基于ZRM-MDH模型转换的串联机器人运动学参数标定 被引量：8

1

作者 乔贵方 万其 +3 位作者 吕仲艳 康传帅 孙大林 温秀兰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期382-389,共8页

运动学参数误差是影响工业机器人绝对定位精度的主要因素,通过误差标定能够有效地提高工业机器人的精度。运动学模型的完整性、连续性与冗余性对运动学参数的辨识精度影响较大。为尽可能地提高机器人的标定精度,并易于实现机器人误差补... 运动学参数误差是影响工业机器人绝对定位精度的主要因素,通过误差标定能够有效地提高工业机器人的精度。运动学模型的完整性、连续性与冗余性对运动学参数的辨识精度影响较大。为尽可能地提高机器人的标定精度,并易于实现机器人误差补偿,本文提出一种基于ZRM-MDH模型转换的机器人运动学参数标定方法。首先,基于零参考模型(ZRM)建立TX60型串联工业机器人的位姿误差模型,结合测量位姿误差辨识ZRM的参数;其次,基于圆点分析法将ZRM转换成MDH模型。在TX60型机器人前侧工作区域内任意选择50个测量点,实施运动学参数误差标定。实验表明,基于MDH模型标定后的机器人平均综合定位误差为0.081 mm,而经过ZRMMDH模型转换后的机器人平均综合定位误差为0.062 mm。为验证标定方法的稳定性,在TX60型机器人前侧工作区域内,选择5个区域实施运动学参数误差标定,结果表明,基于ZRM-MDH模型转换获得的标定精度稳定性相对较好。 展开更多

关键词 串联机器人 零参考模型 mdh模型 模型转换 激光跟踪仪

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基于MDH假说的中国沪深股市量价关系实证研究 被引量：20

2

作者 李双成 邢志安 任彪 《系统工程》 CSCD 北大核心 2006年第4期77-82,共6页

GARCH类模型在研究股票市场量价关系时得到了广泛的应用。本文基于一种新的GARCH模型,把股市的波动分解为长期波动趋势和短期波动成分,验证中国股票市场是否符合研究量价关系的主流理论——混合分布假说理论,并得出中国股票市场波动的... GARCH类模型在研究股票市场量价关系时得到了广泛的应用。本文基于一种新的GARCH模型,把股市的波动分解为长期波动趋势和短期波动成分,验证中国股票市场是否符合研究量价关系的主流理论——混合分布假说理论,并得出中国股票市场波动的一般性及特质性。其研究结论对监管机构把握股市的运行规律,制定合理有效的监管政策具有重要的指导意义。 展开更多

关键词 量价关系 杠杆效应 mdh假说 非对称成分GARCH-M模型

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基于MDH模型的工业机器人标定及视觉引导方法研究 被引量：1

3

作者 林滔 宋建军 《机械设计与制造工程》 2023年第5期49-52,共4页

通过研究基于MDH模型的工业机器人标定算法与视觉引导方法,建立工业机器人视觉引导算法模型,在MDH模型中建立21个基坐标点、7个关节轴线,进行工业机器人的坐标精确标定和视觉引导。研究表明:视觉引导神经网络革新算法可提升机器人绝对... 通过研究基于MDH模型的工业机器人标定算法与视觉引导方法,建立工业机器人视觉引导算法模型,在MDH模型中建立21个基坐标点、7个关节轴线,进行工业机器人的坐标精确标定和视觉引导。研究表明:视觉引导神经网络革新算法可提升机器人绝对定位精度,较早期算法标准偏差率降低80.37%,最大偏差比降低73.38%,工业机器人的标准偏差率和最大偏差比得到合理控制,有利于提升机器人标定精度和视觉引导效果。 展开更多

关键词 mdh模型 工业机器人 标定算法 视觉引导 标定精度

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基于BAS-PSO算法的并联机器人定位误差补偿方法

4

作者 孙晓宁 《成都工业学院学报》 2025年第4期24-28,60,共6页

为提升并联机器人的定位精度,确保在执行各种任务时能够达到更高的精度要求,设计了一种基于天牛须粒子群(BAS-PSO)算法的并联机器人定位误差补偿方法,以克服现有方法存在的定位精度较低的问题。基于改进型丹纳维特-哈滕伯格(MDH)模型构... 为提升并联机器人的定位精度,确保在执行各种任务时能够达到更高的精度要求,设计了一种基于天牛须粒子群(BAS-PSO)算法的并联机器人定位误差补偿方法,以克服现有方法存在的定位精度较低的问题。基于改进型丹纳维特-哈滕伯格(MDH)模型构建并联机器人定位误差模型,以改善丹纳维特-哈滕伯格(DH)模型在实际应用中的局限性。采用BAS-PSO算法对MDH定位误差模型的误差参数展开辨识,求解误差未知量。利用并联机器人的实际定位坐标对辨识结果实施基于空间插值的神经网络定位误差补偿。实验测试结果表明,所提设计方法定位误差补偿后准确度最高达到98.05%,且定位误差得到大幅降低。研究结果不仅为并联机器人精度补偿提供了新思路,所提出的混合优化算法和误差建模方法对其他精密装备的精度提升也具有重要参考价值。 展开更多

关键词 改进型丹纳维特-哈滕伯格模型 天牛须粒子群算法 并联机器人 神经网络 空间插值 定位误差补偿

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基于MDH模型的导盲机器人定位精度检测系统设计 被引量：1

5

作者 张国明 《计算机测量与控制》 2020年第5期18-22,共5页

传统导盲机器人定位精度检测系统检测精准度和定位精准度较低;为了解决上述问题,基于MDH模型设计了一种新的导盲机器人定位精度检测系统,系统硬件部分包括定位信号采集模块、传感模块及精度检测模块,选用KX-8295W智能化数据采集器实现... 传统导盲机器人定位精度检测系统检测精准度和定位精准度较低;为了解决上述问题,基于MDH模型设计了一种新的导盲机器人定位精度检测系统,系统硬件部分包括定位信号采集模块、传感模块及精度检测模块,选用KX-8295W智能化数据采集器实现数据定位,选用S18-2VNDL-2M传感器完成数据传感操作,利用T1500X22110-P1500450GD激光发射器,将可见光打出,并根据光折射的角度,精度分析数据位置,判断理想数据定位位置;分别设计了数据通信应用程序、滤波处理应用程序和数据传输与检测应用程序;为验证系统的效果,设定对比实验,结果表明,相比较于传统系统,基于MDH模型的导盲机器人定位精度检测系统检测精准度提高了15.21%,定位精准度提高了22.34%。 展开更多

关键词 mdh模型 导盲机器人 定位精度 检测系统

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使用MDH模型对凿岩台车标定方法研究

6

作者 胡广风 厉健 《现代矿业》 CAS 2016年第1期200-202,共3页

运用改进的D-H运动学建模方法,建立了台车误差模型,使用微分法对传递矩阵求出各参数的微分表达式,在运动学求得的位姿后调节各关节到实际位置,得到修正的各关节值,对得到的关节值进一步修正。得到各参数向实际位姿的方向收敛,提高了精... 运用改进的D-H运动学建模方法,建立了台车误差模型,使用微分法对传递矩阵求出各参数的微分表达式,在运动学求得的位姿后调节各关节到实际位置,得到修正的各关节值,对得到的关节值进一步修正。得到各参数向实际位姿的方向收敛,提高了精度。通过试验验证,建立的模型提高了标定精度。 展开更多

关键词 mdh模型 凿岩台车 标定

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机器人几何参数标定误差模型对定位精度影响研究 被引量：3

7

作者 王东霞 唐颖 +2 位作者 李国成 温秀兰 钱夔 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期1108-1114,共7页

机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素,通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题,采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型,根据微分误差原理分别建... 机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素,通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题,采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型,根据微分误差原理分别建立了机器人几何参数标定位姿误差和位置误差及姿态误差模型,并通过对几何参数冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法辨识几何参数误差,研究不同误差模型对机器人定位精度影响。实验结果表明:采用位姿误差模型对机器人几何参数标定后其末端位置和姿态精度均能提升约75%,适于在有高精度定位要求的机器人中推广应用。 展开更多

关键词 几何量计量 定位精度 机器人 mdh模型 冗余参数 误差模型

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机器人定位精度标定技术的研究 被引量：40

8

作者 李定坤 叶声华 +1 位作者 任永杰 王一 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期224-227,共4页

机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定,为此必须研究机器人运动学模型的建立方法。基于MDH模型和微分运动学,识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度... 机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定,为此必须研究机器人运动学模型的建立方法。基于MDH模型和微分运动学,识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度,并结合最小二乘算法,对机器人的定位精度进行修正。实验表明,该方法适合对机器人几何参数误差的标定,并且能够提高机器人的综合性能。 展开更多

关键词 计量学 机器人 定位精度 mdh模型 激光跟踪仪

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基于距离误差的服务机器人运动学参数标定研究 被引量：3

9

作者 姚兴田 施伟杰 +2 位作者 张磊 徐丹 左骏秋 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第9期36-41,共6页

基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简... 基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简化测量过程,还可以避免测量系统与机器人系统之间的坐标转换,从而提高测量精度。最后,结合服务机器人部分解耦的结构特征来制定实验测量点的选取方案,并使用三坐标测量机测量其末端位置。实验结果表明,机器人的绝对定位精度得到明显提高。 展开更多

关键词 服务机器人 mdh模型 距离误差 参数标定

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机器人运动学模型中的参数选取 被引量：10

10

作者 方海燕 刘小勇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第2期46-49,共4页

在国内的专业书籍中,对机器人运动学模型的论述仍以DH模型为主,而对MDH模型鲜有提及。文中详细介绍了DH和MDH模型,给出了MDH模型中参数的选取原则,最后通过实例进行了说明。对机器人运动学建模具有一定的参考价值,弥补了国内专业书籍论... 在国内的专业书籍中,对机器人运动学模型的论述仍以DH模型为主,而对MDH模型鲜有提及。文中详细介绍了DH和MDH模型,给出了MDH模型中参数的选取原则,最后通过实例进行了说明。对机器人运动学建模具有一定的参考价值,弥补了国内专业书籍论述中的不足。 展开更多

关键词 机器人 运动学 DH模型 mdh模型 参数选取

原文传递

基于烟花灰狼算法的冗余机械臂运动学逆解 被引量：5

11

作者 黄开启 刘展飞 +1 位作者 陈翀 陈荣华 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期141-147,共7页

针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学解问题,提出改进灰狼算法的机械臂逆运动学求解方法,采用一般反向学习初始化与烟花算法爆炸机制相结合,使得算法具有较强的抗干扰与全局求解性,有效避免早熟、局部最优问题。采用10种经典测... 针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学解问题,提出改进灰狼算法的机械臂逆运动学求解方法,采用一般反向学习初始化与烟花算法爆炸机制相结合,使得算法具有较强的抗干扰与全局求解性,有效避免早熟、局部最优问题。采用10种经典测试函数对改进灰狼算法进行性能测试,测试结果证明改进灰狼具有收敛精度高、抗干扰能力强等特点。以凿岩机器人的七自由度机械臂逆运动学求解为例,采用MDH法建立运动学模型,运用改进灰狼算法求解并与粒子群、模拟退火、传统灰狼算法进行对比,仿真结果表明:该算法性能优于其他算法,能对冗余机械臂逆运动学进行有效求解。 展开更多

关键词 灰狼优化算法 冗余机械臂 mdh法建模 运动学求解 烟花算法

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中国股票市场价格波动与信息流关系的实证分析 被引量：9

12

作者 李双成 张宏伟 赵长城 《河北经贸大学学报》 2002年第4期40-45,共6页

本文运用广义自回归条件异方差(GARCH)模型对中国股票市场的价格波动与信息流之间的关系进行了实证检验。结果发现,把即期交易量作为信息流的替代指标能够显著降低价格波动的持续性,说明在中国股票市场,信息流是产生资产回报ARCH效应的... 本文运用广义自回归条件异方差(GARCH)模型对中国股票市场的价格波动与信息流之间的关系进行了实证检验。结果发现,把即期交易量作为信息流的替代指标能够显著降低价格波动的持续性,说明在中国股票市场,信息流是产生资产回报ARCH效应的根源,这也验证了国际上流行的量价关系的混合分布假说(MDH)理论。 展开更多

关键词 中国 股票市场 实证分析 价格波动 交易量 信息流

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底盘测量仪研制及标定分析 被引量：2

13

作者 胡鹏浩 朱良 赵鹏 《中国测试》 北大核心 2015年第6期60-63 80,共5页

提出一种快速检测汽车底盘制造和修复精度的测量方法并研发仪器样机。运用5参数MDH建模方法构建测量模型和测量误差模型,根据底盘结构及尺寸的特点专门研制三维球列实体标定物,以高斯-牛顿法来辨识系统结构参数,从而完成仪器结构参数的... 提出一种快速检测汽车底盘制造和修复精度的测量方法并研发仪器样机。运用5参数MDH建模方法构建测量模型和测量误差模型,根据底盘结构及尺寸的特点专门研制三维球列实体标定物,以高斯-牛顿法来辨识系统结构参数,从而完成仪器结构参数的标定。实验结果表明:与标定前相比仪器精度有显著提高,该标定方法合理有效。 展开更多

关键词 底盘测量 标定 5参数mdh模型 三维球列

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中国股票市场价格波动与交易量关系的贝叶斯分析 被引量：14

14

作者 李双成 王春峰 《西北农林科技大学学报（社会科学版）》 2003年第3期61-66,共6页

利用随机波动 ( SV)模型和基于马尔科夫链蒙特卡罗模拟 ( MCMC)模拟技术的贝叶斯估计方法 ,并把交易量分解为预期交易量和非预期交易量 ,实证检验了中国股票市场中的量价关系。与其他学者的研究结论一致 ,交易量与价格波动存在很强的即... 利用随机波动 ( SV)模型和基于马尔科夫链蒙特卡罗模拟 ( MCMC)模拟技术的贝叶斯估计方法 ,并把交易量分解为预期交易量和非预期交易量 ,实证检验了中国股票市场中的量价关系。与其他学者的研究结论一致 ,交易量与价格波动存在很强的即期正相关关系 ,这也验证了混合分布假说 ( MDH )理论 ;研究中还发现 ,非预期交易与预期交易对价格波动的影响显著不同 。 展开更多

关键词 价格波动 交易量 随机波动模型 MCMC mdh假说

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基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究 被引量：6

15

作者 王宪伦 胡晓伟 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第5期470-474,500,共6页

针对串联机器人传统标定方法有缺陷,使机器人标定后运动精度仍旧存在较大误差的问题,对串联机器人进行了运动学标定方法的研究。在单孔标定法的基础上进行了优化改进,提出了一种基于多孔标定法的串联机器人运动学标定技术,通过MDH误差... 针对串联机器人传统标定方法有缺陷,使机器人标定后运动精度仍旧存在较大误差的问题,对串联机器人进行了运动学标定方法的研究。在单孔标定法的基础上进行了优化改进,提出了一种基于多孔标定法的串联机器人运动学标定技术,通过MDH误差模型计算出机器人的定位误差,然后将误差值进行了补偿,从而提高了机器人的运动精度;搭建了标定平台,通过自制的多孔标定板和探针等工具对多孔标定法的标定效果进行了实验研究,详细记录了实验数据,并将实验数据进行了处理和综合分析。研究结果表明:多孔标定法对该类型串联机器人的标定作用明显,有效地提高了机器人的定位精度,标定前后机器人的运动误差减小了数倍;该方法对该类型机器人的运动参数学标定具有极大的现实作用和意义,为机器人的进一步研究和应用奠定了良好的基础。 展开更多

关键词 运动精度 运动学标定 多孔标定法 mdh误差模型

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基于激光跟踪仪的协作机器人标定算法与实验研究 被引量：18

16

作者 陈相君 古力那尔·祖农 +3 位作者 薛梓 栗大超 班朝 任国营 《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第5期552-557,共6页

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿。为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;为了把测量数据定... 为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿。为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;为了把测量数据定义在同一坐标轴上,结合了机器人工具坐标系转换(靶球中心点相对于机器人末端坐标系的平移变换);进而用最小二乘优化算法(LM)辨识出机器人的模型参数误差。通过对JAKA协作机器人的仿真、实验计算和标定,机器人的位置误差平均值、标准差、误差最大值分别降低了70.58%、56.76%、57.44%。实验结果表明:该标定算法可以有效地辨识出机器人的模型参数误差,对机器人的模型参数进行补偿后,提高了绝对定位精度。 展开更多

关键词 计量学 协作机器人 激光跟踪仪 mdh模型 绝对定位精度 坐标系转换

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盾构机换刀机械手误差补偿研究 被引量：2

17

作者 张博文 林赉贶 +3 位作者 彭正阳 文威 曾桂英 柳一凡 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1512-1521,共10页

针对换刀机械手在盾构机内部狭小空间中、重载工况下难以实现精准更换滚刀的问题,提出换刀机械手末端位姿误差补偿方法。换刀机械手的末端位姿误差由刚性误差与柔性误差2个部分组成,分别针对这2种误差进行理论分析。以MDH参数法为基础... 针对换刀机械手在盾构机内部狭小空间中、重载工况下难以实现精准更换滚刀的问题,提出换刀机械手末端位姿误差补偿方法。换刀机械手的末端位姿误差由刚性误差与柔性误差2个部分组成,分别针对这2种误差进行理论分析。以MDH参数法为基础建立换刀机械手的刚性误差模型,基于材料力学理论,采用奇异函数以及拉普拉斯变换的方法计算伸缩臂柔性变形,进而建立换刀机械手柔性误差模型,并分别利用Matlab与Workbench仿真软件完成对刚性误差模型与柔性误差模型的正确性检验。结合二者的误差模型,通过刚性误差与柔性误差线性叠加的方式推导得到换刀机械手刚柔耦合误差模型。基于所提出的刚柔耦合误差模型,还需对模型中的冗余参数进行剔除,并通过L-M算法实现对换刀机械手几何参数识别,进而完成换刀机械手标定实验。经过标定后,换刀机械手末端位置误差在X方向上的误差均值相对于未标定前减少21.02 mm,在Y方向上的误差均值相对于未标定前减少18.44 mm,在Z方向上的误差均值相对于未标定前减少3.79 mm。标定实验结果表明,标定后换刀机械手各方向的末端误差均得到大幅度的减小,进而说明提出的换刀机械手误差补偿方法是科学有效的。 展开更多

关键词 换刀机械手 mdh参数法 刚柔耦合 误差模型 误差补偿

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基于标准球距离约束的工业机器人参数标定 被引量：12

18

作者 陆艺 葛文琦 郭斌 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第9期1048-1054,共7页

针对工业机器人绝对定位精度偏低,在工业应用中受到一定的限制的问题,提出了一种新型基于标准球距离约束的工业机器人参数标定方法。首先采用MDH模型建立机器人运动学模型;其次将接触式测头安装在工业机器人的末端法兰盘上,搭建了一个... 针对工业机器人绝对定位精度偏低,在工业应用中受到一定的限制的问题,提出了一种新型基于标准球距离约束的工业机器人参数标定方法。首先采用MDH模型建立机器人运动学模型;其次将接触式测头安装在工业机器人的末端法兰盘上,搭建了一个三角标定平台,平台上刚性连接了3个直径为25.4 mm的标准球,每2个球之间的理论的球心距为300 mm,用接触式测头分别探测3个标准球面上的点,并记录相应关节角的值;最后,通过最小二乘拟合得到标准球的球心坐标,与三坐标测量机测得的实际球心距进行距离约束,并采用Levenberg-Marquardt算法求得运动学参数误差。共进行5个平台方向的实验,并用另外5个平台方向的数据进行误差补偿验证。实验结果表明:平均球心距偏差从2.6812 mm减小到0.5694 mm,标准偏差从0.6738 mm减小到0.1407 mm。 展开更多

关键词 计量学 工业机器人 参数标定 距离约束 标准球 绝对定位 mdh模型

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稠油井的一种试井分析方法研究 被引量：4

19

作者 许少松 刘尉宁 +1 位作者 左向军 谢长江 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 1995年第1期69-75,共7页

辽河油田稠油井测试不适合用常规的试井方法进行分析。针对这一问题，本文结合辽河油田实际，在霍纳法和MDH法基础上，建立了试井解释的数学模型，推导出阶梯变产量霍纳法和阶梯变产量MDH法。通过实例分析，证实本文的方法是可行的。

关键词 稠油 试井 数学模型 油气井

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基于改进型RLM算法的六轴机械臂运动学标定实验 被引量：1

20

作者 李德钊 邓华 《测控技术》 2019年第1期42-48,共7页

六自由度机械臂为高维性、强耦合的非线性时变系统,其模型较复杂,参数辨识易受外界扰动影响,导致末端绝对定位精度低,精度一致性差等问题。以某型六轴机械臂为研究对象,根据微分运动学原理并忽略高阶项,获得末端线性误差模型,提出了收... 六自由度机械臂为高维性、强耦合的非线性时变系统,其模型较复杂,参数辨识易受外界扰动影响,导致末端绝对定位精度低,精度一致性差等问题。以某型六轴机械臂为研究对象,根据微分运动学原理并忽略高阶项,获得末端线性误差模型,提出了收敛速度快且鲁棒性较强的改进型RLM算法进行几何参数的误差辨识,在此基础上搭建综合标定实验平台,利用静态测量精度较高的API T3三维激光跟踪仪采集工作空间中灵敏度较高的样本位姿点,根据国际标准ISO 9283中的位置精度评价标准,比较标定前后的位置误差分布区间,并对分析结果给出评价和总结,完成六自由度工业机械臂本体标定实验。 展开更多

关键词 mdh误差建模 改进型RLM 运动学参数辨识 绝对定位精度

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