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GNSS/SINS组合导航最小误差熵卡尔曼滤波算法
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作者 刘丽丽 孙晓范 +1 位作者 李书锋 傅景礼 《航空计算技术》 2026年第1期25-29,共5页
GNSS/SINS组合导航系统大多是基于测量噪声为高斯白噪声的假设及基于最小均方误差准则(MMSE)进行信息融合的。为了提高组合导航系统处理复杂非高斯测量噪声的滤波性能,提出了一种基于最小误差熵(MEE)的卡尔曼滤波(MEEKF)算法。首先,建... GNSS/SINS组合导航系统大多是基于测量噪声为高斯白噪声的假设及基于最小均方误差准则(MMSE)进行信息融合的。为了提高组合导航系统处理复杂非高斯测量噪声的滤波性能,提出了一种基于最小误差熵(MEE)的卡尔曼滤波(MEEKF)算法。首先,建立最小误差熵准则,并建立了组合导航系统的增强滤波模型;然后,提出了组合导航系统的在线递推算法,其中传播方程给出状态和协方差矩阵的先验估计,并使用定点迭代算法更新后验估计;最后,在多种测量噪声情况下对GNSS/SINS组合导航系统进行了验证。实验结果表明,在测量噪声为非高斯白噪声时,MEEKF算法具有精度高、鲁棒性强的特点。 展开更多
关键词 组合导航 最小误差熵准则 最小误差熵卡尔曼滤波器 定点迭代 CNSS/SZNS组合导航系统 meekf算法
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