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题名基于改进CBS算法的多AGV路径规划
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作者
宋莹
杨金波
胡东东
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机构
无锡学院自动化学院
南京信息工程大学自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2026年第5期93-102,共10页
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文摘
针对传统CBS算法在复杂工况下为多AGV规划路径时存在的运算时间较长、冲突处理效率较低,约束树扩展节点生成数较多等问题,提出了一种改进的CBS算法(WPP-CBS)。在处理冲突的顺序方面,提出了加权优先队列机制,根据路径的代价、冲突数量以及扩展节点的生成数为每个路径分配不同的权重,动态调整对冲突队列的处理优先级;在冲突检测信息采集方面,引入并行化碰撞检测算法,分解冲突集合,采用多计算单元,允许多个AGV路径同时检测碰撞,加快冲突采集速度。在路径规划方面,提出剪枝策略,剔除无效搜索空间和冗余路径,达到优化路径规划效率和质量。仿真与实验结果表明,WPP-CBS相比CBS、ECBS、ASB-CBS的运算时间平均分别减少82.04%、40.58%、40.54%,扩展节点生成数量平均分别减少80.08%、25.62%、22.57%;在实验场景下,其运算时间平均分别减少16.91%、10.56%、5.80%,扩展节点生成数量平均分别减少52.16%、23.33%、18.05%。研究为大规模多AGV系统的路径规划提供了有效解决方案。
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关键词
自动引导车
路径规划
mapf问题
CBS算法
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Keywords
automatic guided vehicle
path planning
mapf problem
CBS algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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