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题名基于改进MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法
被引量：2
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作者
廖天睿
吴向东
赵林惠
金晓明
贾之阳
戴亚平
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机构
北京联合大学机器人学院
北京理工大学自动化学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第5期127-130,共4页
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基金
北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心开放课题项目(KF2019303)
北京市教育委员会科技计划一般项目(KM202011417005)
国家重点研发计划资助项目(201820655006)。
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文摘
针对最大相关熵卡尔曼滤波(MCKF)难以处理室内组合定位系统中非高斯噪声的问题,提出了一种基于改进最大相关熵卡尔曼滤波(I-MCKF)融合方法的UWB/IMU室内组合定位算法。首先,利用新息对观测噪声协方差矩阵进行动态修正,以解决MCKF在被多种噪声干扰时难以准确估计观测噪声协方差矩阵的问题。然后,将修正后的观测噪声协方差矩阵引入MCKF中,以改善MCKF处理非高斯噪声的性能。最后,构建了基于I-MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法,以实现室内高精度实时定位。室内动态定位实验的结果表明:基于I-MCKF的组合定位算法可有效抑制室内复杂环境与误差累积对定位结果的影响,相较于MCKF组合定位算法具有更高的定位精度。
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关键词
室内定位
最大相关熵卡尔曼滤波
组合定位算法
超宽带定位
惯性测量单元定位
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Keywords
indoor positioning
maximum correntropy Kalman filtering(mckf)
combination positioning algorithm
ultra wide band(UWB)positioning
inertial measurement unit(IMU)positioning
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名刮板输送机直线度控制系统设计及验证
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作者
魏智明
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机构
大同煤矿集团同发东周窑煤业有限公司
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出处
《凿岩机械气动工具》
2025年第1期7-9,共3页
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文摘
文章阐述了刮板输送机直线度控制过程,并结合最大熵卡尔曼滤波(maximum correntropy kalman filter,MCKF)算法提高直线度控制精度。采用MATLAB软件,仿真分析刮板输送机的直线度控制过程,得出高斯噪声条件下,刮板输送机的直线度误差在36 mm基准值上下波动;非高斯噪声条件下,刮板输送机的直线度误差在46 mm基准值上下波动。通过实验可知,在推移三次刮板输送机后,直线度误差降至98 mm,证明其具备良好的直线度控制效果。
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关键词
刮板运输机
直线度控制系统
mckf算法
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Keywords
scraper conveyor
straightness control system
mckf algorithm
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分类号
TD528
[矿业工程—矿山机电]
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