针对采煤机在复杂工作环境下信号易受干扰、定位精度不足等问题,提出了一种基于改进联邦卡尔曼滤波器与矿山设备传输协议(Mine Device Transfer Protocol,MDTP)的采煤机精确定位方法。首先,采用惯性导航和激光雷达分别采集采煤机位姿信...针对采煤机在复杂工作环境下信号易受干扰、定位精度不足等问题,提出了一种基于改进联邦卡尔曼滤波器与矿山设备传输协议(Mine Device Transfer Protocol,MDTP)的采煤机精确定位方法。首先,采用惯性导航和激光雷达分别采集采煤机位姿信息数据和点云数据,构建多源异构数据基础;在此基础上,针对传统联邦卡尔曼滤波器在多源融合中存在的定位误差问题,引入自适应滤波机制。该机制能够根据实时观测数据的质量,动态调整信息分配系数,从而优化融合权重,显著提升定位系统的鲁棒性;最后,利用MDTP协议实现了采煤机多源数据的高效采集与稳定通信,确保了定位数据的实时传输。仿真结果表明,本文方法的平均东向定位误差和北向流定位方法,本文方法具有更高的定位精度和稳定性。展开更多
文摘针对采煤机在复杂工作环境下信号易受干扰、定位精度不足等问题,提出了一种基于改进联邦卡尔曼滤波器与矿山设备传输协议(Mine Device Transfer Protocol,MDTP)的采煤机精确定位方法。首先,采用惯性导航和激光雷达分别采集采煤机位姿信息数据和点云数据,构建多源异构数据基础;在此基础上,针对传统联邦卡尔曼滤波器在多源融合中存在的定位误差问题,引入自适应滤波机制。该机制能够根据实时观测数据的质量,动态调整信息分配系数,从而优化融合权重,显著提升定位系统的鲁棒性;最后,利用MDTP协议实现了采煤机多源数据的高效采集与稳定通信,确保了定位数据的实时传输。仿真结果表明,本文方法的平均东向定位误差和北向流定位方法,本文方法具有更高的定位精度和稳定性。
