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基于MFAC-PID的锅炉汽包水位控制 被引量：7
1
作者 王晓明 许天鹏 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期52-57,共6页
基于数据驱动无模型自适应控制理论,提出带有扰动补偿控制的无模型自适应控制算法。把该算法应用到锅炉汽包水位控制系统中,采用DOMFAC-PID串级控制方案,其内回路用PID控制快速消除给水过程中的内在扰动,外回路用带有扰动控制DOMFAC,可... 基于数据驱动无模型自适应控制理论,提出带有扰动补偿控制的无模型自适应控制算法。把该算法应用到锅炉汽包水位控制系统中,采用DOMFAC-PID串级控制方案,其内回路用PID控制快速消除给水过程中的内在扰动,外回路用带有扰动控制DOMFAC,可有效克服汽包水位系统中的蒸汽流量的外在扰动,同时实现无静差控制。仿真结果表明该方案具有有效性和实用性。 展开更多
关键词 汽包水位控制 mfac-PID 扰动观测器 DOmfac-PID
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基于MPC-IMFAC的船舶路径跟随控制方法研究 被引量：2
2
作者 李诗杰 刘泰序 +2 位作者 刘佳仑 徐诚祺 何家伟 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期317-325,共9页
[目的]旨在解决环境干扰和模型不确定性下的路径跟随控制问题,特别是外部风浪环境对船舶路径跟随控制的影响。[方法]在模型预测控制(MPC)控制器的基础上,引入改进无模型自适应控制(IMFAC)作为路径跟随控制补偿器,修正船舶状态与预测状... [目的]旨在解决环境干扰和模型不确定性下的路径跟随控制问题,特别是外部风浪环境对船舶路径跟随控制的影响。[方法]在模型预测控制(MPC)控制器的基础上,引入改进无模型自适应控制(IMFAC)作为路径跟随控制补偿器,修正船舶状态与预测状态之间的误差,以解决在突发横风和外部存在风浪等环境干扰下的模型精度不足问题,从而提高路径跟随控制精度。并以缩比KVLCC2船模为对象进行船舶路径跟随控制仿真实验。[结果]仿真结果表明,与传统MPC控制相比,MPC-IMFAC方法使船舶在突发干扰下最大绝对航向误差降低25.4%。在时变环境干扰下绝对航向平均误差减少2.6%。[结论]研究表明,该控制方法在确保路径跟随控制精度的基础上,具备较好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 路径跟随控制 模型预测控制 无模型自适应控制 操纵性 运动控制 自适应控制系统
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兆瓦级风机叶片静力加载过程D-MFAC控制 被引量：5
3
作者 黄雪梅 张磊安 魏修亭 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2280-2284,2292,共6页
为了消除静力加载过程中的节点牵引力耦合,将无模型自适应控制(MFAC)算法引入到兆瓦级风机叶片全尺寸静力加载领域.通过分析系统的输出特性,将现场静力加载经验构造成一个D函数,设计基于D函数补偿的D-MFAC控制算法,给出算法流程,并证明... 为了消除静力加载过程中的节点牵引力耦合,将无模型自适应控制(MFAC)算法引入到兆瓦级风机叶片全尺寸静力加载领域.通过分析系统的输出特性,将现场静力加载经验构造成一个D函数,设计基于D函数补偿的D-MFAC控制算法,给出算法流程,并证明该算法具有快速收敛性.将D-MFAC算法成功应用于aeroblade 3.0-55风机叶片全尺寸静力加载试验.试验结果表明:加载过程中4个加载点的牵引力能保持均匀、协调变化,过程误差不超过±4kN,特定阶段的误差率小于1%.该算法有效地消除了静力加载过程中的牵引力耦合,实现了风机叶片的平稳加载. 展开更多
关键词 风机叶片 牵引力耦合 mfac算法 D函数补偿 静力加载试验
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锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案的仿真研究 被引量：8
4
作者 李传庆 刘广生 《东北电力学院学报》 2005年第4期11-15,共5页
针对被控对象特点改进了MFAC中的泛模型,给出的广义泛模型更好的处理被控对象中大的、不确定滞后。提出了锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案,即内回路采用PID控制快速消除给水过程中的内在扰动,外回路采用带有前馈补偿的MFAC,可有效克... 针对被控对象特点改进了MFAC中的泛模型,给出的广义泛模型更好的处理被控对象中大的、不确定滞后。提出了锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案,即内回路采用PID控制快速消除给水过程中的内在扰动,外回路采用带有前馈补偿的MFAC,可有效克服汽包水位系统中的蒸汽流量的外在扰动,同时实现无静差控制。计算机仿真结果表明该控制方案的有效性和实用性。 展开更多
关键词 无模型自适应控制(mfac) 汽包水位控制 串级控制 PID控制
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分子印迹TiO_(2)/AS/MFAC的制备及其对水中诺氟沙星光催化性能
5
作者 耿雅妮 戴恩华 +2 位作者 王国兰 金梓函 张军 《水处理技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期77-82,共6页
以诺氟沙星为模板分子,以钛酸丁酯为钛源,以铝污泥包覆磁性粉煤灰微珠为载体,采用溶胶-凝胶法制备了MIP-TiO_(2)/AS/MFAC光催化材料。利用X射线衍射(XRD),扫描电子显微镜(SEM),X射线能谱仪(EDS)对MIPTiO_(2)/AS/MFAC进行表征,并考察了... 以诺氟沙星为模板分子,以钛酸丁酯为钛源,以铝污泥包覆磁性粉煤灰微珠为载体,采用溶胶-凝胶法制备了MIP-TiO_(2)/AS/MFAC光催化材料。利用X射线衍射(XRD),扫描电子显微镜(SEM),X射线能谱仪(EDS)对MIPTiO_(2)/AS/MFAC进行表征,并考察了其对水中诺氟沙星的光催化降解性能,同时建立响应面模型探究了诺氟沙星初始浓度,光催化剂投加量与pH对光催化性能的影响,并通过模型优化确定最佳光催化条件。结果表明,MIP-TiO_(2)/AS/MFAC对水中诺氟沙星具有良好的光催化性能,当诺氟沙星初始质量浓度为3.5 mg/L,催化剂投加量为10 g/L,pH=8.2时,经过240 min的光催化反应,降解率可达84.9%,且光催化速率是非印迹材料NIP-TiO_(2)/AS/MFAC的1.1倍。此外,MIP-TiO_(2)/AS/MFAC再生性能较好,循环使用5次后,对诺氟沙星的去除率仍达67.2%。 展开更多
关键词 诺氟沙星 MIP-TiO_(2)/AS/mfac 分子印迹 光催化 响应面优化
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基于单纯形法的MFAC参数寻优 被引量：14
6
作者 冯增喜 任庆昌 +1 位作者 彭彦平 王蕊 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第3期405-410,共6页
无模型自适应控制是一种不依赖于对象数学模型的简单有效、适用性广的先进控制策略,但是其控制器参数的整定尚无成熟的方法,最佳参数整定存在一定的困难。针对此种情况,基于单纯形法实现了MFAC参数寻优设计,并以一阶惯性加滞后系统为对... 无模型自适应控制是一种不依赖于对象数学模型的简单有效、适用性广的先进控制策略,但是其控制器参数的整定尚无成熟的方法,最佳参数整定存在一定的困难。针对此种情况,基于单纯形法实现了MFAC参数寻优设计,并以一阶惯性加滞后系统为对象进行仿真验证。Matlab环境下的仿真结果表明经单纯形法进行参数寻优后的MFAC控制器具有较好地控制效果。同时,优化仿真表明了MFAC的4个参数初始值设定时的基本规律。 展开更多
关键词 单纯形 无模型自适应 优化
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基于MFAC的永磁直线电机的优化控制技术研究 被引量：1
7
作者 沙立明 陆华才 +1 位作者 石晶 王旭 《新余学院学报》 2017年第2期1-4,共4页
引入无模型自适应控制方法,利用其只需要受控系统的输入和输出数据就可以完成控制器的设计的优势,从而解决了未建模动态对PMLM的控制系统的影响。同时运用神经网络去抑制扰动,并利用小波对系统输出中的噪声进行处理,进一步对扰动进行抑制。
关键词 PMLM mfac 扰动抑制 小波
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遗传算法优化的MFAC对电机速度控制的研究 被引量：3
8
作者 费盛 肖爱平 《机械工程与自动化》 2016年第1期10-12,共3页
将无模型自适应控制算法应用于直流伺服电机的控制,此算法结构简单,控制精度高。在建立了电机的数学模型后,使用MATLAB进行算法仿真,并通过遗传算法对无模型自适应控制算法进行参数优化。在MATLAB仿真的基础上,进行了实验验证。实验结... 将无模型自适应控制算法应用于直流伺服电机的控制,此算法结构简单,控制精度高。在建立了电机的数学模型后,使用MATLAB进行算法仿真,并通过遗传算法对无模型自适应控制算法进行参数优化。在MATLAB仿真的基础上,进行了实验验证。实验结果表明,无模型控制算法应用于电机速度控制能取得良好的控制效果,利用遗传算法优化参数后的控制效果更好。 展开更多
关键词 mfac 遗传算法 电机速度
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多新息优化MFAC控制律在网络控制系统中的应用
9
作者 陈晓青 秦品乐 +1 位作者 刘毛毛 常江 《计算机测量与控制》 2015年第1期73-75,79,共4页
网络控制系统建模难度大或代价高,并且网络环境受时延、丢包、其他节点干扰的影响时刻都在变化,使用传统的控制方法已经难以满足控制要求,在网络控制系统中引入仅利用当前在线数据的无模型自适应控制,从而避开了系统建模问题,同时为了... 网络控制系统建模难度大或代价高,并且网络环境受时延、丢包、其他节点干扰的影响时刻都在变化,使用传统的控制方法已经难以满足控制要求,在网络控制系统中引入仅利用当前在线数据的无模型自适应控制,从而避开了系统建模问题,同时为了更好地适应网络环境变化,将多新息理论应用于无模型方法的控制律计算,加快其收敛速度,达到准确快速控制的目的;利用TrueTime仿真工具箱,搭建了一个以太网网络控制系统的仿真平台;仿真结果证实了无模型自适应控制算法在非线性系统下的控制效果优于PID,并且证实了使用多新息理论改进无模型控制律算法的有效性。 展开更多
关键词 mfac 多新息 网络控制系统
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基于遗传算法的MFAC参数寻优 被引量：11
10
作者 冯增喜 李丙辉 张聪 《计算机仿真》 北大核心 2021年第3期170-174,共5页
无模型自适应控制是基于数据驱动,不依赖于被控对象的数学模型,且结构简单,易于实现。目前关于无模型自适应控制器参数寻优的方法较少,给无模型自适应控制的应用带来了极大的不便。针对这种情况,设计了一种基于遗传算法的MFAC控制器参... 无模型自适应控制是基于数据驱动,不依赖于被控对象的数学模型,且结构简单,易于实现。目前关于无模型自适应控制器参数寻优的方法较少,给无模型自适应控制的应用带来了极大的不便。针对这种情况,设计了一种基于遗传算法的MFAC控制器参数寻优方法,并在matlab环境下分别以具有非线性、一阶惯性加大滞后、高阶加大滞后特征等3个不同典型被控系统为对象进行了仿真。仿真结果表明,通过遗传算法进行参数寻优后,控制器性能在超调量、防止调节过程振荡方面效果明显改善,证明了上述方法可行性和优越性。 展开更多
关键词 无模型自适应控制 参数 遗传算法 寻优
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基于改进MFAC的交直流微电网分布式二次控制 被引量：7
11
作者 杨畅 郑涛 +1 位作者 李鹏宇 卜鸣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期34-45,I0003,共13页
针对现有交直流微电网分布式二次控制(distributed secondarycontrol,DSC)受分布式电源一次控制参数影响较大、通信拓扑结构复杂、二次控制参数难以整定等问题,提出基于改进MFAC的交直流微电网DSC(MFAC-DSC),利用分布式电源的历史采样... 针对现有交直流微电网分布式二次控制(distributed secondarycontrol,DSC)受分布式电源一次控制参数影响较大、通信拓扑结构复杂、二次控制参数难以整定等问题,提出基于改进MFAC的交直流微电网DSC(MFAC-DSC),利用分布式电源的历史采样数据在线估计其动态线性化参数,解决了传统方法受一次控制参数影响较大的问题;通过优化DSC的通信结构和控制策略,避免了互联变流器参与二次控制通信,解决了互联变流器通信失效影响DSC的问题;推导了MFAC-DSC系统收敛性,给出了稳定收敛条件。基于交直流微电网实验平台在多种工况下验证了MFAC-DSC的可行性,与传统的DSC策略的对比结果表明:MFAC-DSC方法有效减少分布式电源下垂系数变化带来的功率波动,保证下垂系数有更大的调节范围,同时解决了互联变流器通信失效造成的控制失效和母线电压偏移等问题。 展开更多
关键词 交直流微电网 无模型自适应控制 分布式二次控制 功率分配
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带有丢失数据补偿的高速公路入口匝道MFAC方案 被引量：1
12
作者 闫帅明 卜旭辉 +1 位作者 朱盼盼 许漂漂 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期124-132,共9页
在智能交通控制中,数据丢失会造成道路使用效率降低、道路交通拥堵等现象,导致道路的控制效果降低。针对高速公路入口匝道控制中由于车辆密度数据丢失所造成的交通拥堵问题,提出了高速公路入口匝道数据补偿的MFAC方案。首先,在考虑到高... 在智能交通控制中,数据丢失会造成道路使用效率降低、道路交通拥堵等现象,导致道路的控制效果降低。针对高速公路入口匝道控制中由于车辆密度数据丢失所造成的交通拥堵问题,提出了高速公路入口匝道数据补偿的MFAC方案。首先,在考虑到高速公路入口匝道控制中的建模难、建模不精确等问题的前提下,将无模型自适应控制(MFAC)应用于宏观交通流模型,对于高速公路入口匝道控制中的车辆密度数据丢失问题,通过伯努利分布来描述高速公路车辆密度数据的丢失率,以0-1定义车辆密度数据的丢失情况,即车辆密度数据丢失记为0,车辆密度数据未丢失记为1。然后,通过历史车辆密度、伪梯度估计值、入口匝道流量等数据来构建补偿方程,基于补偿方程对在高速公路入口匝道控制中丢失车辆密度的数据进行实时补偿,提出带有车辆密度数据丢失补偿的高速公路入口匝道MFAC方案。MATLAB仿真结果表明,当高速公路入口匝道控制系统出现车辆密度数据丢失的情况下,带有丢失数据补偿的MFAC方案的控制效果明显优于传统的MFAC方案,且在仿真验证中分别设置了70%和80%的数据丢失率来验证补偿算法的普遍性。结果表明,在高速公路入口匝道控制中当出现数据丢失的情况时,该方案能够对丢失的车辆密度数据进行有效的补偿。 展开更多
关键词 交通工程 车辆密度 丢失补偿 无模型自适应控制 入口匝道
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基于MFAC附加阻尼控制器的次同步振荡抑制方法 被引量：2
13
作者 杨朋威 任正 +2 位作者 王新宇 杨梓锋 郭创新 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2023年第9期68-78,共11页
为解决当前次同步振荡抑制措施中常用的传统附加阻尼控制器存在建模精度不足、适应性差等问题,本文引入了一种基于无模型自适应控制的附加阻尼控制器。该控制器采用偏格式或全格式动态线性化数据模型,通过系统I/O数据估算系统伪梯度,由... 为解决当前次同步振荡抑制措施中常用的传统附加阻尼控制器存在建模精度不足、适应性差等问题,本文引入了一种基于无模型自适应控制的附加阻尼控制器。该控制器采用偏格式或全格式动态线性化数据模型,通过系统I/O数据估算系统伪梯度,由预测器输出附加阻尼控制信号,作用在双馈风机转子侧变流器的q轴参考电压信号中,并提出了基于粒子群算法的控制器参数优化设计方法。仿真验证了所提控制器具有较强的适应性,在线路串补度、风速等工况条件改变时能维持良好的次同步振荡抑制效果,在所有测试工况下均优于传统附加阻尼控制器和采用紧格式动态线性化的无模型自适应控制器。 展开更多
关键词 次同步振荡 无模型自适应控制 附加阻尼控制器 双馈风机 偏格式动态线性化 全格式动态线性化
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基于MFAC的永磁同步直线电机位置控制 被引量：1
14
作者 尤娜娜 辛世界 《中国农机化学报》 2015年第5期267-270,共4页
针对永磁同步直线电机模型参数时变,且在运行时受到负载不确定性以及外界干扰的特点,本文将无模型自适应控制(MFAC)方法应用于直线伺服系统的位置控制中,直接基于动态线性化模型中伪偏导数的估计,从而构造不依赖于模型的控制器;为了进... 针对永磁同步直线电机模型参数时变,且在运行时受到负载不确定性以及外界干扰的特点,本文将无模型自适应控制(MFAC)方法应用于直线伺服系统的位置控制中,直接基于动态线性化模型中伪偏导数的估计,从而构造不依赖于模型的控制器;为了进一步提高系统的鲁棒性,将具有抗干扰性强的伪微分反馈(PDF)控制来设计系统速度控制器。实验结果表明,与传统的PID控制相比,无模型自适应控制方法使位置跟踪误差减小,控制精度提高。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 无模型自适应控制 伪微分反馈抑制 位置跟踪
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基于MFAC的数控机床位置伺服系统 被引量：1
15
作者 乔凌钰 费玉环 +2 位作者 郑凯 马振伟 刘玥 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第1期87-92,共6页
数控机床位置伺服系统是数控机床的重要组成部分,是一个复杂的机电系统,其控制受多方面因素的影响,控制难度较大,且其位置精度会影响数控机床的加工精度.本文以数控机床的位置伺服系统作为研究对象,通过改进算法来提高系统性能.本文基... 数控机床位置伺服系统是数控机床的重要组成部分,是一个复杂的机电系统,其控制受多方面因素的影响,控制难度较大,且其位置精度会影响数控机床的加工精度.本文以数控机床的位置伺服系统作为研究对象,通过改进算法来提高系统性能.本文基于传统的PI控制,采用紧格式动态线性化(CFDL)方法进一步对速度环与位置环进行改进,设计出改进前的无模型自适应控制(MFAC),之后通过增加控制项来对改进前MFAC算法进行改进,得到改进后的MFAC算法.将两种算法在Matlab/Simulink中分别进行仿真,结果表明改进后的MFAC控制方案能够保持改进前MFAC控制方案的优点,并且位置跟随性能增强,具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 数控机床 位置伺服系统 永磁同步电机 无模型自适应控制
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基于无模型自适应控制的电力弹簧电压控制
16
作者 陈泓韬 秦一丹 +1 位作者 杨成顺 黄宵宁 《电气技术》 2025年第2期42-48,共7页
针对新能源发电的间歇性和不确定性导致电力弹簧(ES)系统模型参数变化及控制性能降低的问题,本文提出一种应用于ES系统的无模型自适应控制(MFAC)策略,仅使用ES的输入输出数据实时更新控制律方程和伪偏导数估计方程,通过紧格式动态线性... 针对新能源发电的间歇性和不确定性导致电力弹簧(ES)系统模型参数变化及控制性能降低的问题,本文提出一种应用于ES系统的无模型自适应控制(MFAC)策略,仅使用ES的输入输出数据实时更新控制律方程和伪偏导数估计方程,通过紧格式动态线性化算法将ES的输入输出数据描述为紧格式线性化数据模型来替代ES的非线性系统,从而实现ES的无模型自适应控制。通过Matlab/Simulink仿真模拟ES系统的电压稳定效果。结果表明,与传统的比例积分(PI)控制相比,电压稳定响应速度提升了0.07s,电压波形畸变率降低了6.43个百分点,验证了本文所提控制策略的优越性。 展开更多
关键词 电力弹簧(ES) 无模型自适应控制(mfac) 紧格式动态线性化 比例积分(PI)控制 稳定电压
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基于无模型自适应控制的飞机货舱烟雾模拟
17
作者 杨建忠 王鹏翔 陈希远 《中国安全科学学报》 北大核心 2025年第12期18-25,共8页
为控制飞机货舱烟雾探测适航验证实验中用于代替真实火灾烟雾的模拟烟雾流场,依托全尺寸飞机货舱模拟试验舱,搭建模拟烟雾闭环流动控制试验平台;基于无模型自适应控制(MFAC)理论开展控制律设计,以真实火灾烟雾质量浓度为控制目标,验证... 为控制飞机货舱烟雾探测适航验证实验中用于代替真实火灾烟雾的模拟烟雾流场,依托全尺寸飞机货舱模拟试验舱,搭建模拟烟雾闭环流动控制试验平台;基于无模型自适应控制(MFAC)理论开展控制律设计,以真实火灾烟雾质量浓度为控制目标,验证模拟烟雾闭环流动控制效果;并探讨控制律参数对控制效果的影响。试验结果表明:采用MFAC方法可以较好地克服湍流流场未建模动态对闭环控制的不利影响,并实现模拟烟雾与真实火灾烟雾非稳态流场的逼近,与比例-积分-微分(PID)控制方法相比控制性能可提升20%以上。 展开更多
关键词 无模型自适应控制(mfac) 飞机货舱 模拟烟雾 流动控制 适航
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基于无模型自适应控制的心肺复苏胸外按压系统设计与验证
18
作者 陈乙铭 潘毅峰 +4 位作者 张承谦 张茂 徐杰丰 胡雨峰 赵朋 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1573-1582,共10页
针对传统心肺复苏(CPR)设备仅采用固定按压深度、缺乏智能闭环调控的问题,提出了一种基于紧格式动态线性化无模型自适应控制(CFDL-MFAC)的胸外按压深度调节方法。首先,搭建了融合直流伺服电机、滚珠丝杠及传感器的心肺复苏胸外按压实验... 针对传统心肺复苏(CPR)设备仅采用固定按压深度、缺乏智能闭环调控的问题,提出了一种基于紧格式动态线性化无模型自适应控制(CFDL-MFAC)的胸外按压深度调节方法。首先,搭建了融合直流伺服电机、滚珠丝杠及传感器的心肺复苏胸外按压实验平台,完成了对按压深度和频率等关键参数的精准控制与实时采集工作;然后,基于血流动力学原理和电学类比方法,建立了以冠脉灌注压(CPP)为反馈量的人体血液循环仿真模型,并分析了不同按压条件下的CPP响应特性;最后,为克服患者个体差异及环境干扰带来的不确定性,创新性地引入了紧格式动态线性化方法,利用伪偏导数在线估计器形成了基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制算法,该算法无需依赖胸廓刚度等先验生理参数,仅根据CPP误差即可实现按压深度的自适应优化。研究结果表明:与传统PID控制算法相比,CFDL-MFAC在响应速度、稳定性和超调控制等方面均表现出显著优势,超调量降低了15.54%,调节步数由7步减少至3步,有效缩短了调节时间并减小了振荡幅度,验证了该算法的有效性和优越性。该研究为实现个性化、智能化心肺复苏按压提供了理论依据和实验支持。 展开更多
关键词 胸科器械 心肺复苏 胸外按压 冠脉灌注压 闭环控制 无模型自适应控制 血流动力学
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基于无模型自适应控制的主汽温控制系统 被引量：10
19
作者 马平 李伟 +2 位作者 郑贵文 张书勇 宁薇薇 《电力科学与工程》 2006年第1期19-21,共3页
基于MFAC(无模型自适应控制)理论,针对电厂主汽温被控对象的大惯性、大滞后特点,充分发挥PID抗干扰性强和MFAC对惯性、延迟适应能力强的优点设计了MFAC -PID控制系统。仿真研究表明,该方法的控制效果优于常规的PID控制,能适应对象参数... 基于MFAC(无模型自适应控制)理论,针对电厂主汽温被控对象的大惯性、大滞后特点,充分发挥PID抗干扰性强和MFAC对惯性、延迟适应能力强的优点设计了MFAC -PID控制系统。仿真研究表明,该方法的控制效果优于常规的PID控制,能适应对象参数的变化并表现出良好的控制品质,具有较强的鲁棒性和自适应能力。 展开更多
关键词 mfac 主汽温 仿真
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空间机械臂碰撞过程的模糊无模型自适应振动控制 被引量：7
20
作者 浦玉学 周润闰 +1 位作者 陈演 张方 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第19期14-21,共8页
空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰... 空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰撞过程,很难实现系统精确建模。为实现对空间机械臂碰撞过程的振动抑制,提出了模糊策略与无模型自适应控制相结合的模糊-无模型自适应控制(fuzzy model-free adaptive control,Fuzzy-MFAC)方法。基于臂杆振动位移响应和关节角速度误差设计模糊策略,对无模型自适应控制中步长因子与权重因子进行在线自整定,解决传统无模型自适应控制对于参数初值敏感的局限性,实现了对空间机械臂碰撞过程中的振动自适应控制。仿真试验结果表明,Fuzzy-MFAC方法相较于传统无模型自适应控制算法振动响应衰减速度提高了34%,振动幅值降低了42%,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机械臂 无模型自适应控制(mfac) 模糊策略 振动控制 碰撞
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