进行对比,验证了模型的准确性,模拟结果误差在10%以内。最后,应用该模型分别就回转轨迹和回转横摇运动讨论了操纵—耐波耦合作用的影响。结果表明:在低频波浪下,回转横摇对回转轨迹的影响效果为5%;在高频波浪下,回转轨迹对回转横摇运动的影响效果为20%。 展开更多
关键词 规则波 回转运动 MMG模型 六自由度 时域模拟 自航模试验
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船舶在风、流环境下的操纵性数字模型 被引量:5
16
作者 于升杰 朱克强 +3 位作者 赵金鹏 沈小龙 张亚 张长永 《舰船科学技术》 北大核心 2013年第1期27-30,共4页
系统地论述船舶操纵仿真数学模型及计算机模拟,并以MMG操纵运动数学模型及相关的系列实验结果为基础,建立单(双)桨方形舵(流线型舵、单板舵)运输船舶的基本模型,以及在水动力、螺旋桨推力、舵力及其力矩、静水、风、流中的操纵运动模型... 系统地论述船舶操纵仿真数学模型及计算机模拟,并以MMG操纵运动数学模型及相关的系列实验结果为基础,建立单(双)桨方形舵(流线型舵、单板舵)运输船舶的基本模型,以及在水动力、螺旋桨推力、舵力及其力矩、静水、风、流中的操纵运动模型,导出该模型的无因次化方程组,选择欧拉积分法,积分求解该方程组。利用VB程序模拟了船舶回转运动,其计算结果基本符合实际情况,最后对结果进行了分析。 展开更多
关键词 船舶操纵性 MMG模型 仿真
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数学形态学在串联型故障电弧诊断中的应用 被引量:12
17
作者 刘振国 孙鹏 由广祥 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期190-195,共6页
故障电弧是导致设备或线路电气火灾故障的原因之一。为了实现对配电系统中串联型故障电弧的快速诊断,文中提出了一种基于数学形态学的串联型故障电弧诊断方法。该方法利用数学形态学的开闭运算,有效地滤除电流信号中的噪声干扰,并通过... 故障电弧是导致设备或线路电气火灾故障的原因之一。为了实现对配电系统中串联型故障电弧的快速诊断,文中提出了一种基于数学形态学的串联型故障电弧诊断方法。该方法利用数学形态学的开闭运算,有效地滤除电流信号中的噪声干扰,并通过多分辨率形态梯度(MMG)运算提取串联型故障电弧发生前后电流波形的突变特征,进而获取正常工作情况下和故障电弧发生时线路电流波形的形态梯度值。通过比较故障发生前后线路电流波形形态梯度值的大小,可以准确地判断出线路是否发生了电弧故障。该串联故障电弧诊断方法具有逻辑运算简单,计算量小且易于实现的特点。 展开更多
关键词 串联故障电弧 数学形态学 多分辨率形态梯度(MMG) 快速诊断
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小水线面双体船操纵性预报研究 被引量:4
18
作者 王雪刚 邹早建 +1 位作者 张伟 常赫斌 《舰船科学技术》 北大核心 2012年第S2期83-87,105,共6页
采用MMG数学模型,结合小水线面双体(SWATH)船的水动力性能特点,建立了小水线面双体船在静水中水平面内的操纵运动模拟模型;应用该模型对1艘小水线面双体船的定常回转试验、Z形试验、制动试验以及差动试验进行数值模拟,得到表征船舶操纵... 采用MMG数学模型,结合小水线面双体(SWATH)船的水动力性能特点,建立了小水线面双体船在静水中水平面内的操纵运动模拟模型;应用该模型对1艘小水线面双体船的定常回转试验、Z形试验、制动试验以及差动试验进行数值模拟,得到表征船舶操纵性的参数,实现了对该小水线面双体船的操纵性预报。 展开更多
关键词 小水线面双体船 MMG数学模型 船舶操纵 数值模拟
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全回转双桨船舶操纵性预报 被引量:6
19
作者 吴兴亚 高霄鹏 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期27-31,62,共6页
为实现对全回转桨船操纵性的预报,根据船舶分离型运动模型的建模方法,考虑全回转桨在水平面上周转的灵活性与受力的特殊性,着重分析双桨受力,建立适用于全回转对转桨船模的MMG操纵运动数学模型;模拟船模进行PMM运动,求得水动力导数并采... 为实现对全回转桨船操纵性的预报,根据船舶分离型运动模型的建模方法,考虑全回转桨在水平面上周转的灵活性与受力的特殊性,着重分析双桨受力,建立适用于全回转对转桨船模的MMG操纵运动数学模型;模拟船模进行PMM运动,求得水动力导数并采用四阶龙格—库塔法对操纵性常微分方程进行求解;对某工程船在静水中的回转运动和Z形操纵运动进行数值仿真预报,并将预报结果与自航模操纵性试验结果进行对比。结果表明,两者吻合度较高,验证了针对全回转对转桨船模所建立的船舶运动数学模型的有效性,可为全回转桨船的操纵性预报提供一种较为可靠且行之有效的方法。 展开更多
关键词 全回转桨 MMG数学模型 水动力导数 数值仿真 操纵性预报
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双桨双舵船横驶靠泊方案 被引量:2
20
作者 陈锦标 封伟士 +2 位作者 杨小军 肖英杰 周伟 《上海海事大学学报》 北大核心 2013年第4期1-7,共7页
为提高靠泊安全性、降低靠泊成本、减少靠泊过程中对外力的依赖,基于MMG建模方法建立不同风、流情况下的配备双桨双舵和艏侧推器的船舶自主靠泊数学模型,得出横驶靠泊的左右桨及侧推器的动力配比.在此基础上对某实验船在不同风、流环境... 为提高靠泊安全性、降低靠泊成本、减少靠泊过程中对外力的依赖,基于MMG建模方法建立不同风、流情况下的配备双桨双舵和艏侧推器的船舶自主靠泊数学模型,得出横驶靠泊的左右桨及侧推器的动力配比.在此基础上对某实验船在不同风、流环境条件下的横驶靠泊方案进行研究,并给出具体的靠泊参考方案. 展开更多
关键词 MMG模型 双桨双舵 自主靠泊 动力配比 靠泊方案
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