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实时预测下的机器人关节连续转动角度误差前置性补偿方法
被引量：
3
1
作者
曹丽芳
岳鹏
张建忠
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第3期36-40,45,共6页
由于机器人关节连杆之间存在非线性、耦合效应以及定位误差,当前的机器人关节误差补偿方法都是后置性的,以产生误差-误差校准的思路完成补充。一旦产生误差过大,就会造成实际损失。提出实时预测下的机器人关节连续转动角度误差补偿方法...
由于机器人关节连杆之间存在非线性、耦合效应以及定位误差,当前的机器人关节误差补偿方法都是后置性的,以产生误差-误差校准的思路完成补充。一旦产生误差过大,就会造成实际损失。提出实时预测下的机器人关节连续转动角度误差补偿方法。利用修正的完整参数连续(Modified Complete Parameter Continuity, MCPC)方法,建立惯性坐标系,使机器人的关节运动满足时间序列上的约束条件。引入卡尔曼滤波算法,并对关节空间内的机器人关节转动状态展开预测及更新;根据最终转动角度更新结果,与期望转动角度的对比,实现实时转角误差判断,不再依赖后置性误差结果。根据模糊控制器论域与转角误误差之间的自适应变化关系,建立模糊规则库作为补偿历史数据,实现关节连续转动角度误差的主动前置性补偿。实验证明,所提方法在机器人关节转动中,能够精准识别当前转动角度,误差补偿效果明显,对机器人作业精度的提升具有一定意义。
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关键词
mcpc
方法
运动学模型
关节空间
模糊规则库
原文传递
题名
实时预测下的机器人关节连续转动角度误差前置性补偿方法
被引量：
3
1
作者
曹丽芳
岳鹏
张建忠
机构
黄河水利职业技术学院机械工程学院
河南大学化学与分子科学学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第3期36-40,45,共6页
基金
河南省教育厅科技攻关项目(202102210265)。
文摘
由于机器人关节连杆之间存在非线性、耦合效应以及定位误差,当前的机器人关节误差补偿方法都是后置性的,以产生误差-误差校准的思路完成补充。一旦产生误差过大,就会造成实际损失。提出实时预测下的机器人关节连续转动角度误差补偿方法。利用修正的完整参数连续(Modified Complete Parameter Continuity, MCPC)方法,建立惯性坐标系,使机器人的关节运动满足时间序列上的约束条件。引入卡尔曼滤波算法,并对关节空间内的机器人关节转动状态展开预测及更新;根据最终转动角度更新结果,与期望转动角度的对比,实现实时转角误差判断,不再依赖后置性误差结果。根据模糊控制器论域与转角误误差之间的自适应变化关系,建立模糊规则库作为补偿历史数据,实现关节连续转动角度误差的主动前置性补偿。实验证明,所提方法在机器人关节转动中,能够精准识别当前转动角度,误差补偿效果明显,对机器人作业精度的提升具有一定意义。
关键词
mcpc
方法
运动学模型
关节空间
模糊规则库
Keywords
mcpc method
kinematics model
joint space
fuzzy rule library
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
实时预测下的机器人关节连续转动角度误差前置性补偿方法
曹丽芳
岳鹏
张建忠
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024
3
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