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基于改进扩展卡尔曼滤波算法的无人艇MMG模型参数辨识
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作者 孙蓬勃 董早鹏 +2 位作者 刘伟 盛金亮 李志豪 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期38-46,共9页
[目的]为了构建喷水推进无人艇准确的船舶操纵分离型数学模型(MMG),利用传统扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和改进EKF算法并结合实艇数据进行参数辨识。[方法]首先,为了充分利用隐藏在历史数据中的有效信息,以传统EKF算法为基础,提出融合多新... [目的]为了构建喷水推进无人艇准确的船舶操纵分离型数学模型(MMG),利用传统扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和改进EKF算法并结合实艇数据进行参数辨识。[方法]首先,为了充分利用隐藏在历史数据中的有效信息,以传统EKF算法为基础,提出融合多新息理论和动态遗忘因子的改进EKF算法。然后,基于实艇数据,对MMG模型中的未知参数进行辨识。最后,将辨识得到的参数值代入建立的MMG模型中,输入与实艇数据相同的舵角和主机转速,通过仿真得到艏向角、纵向速度、横向速度、艏向角速度和位置信息数据,并进行对比分析。[结果]结果表明,相比于传统EKF算法,改进EKF算法各项数据的均方根误差指标和对称平均绝对百分比误差指标都更接近于0,其中均方根误差指标最高降低了20.02%,对称平均绝对百分比误差指标最高降低了26.84%。[结论]提出的改进EKF算法具有更高的辨识精度,所建立的无人艇MMG模型具有较高的准确性。 展开更多
关键词 无人艇 参数辨识 mmg模型 扩展卡尔曼滤波 多新息理论 动态遗忘因子
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MMG分离建模在船舶操纵性能提升中的作用分析
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作者 沈灿良 刘康 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第11期25-29,共5页
船舶操纵性能直接关乎航行安全与运输效率,然而传统船舶操纵性能研究模型在应对复杂海况及实际航行多变工况时存在局限性。本文深入探究MMG分离建模及改进方法,MMG模型将船舶系统分解为船体、螺旋桨、舵等子系统分别建模,改进过程中充... 船舶操纵性能直接关乎航行安全与运输效率,然而传统船舶操纵性能研究模型在应对复杂海况及实际航行多变工况时存在局限性。本文深入探究MMG分离建模及改进方法,MMG模型将船舶系统分解为船体、螺旋桨、舵等子系统分别建模,改进过程中充分考量非线性因素、波浪作用、螺旋桨空泡效应以及舵叶动态响应等复杂情形。基于Matlab/Simulink搭建仿真环境,针对横向水动力系数Yv、舵升力系数CL、螺旋桨推力系数KT进行敏感性分析,结果表明三者对船舶回转半径影响显著,其中舵升力系数CL的影响最为突出。本文成果为船舶设计的优化以及实际航行操控策略制定提供重要参考。 展开更多
关键词 mmg 操纵性能 仿真
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基于有限元分析与MMG建模的POD船舶自抗扰控制研究
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作者 雪莲 媛媛 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第6期70-72,共3页
POD吊舱船采用了一种新型的船舶推进方式,与传统的船尾螺旋桨动力推进不同,吊舱船在船舶尾部安装了一种具有旋转自由度螺旋桨,可以产生360°回转作用力,可以大大提高船舶的动力特性和操控性能。本文首先采用一种MMG分离建模的方法,... POD吊舱船采用了一种新型的船舶推进方式,与传统的船尾螺旋桨动力推进不同,吊舱船在船舶尾部安装了一种具有旋转自由度螺旋桨,可以产生360°回转作用力,可以大大提高船舶的动力特性和操控性能。本文首先采用一种MMG分离建模的方法,建立了POD船舶的动力模型和船舶所受作用力模型,然后在传统的船舶操控系统基础上建立了具有自抗扰功能的POD控制系统,并基于有限元模型对POD船舶的控制性能进行仿真分析。 展开更多
关键词 POD船舶 自抗扰控制 有限元分析 mmg建模
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采用MMG模型预报船舶的操纵性能 被引量:3
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作者 冯会方 冯大奎 +1 位作者 张航 毛斌峰 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2020年第S02期291-300,共10页
针对KCS船模的操纵性能进行预报,求解4自由度的MMG方程.采用STAR-CCM+进行斜拖试验(OTT)和PMM仿真来获取水动力导数,仿真获取的水动力导数与相关试验值吻合良好.将仿真获取的水动力导数应用到MMG方程中来预报船舶的操纵性能.预报结果与... 针对KCS船模的操纵性能进行预报,求解4自由度的MMG方程.采用STAR-CCM+进行斜拖试验(OTT)和PMM仿真来获取水动力导数,仿真获取的水动力导数与相关试验值吻合良好.将仿真获取的水动力导数应用到MMG方程中来预报船舶的操纵性能.预报结果与试验值吻合良好,证明使用CFD方法获得船舶的水动力导数,然后求解MMG方程是可行的,并且可以较好地预报船舶的操纵性能.该方法可在船舶初步设计阶段用于获取船舶的操纵性能. 展开更多
关键词 操纵性 CFD 水动力导数 PMM OTT mmg模型
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基于MMG自卸砂船动力响应研究
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作者 雷林 刘绪洋 +1 位作者 周闯 丁明泽 《中国水运(下半月)》 2020年第11期4-5,42,共3页
本文基于ANSYS-SCDM平台建立自卸砂船三维实体模型,依照"分离法"(MMG)思想,针对裸船体、螺旋桨、舵的数学模型构建船舶的运动模型,在根据实际工况要求,利用多体动力学施加船舶受到的其它力、力矩,从而构建联合动力仿真模型,... 本文基于ANSYS-SCDM平台建立自卸砂船三维实体模型,依照"分离法"(MMG)思想,针对裸船体、螺旋桨、舵的数学模型构建船舶的运动模型,在根据实际工况要求,利用多体动力学施加船舶受到的其它力、力矩,从而构建联合动力仿真模型,开展自卸砂船动力响应研究。 展开更多
关键词 mmg 自卸砂船 动力响应
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结合MMG分离式操纵性数学模型船舶拖航仿真 被引量:1
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作者 周茜 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第2期61-63,共3页
拖航是船舶航行作业中的重要业务之一,在远洋航行、大件运输以及近距离现场转移业务中均有广泛应用。船舶拖航易受风、浪、流等外部环境因素的影响,增加拖航运动的风险,所以必须借助数学模型对船舶拖航进行仿真,以有效控制拖航系统作业... 拖航是船舶航行作业中的重要业务之一,在远洋航行、大件运输以及近距离现场转移业务中均有广泛应用。船舶拖航易受风、浪、流等外部环境因素的影响,增加拖航运动的风险,所以必须借助数学模型对船舶拖航进行仿真,以有效控制拖航系统作业,全面防范拖航风险。本文分析了MMG分离式操纵性数学模型,提出结合MMG分离式操纵性数学模型的船舶拖航运动模拟方法,并对船舶拖航进行仿真,表明拖航仿真模型能够为操纵控制提供合适的决策依据。 展开更多
关键词 mmg分离器 操纵性数学模型 船舶拖航
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MMGS加工温度场和应变场有限元分析 被引量:2
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作者 赵云龙 王涛 《钦州学院学报》 2018年第8期80-84,共5页
对表面机械多重碾摩(Machinery Multiple Grinding of Surface,MMGS)过程进行了有限元数值模拟,研究了压入深度为0. 1mm,碾摩头转速转动速率26. 2rad/min,进给速率为5×10-4m/s条件下机械多重碾摩过程中温度场和有效应变场分布规律... 对表面机械多重碾摩(Machinery Multiple Grinding of Surface,MMGS)过程进行了有限元数值模拟,研究了压入深度为0. 1mm,碾摩头转速转动速率26. 2rad/min,进给速率为5×10-4m/s条件下机械多重碾摩过程中温度场和有效应变场分布规律。碾摩引起的表面变形层内温升为85℃左右;两道次加工后表面变形层获得的最大累计有效应变为9mm/mm左右,研究结果可为后期的实验研究提供理论依据。 展开更多
关键词 表面机械多重碾摩 有限元分析 梯度纳米结构 应变场
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MMG分离建模在舰船操纵性仿真软件开发过程的应用 被引量:3
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作者 茹志鹃 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第22期172-174,共3页
舰船的操纵性能与船舶的灵活性、能效、运营成本息息相关,因此,改善舰船的操纵性能成为舰船设计与制造过程重要的环节。本文介绍了一种基于MMG分离建模的舰船操纵运动仿真技术,并结合Open GL平台设计了一种舰船操纵性能仿真软件。本文... 舰船的操纵性能与船舶的灵活性、能效、运营成本息息相关,因此,改善舰船的操纵性能成为舰船设计与制造过程重要的环节。本文介绍了一种基于MMG分离建模的舰船操纵运动仿真技术,并结合Open GL平台设计了一种舰船操纵性能仿真软件。本文的研究有助于提高舰船在设计过程的运动仿真效果,优化舰船的操纵性。 展开更多
关键词 操纵性能 mmg分离建模 仿真 Open GL
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基于MMG模型的船舶动态扇形自动搜寻模式 被引量:1
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作者 吕蒙蒙 张强 《山东交通学院学报》 CAS 2018年第2期83-88,共6页
为提高海上搜救效率,提出一种基于船舶操纵运动数学模型研究小组(Ship Manoeuvring Mathematical Model Group,MMG)模型的船舶动态扇形自动搜寻模式。在充分考虑风、流等外界扰动影响的基础上,不需要额外进行风、流等漂流模型的推算,以M... 为提高海上搜救效率,提出一种基于船舶操纵运动数学模型研究小组(Ship Manoeuvring Mathematical Model Group,MMG)模型的船舶动态扇形自动搜寻模式。在充分考虑风、流等外界扰动影响的基础上,不需要额外进行风、流等漂流模型的推算,以Matlab软件中Simulink模块为工具进行仿真。仿真结果表明:在不依赖GPS船位的前提下,船舶的航向、舵角、航速均符合航海实践要求。该搜寻模式可提高应对海上突发事故的搜救能力,从而减少突发事故中的人员伤亡和财产损失。 展开更多
关键词 海上搜救 扇形搜寻 mmg模型 仿真
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基于MMG标准的船舶四自由度操纵运动仿真 被引量:4
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作者 黄蓉蓉 李星 《江苏船舶》 2018年第5期9-11,共3页
为设计优良的操纵运动控制系统,基于MMG标准方法,构建了纵荡—横荡—横摇—艏摇四自由度运动方程。首先,详细介绍了MMG标准操纵性数值仿真模型及操纵运动仿真方法,其中横摇仿真考虑了粘性横摇阻尼力矩和静水回复力矩的影响。其次,利用Ma... 为设计优良的操纵运动控制系统,基于MMG标准方法,构建了纵荡—横荡—横摇—艏摇四自由度运动方程。首先,详细介绍了MMG标准操纵性数值仿真模型及操纵运动仿真方法,其中横摇仿真考虑了粘性横摇阻尼力矩和静水回复力矩的影响。其次,利用Matlab对基于MMG标准方法的船舶四自由度运动方程进行建模,并针对某集装箱船开展回转操纵运动仿真。结果显示:基于MMG标准模型进行的船舶操纵运动快速预报具备较好的预报精度。 展开更多
关键词 mmg标准方法 集装箱船 操纵运动数值仿真
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五矿与OZ新公司MMG正式挂牌成立
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《现代矿业》 CAS 2009年第7期62-62,共1页
中国五矿与澳大利亚OZ矿业公司的交易17日完成交割。OZ矿业经结算调整获得13.54亿美元资金,而五矿获得OZ矿业大部分核心矿产。在完成收购后,五矿将在澳洲注册成立一家新公司——Minemlsand Mining Group Limited(MMG),以管理开发... 中国五矿与澳大利亚OZ矿业公司的交易17日完成交割。OZ矿业经结算调整获得13.54亿美元资金,而五矿获得OZ矿业大部分核心矿产。在完成收购后,五矿将在澳洲注册成立一家新公司——Minemlsand Mining Group Limited(MMG),以管理开发这些资产。 展开更多
关键词 mmg 挂牌 矿业公司 澳大利亚
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五矿资源旗下MMG铜、铅及银矿产资源量大增
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《中国金属通报》 2011年第6期8-8,共1页
五矿资源2月16日发布公告称,由于成功勘探,旗下收购的MMG的铜、铅及银的矿产资源量自2009年6月估计以来取得大幅增长,增幅分别为3.3%、6.6%及6.1%,镍的矿产资源量维持不变,而锌的矿产资源量则下降2.1‰
关键词 矿产资源量 mmg 估计
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五矿澳洲MMG公司来湘考察湖南有色重机
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《采矿技术》 2012年第6期102-102,共1页
在湖南有色党委书记黄国平等领导的大力推动下,2012年9月17—19日五矿澳洲MMG公司采购团队一行五人专程来湖南有色重型机器有限公司考察,经全面洽谈、考察后,MMG考察团队同意将有色重机纳入供应商范畴,为该公司产品进入MMG公司及澳... 在湖南有色党委书记黄国平等领导的大力推动下,2012年9月17—19日五矿澳洲MMG公司采购团队一行五人专程来湖南有色重型机器有限公司考察,经全面洽谈、考察后,MMG考察团队同意将有色重机纳入供应商范畴,为该公司产品进入MMG公司及澳洲市场迈出了第一步。 展开更多
关键词 mmg 湖南 澳洲 党委书记 重型机器 商范畴 考察团
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MMG公司安全管理考察团访问中国
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《采矿技术》 2016年第5期59-59,共1页
2016年7月10日,中国五矿集团健康安全环保部邀请MMG公司高层赴中国交流指导,标志着全面推广MMG安全管理方法的行动正式启动.MMG公司考察团由澳洲运营总经理RickWatsford、SSHE总经理MartinWebb、安全管理经理Luke Messer以及中国关系部... 2016年7月10日,中国五矿集团健康安全环保部邀请MMG公司高层赴中国交流指导,标志着全面推广MMG安全管理方法的行动正式启动.MMG公司考察团由澳洲运营总经理RickWatsford、SSHE总经理MartinWebb、安全管理经理Luke Messer以及中国关系部专员黄跋女士组成. 展开更多
关键词 安全管理方法 mmg 考察团 中国 总经理 安全环保
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LX完美运作大破人族MMG流
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《家用电脑与游戏》 2010年第4期52-53,共2页
地图简介:Desert Deals荒漫绿洲 这张1V1地图设计得非常有趣,双方各占据地图的上下AB两个出生点,看似绝对距离很近,但你却会发现陆军的实际行径距离非常远。再加上出生点只有一个高地路口可进入,使得这张地图是公认的最适合跳科技... 地图简介:Desert Deals荒漫绿洲 这张1V1地图设计得非常有趣,双方各占据地图的上下AB两个出生点,看似绝对距离很近,但你却会发现陆军的实际行径距离非常远。再加上出生点只有一个高地路口可进入,使得这张地图是公认的最适合跳科技的1V1地图。 展开更多
关键词 mmg 地图设计 人族 运作 绝对距离 网络游戏
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五矿资源收购MMG资产获澳方批准
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《采矿技术》 2011年第1期73-73,共1页
目前,中国五矿集团公司在港上市公司五矿资源发布公告称,其拟以18.46亿美元收购五矿有色全资子公司MMG的方案,获澳大利亚当局批准。不过,澳方为这一许可设置了条件:保持矿山的运营;通过设在澳大利亚本地的公司运营和管理煤矿;通过澳大... 目前,中国五矿集团公司在港上市公司五矿资源发布公告称,其拟以18.46亿美元收购五矿有色全资子公司MMG的方案,获澳大利亚当局批准。不过,澳方为这一许可设置了条件:保持矿山的运营;通过设在澳大利亚本地的公司运营和管理煤矿;通过澳大利亚本地团队销售开发的资源;遵守当地相关法律法规;以及尽量雇佣当地土著员工并尊重土著社区等。 展开更多
关键词 资源发布 mmg 收购 资产 澳大利亚 上市公司 集团公司 法律法规
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奥维公司推出基于IP的MMG
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《通信世界》 2001年第11期33-33,共1页
关键词 奥维公司 mmg 移动消息网关 集中式服务器 IP
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强强联合 打造顶级展会——中联装备与MMG签署合作协议
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《酒.饮料技术装备》 2011年第5期12-12,共1页
2011年8月2日,中国联合装备集团公司与慕尼黑国际博览集团(MMG)长期合作协议签字仪式在北京举行(签约一方为中国联合装备集团公司和北京中轻合力国际展览有限公司,另一方为慕尼黑国际博览集团和慕尼黑展览上海有限公司)。这标志... 2011年8月2日,中国联合装备集团公司与慕尼黑国际博览集团(MMG)长期合作协议签字仪式在北京举行(签约一方为中国联合装备集团公司和北京中轻合力国际展览有限公司,另一方为慕尼黑国际博览集团和慕尼黑展览上海有限公司)。这标志着中国国际啤酒饮料制造技术及设备展览会(CBB)和慕尼黑国际饮料及液态食品技术世界博览会(drinktec)正式建立战略合作关系。 展开更多
关键词 中国国际啤酒饮料制造技术及设备展览会 合作协议 慕尼黑国际博览集团 强强联合 装备 mmg 展会 国际展览
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工程院承担的MMG公司科研项目顺利通过终期验收
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作者 薛承文 《新疆石油科技》 2014年第4期44-44,共1页
2014年11月30日,中国石油技术开发公司在北京组织召开了MMG公司2014年科研项目终期验收会,新疆油田公司工程技术研究院承担的6个科研项目顺利通过终期验收。2014年,工程技术研究院共承担MMG公司科研项目6项,针对卡拉姆卡斯油田抽油机井... 2014年11月30日,中国石油技术开发公司在北京组织召开了MMG公司2014年科研项目终期验收会,新疆油田公司工程技术研究院承担的6个科研项目顺利通过终期验收。2014年,工程技术研究院共承担MMG公司科研项目6项,针对卡拉姆卡斯油田抽油机井和螺杆泵井开展了动态工况诊断分析及动态跟踪、针对卡拉姆卡斯油田和热德拜油田开展了采油井出砂现状分析及防砂技术研究、并对2个油田的侧钻井、水平井增产工艺技术开展了深入研究。 展开更多
关键词 终期 科研项目 mmg公司 工程技术研究院 新疆油田公司 防砂技术 卡拉姆 螺杆泵井 油井出砂 抽油机井
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双吊舱船舶运动建模与仿真
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作者 韩冰 林昀和 +1 位作者 陈宇航 彭周华 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1352-1365,共14页
面向大连海事大学智能研究与实训两用船“新红专”轮的自主航行控制需求,开展该双吊舱船舶运动模型的设计工作。采用MMG模型结构,分别计算船体流体粘性力、单/双桨推力、作用于双吊舱的流体动力。以实船试航记录与螺旋桨敞水试验数据为... 面向大连海事大学智能研究与实训两用船“新红专”轮的自主航行控制需求,开展该双吊舱船舶运动模型的设计工作。采用MMG模型结构,分别计算船体流体粘性力、单/双桨推力、作用于双吊舱的流体动力。以实船试航记录与螺旋桨敞水试验数据为依据,通过数据拟合辅助求取直航阻力,提出基于仿真旋回试验与PSO算法求取部分水动力系数的方法,对现有经验公式结果进行修正。所建模型的操纵性能指标与实船数据相近,MAPE为7.05%。基于该机理建模与数据驱动结合的方法建立的“新红专”轮三自由度MMG模型,结构完整且准确性高。 展开更多
关键词 智能船舶 mmg模型 船舶运动数学模型 粒子群优化 吊舱式全回转推进装置
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