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基于改进LuGre摩擦模型的数控机床进给系统摩擦补偿与参数优化 被引量：1
1
作者 李忠群 孙健聪 +3 位作者 欧阳芷楠 沈群利 范海路 吴文镜 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第11期147-155,共9页
针对数控机床进给伺服系统中摩擦力对加工精度和动态性能的影响,聚焦伺服系统摩擦补偿与参数优化问题。首先,通过构建直线电机伺服系统机电耦合模型,建立其控制系统基本框架。其次,为精准估计动态特性及与位置相关的摩擦效应,对LuGre(Lu... 针对数控机床进给伺服系统中摩擦力对加工精度和动态性能的影响,聚焦伺服系统摩擦补偿与参数优化问题。首先,通过构建直线电机伺服系统机电耦合模型,建立其控制系统基本框架。其次,为精准估计动态特性及与位置相关的摩擦效应,对LuGre(Lundt-Grenoble)摩擦模型进行优化,并运用改进粒子群算法进行参数辨识。最后,采用LuGre前馈补偿与伪微分反馈与前馈(pseudo-derivative feedback with feedforward,PDFF)混合控制方法,对系统非线性摩擦进行补偿,并开展进给伺服系统性能评估及控制器参数优化工作。实验结果显示,实际位置输出超调量较优化前减少10.7%,时间滞后量缩短0.05 s,跟随误差减少0.06 mm。 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 机电耦合 参数辨识 摩擦补偿 参数优化
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基于改进的LuGre摩擦模型的电液伺服系统自适应控制策略
2
作者 张兵 石飞虎 +4 位作者 饶俊森 陆泓宇 蒋嘉柠 钟毓 郑天帅 《机床与液压》 北大核心 2025年第16期123-130,共8页
电液伺服系统的摩擦力/驱动力之比较大,摩擦模型较复杂、受影响因素较多且存在参数的不确定性,影响电液伺服系统位置跟踪性能。因此,针对电液伺服系统中摩擦非线性以及模型振荡的问题,设计一种改进的LuGre(I-LuGre)摩擦模型,并结合零速... 电液伺服系统的摩擦力/驱动力之比较大,摩擦模型较复杂、受影响因素较多且存在参数的不确定性,影响电液伺服系统位置跟踪性能。因此,针对电液伺服系统中摩擦非线性以及模型振荡的问题,设计一种改进的LuGre(I-LuGre)摩擦模型,并结合零速穿越窗口函数抑制零速附近的振荡。基于改进的LuGre摩擦模型提出电液伺服系统自适应摩擦补偿控制策略,以补偿系统的动态摩擦行为,提高系统的位置跟踪性能。结合自适应律和双摩擦观测器,在线调整不确定的自适应摩擦参数,以适应外部环境变化对摩擦的影响。最后,通过试验验证该控制器在低负载电液伺服系统中位置跟踪性能的有效性。结果表明:相比PID-V和RISE控制器,基于I-LuGre摩擦模型的自适应摩擦补偿控制器(AFCC-I)始终保持较好的跟踪性能,验证了所提控制器的有效性;当跟踪频率为幅值30 mm、频率0.5 Hz的正弦参考轨迹时,AFCC-I最大轨迹跟踪误差为0.362 mm,平均稳态精度为0.531%。 展开更多
关键词 电液伺服系统 位置控制 摩擦补偿 自适应控制 lugre摩擦模型
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基于DDPG算法的球关节电机LuGre摩擦模型参数辨识
3
作者 张勇 张倩 +1 位作者 马倩倩 李国丽 《机床与液压》 北大核心 2025年第18期1-7,共7页
新型三自由度球关节电机进行轨迹跟踪控制时因摩擦等非线性扰动可能出现爬坡、抖振等现象。针对此,提出一种基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的球关节电机摩擦模型参数辨识方法,并基于自抗扰控制策略设计补偿环节。针对球关节电机设计... 新型三自由度球关节电机进行轨迹跟踪控制时因摩擦等非线性扰动可能出现爬坡、抖振等现象。针对此,提出一种基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的球关节电机摩擦模型参数辨识方法,并基于自抗扰控制策略设计补偿环节。针对球关节电机设计转速-摩擦力矩实验。针对LuGre模型参数辨识问题,设计DDPG算法的动作、环境和奖励,辨识球关节电机各自由度LuGre摩擦模型静态参数。对比DDPG参数辨识算法、传统神经网络法和遗传算法的辨识误差。实验结果表明:所提DDPG算法辨识参数更准确。最后,基于LuGre摩擦模型设计自抗扰控制摩擦力矩补偿环节。结果表明:摩擦补偿策略可有效抑制摩擦扰动,提高了系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 三自由度球关节电机 DDPG算法 lugre模型 参数辨识 摩擦补偿
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基于LuGre模型的城市轨道交通列车盘形制动系统摩擦振动稳定性研究
4
作者 方浩 王金海 +3 位作者 杨建伟 李继山 赵鹏 王璇 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第4期15-20,共6页
[目的]城市轨道交通列车盘形制动摩擦复杂多变,传统的静态摩擦模型难以揭示制动系统的动态特性,有必要建立动态摩擦模型分析盘形制动系统动力学特性。[方法]利用LuGre动态摩擦模型建立盘形制动系统二自由度动力学方程,采用数值分析的方... [目的]城市轨道交通列车盘形制动摩擦复杂多变,传统的静态摩擦模型难以揭示制动系统的动态特性,有必要建立动态摩擦模型分析盘形制动系统动力学特性。[方法]利用LuGre动态摩擦模型建立盘形制动系统二自由度动力学方程,采用数值分析的方法求解,获得闸片在不同情况下的振动响应,分析角速度、制动压力和摩擦因数差值对制动系统稳定性的影响。[结果及结论]随着制动角速度的增加,制动系统逐渐从黏滑振动转变为稳定振动,高于临界角速度时制动系统振幅增加,制动系统进入稳定状态所需的时间增加;制动压力增大,闸片从稳定运动向黏滑运动过渡,振动变得复杂且不规律。随着制动压力的增加,闸片的振幅逐渐增加,振动强度越来越大;摩擦因数差值的增加会增大振幅。经综合考虑,摩擦因数差值为0.2时,制动系统处于最佳稳定状态。 展开更多
关键词 城市轨道交通列车 盘形制动系统 稳定性 黏滑振动 lugre模型
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基于LuGre模型的电液作动器自适应鲁棒补偿控制研究
5
作者 刘建军 吴超华 余先涛 《自动化与仪表》 2025年第8期37-42,50,共7页
为了改善非线性摩擦因素和参数不确定等所导致的电液作动器(EHA)系统控制精度误差较大的问题,该文基于LuGre模型的原有基础上,提出一种具有摩擦补偿功能的鲁棒自适应控制器,以改善具有非线性摩擦、参数不确定性EHA的精确控制性能。通过L... 为了改善非线性摩擦因素和参数不确定等所导致的电液作动器(EHA)系统控制精度误差较大的问题,该文基于LuGre模型的原有基础上,提出一种具有摩擦补偿功能的鲁棒自适应控制器,以改善具有非线性摩擦、参数不确定性EHA的精确控制性能。通过LuGre模型对EHA系统的摩擦特性进行分析,研究非线性摩擦影响下液压缸的速度、位移、两腔压力变化、活塞杆受力的特性变化。研究该方法在通过鲁棒控制来达到降低外界各种因素所造成的干扰,并结合自适应理论用于解决参数不确定性的问题。通过李亚普诺夫稳定性分析表明,渐近性能得到保证。最后,通过实验证明了所设计的具有连续摩擦补偿功能的控制算法的适用性。 展开更多
关键词 电液作动器 lugre模型 摩擦补偿 鲁棒自适应
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基于LuGre模型的线控转向系统摩擦补偿
6
作者 赵帅帅 《汽车实用技术》 2025年第3期86-90,99,共6页
路感反馈作为线控转向系统最重要的功能之一,反馈力矩的精准执行代表了车辆信息的正确反映,而由于系统内摩擦力的存在导致路感反馈力矩执行出现偏差。文章首先对线控转向系统内存在的摩擦力进行分析;考虑到常用的库仑摩擦模型的局限性,... 路感反馈作为线控转向系统最重要的功能之一,反馈力矩的精准执行代表了车辆信息的正确反映,而由于系统内摩擦力的存在导致路感反馈力矩执行出现偏差。文章首先对线控转向系统内存在的摩擦力进行分析;考虑到常用的库仑摩擦模型的局限性,提出使用LuGre进行摩擦补偿;提出了模型参数辨识的方法,并通过硬件在环实验辨识了线控转向台架的模型参数,为下一步的路感力矩设计提供参考。 展开更多
关键词 线控转向 摩擦补偿 lugre模型 参数辨识
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基于LuGre摩擦补偿的下肢康复机器人轨迹跟踪控制
7
作者 孙超 丁戍辰 +2 位作者 冯星翔 陈威佟 汝长海 《西安工程大学学报》 2025年第4期46-54,共9页
下肢完全无法行动或需要周期性康复运动的肌无力患者通常使用下肢康复机器人进行被动运动的康复治疗,该文针对一款分布式可变构康复机器人在被动康复模式中存在的关节摩擦问题,设计了一种机器人关节的摩擦补偿轨迹跟踪控制方法。首先,... 下肢完全无法行动或需要周期性康复运动的肌无力患者通常使用下肢康复机器人进行被动运动的康复治疗,该文针对一款分布式可变构康复机器人在被动康复模式中存在的关节摩擦问题,设计了一种机器人关节的摩擦补偿轨迹跟踪控制方法。首先,基于分布式可变构下肢康复机器人的机械结构,根据电枢电路平衡关系和机电耦合关系建立康复机器人的数学模型。然后,基于LuGre模型描述关节摩擦力并改进模型,针对摩擦力引起的非线性效应设计基于粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的比例-微分-积分(proportion integration differentiation,PID)控制器,实现对非线性摩擦力的补偿和抑制,并保证轨迹跟踪控制器的控制效果。最后,搭建仿真实验平台并研制原理样机,验证该控制方法的有效性。实验表明:对于不同关节角运动轨迹的期望信号,基于PSO算法的PID控制器均能够稳定地跟踪期望信号,误差值能够控制在±1.87×10^(-4)rad以内并且适应值可以迭代到1.06,而常规控制器则存在较大波动;同时,样机完成了2种被动康复模式的运动动作,验证了控制器的控制效果和控制方法的有效性。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 比例-微分-积分(PID)控制器 lugre摩擦模型 粒子群优化(PSO)算法
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基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿 被引量：34
8
作者 于伟 马佳光 +1 位作者 李锦英 肖靖 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期2736-2743,共8页
为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证... 为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证辨识方法;最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统。实际实验系统的数据更新率达1kHz,已实现了速度-电流双闭环控制。实际拟合实验中,拟合与实测速度曲线的误差均方差为2.9×10-3rad/s;速度跟踪实验中,对于幅值为0.032 4rad/s,频率为0.5Hz的给定正弦信号,摩擦补偿消除了波形失真,系统速度跟踪误差的均方差减少27%。实验表明,用该方法测量转台摩擦参数精确度高,基于辨识参数的摩擦补偿可提高光学伺服转台低速低频段的速度跟踪精度。 展开更多
关键词 伺服转台 lugre模型 参数辨识 摩擦补偿 转动惯量
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基于LuGre模型的自适应摩擦补偿 被引量：46
9
作者 向红标 谭文斌 +1 位作者 李醒飞 张晨阳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第17期70-74,共5页
为提高开放式伺服系统的动态性能,使其具有良好的适应能力,提出一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。建立开放式伺服系统的动力学模型,并通过LuGre模型来描述系统的摩擦特性。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用Backs... 为提高开放式伺服系统的动态性能,使其具有良好的适应能力,提出一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。建立开放式伺服系统的动力学模型,并通过LuGre模型来描述系统的摩擦特性。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用Backstepping方法设计自适应摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性。通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)编写伺服算法实现该自适应摩擦补偿方案,并通过试验验证该方案的有效性。试验结果表明:与传统的速度加速前馈补偿相比,该自适应摩擦补偿方案在正弦运动作为输入信号时,其跟踪误差由±40μm降低到±7μm。采用该补偿方案能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。 展开更多
关键词 lugre 模型 自适应控制 摩擦补偿
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应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数 被引量：17
10
作者 谭文斌 李醒飞 +2 位作者 向红标 朱嘉 张晨阳 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期664-671,共8页
为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法。首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用... 为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法。首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用遗传算法辨识动静态参数;最后,利用辨识后的模型进行摩擦补偿,分析其补偿效果。实验结果表明,补偿后的稳态误差明显减小,匀速运动时由36μm减小到±3μm,匀加速运动时由34μm减小到±3μm,正弦运动时由±35μm减小到±7μm。本文提出的辨识方法能够精确地得到LuGre摩擦模型的动静态参数。基于辨识后的模型可有效地提高伺服系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 参数辨识 转矩纹波 稳态误差
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LuGre摩擦模型对伺服系统的影响与补偿 被引量：44
11
作者 周金柱 段宝岩 黄进 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期990-994,共5页
摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素.为了研究摩擦的影响与补偿,本文首先建立了基于动态LuGre摩擦的机电伺服系统模型.根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩.然后,积分反步自适应控制算法被设计从而实现了摩擦补偿和... 摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素.为了研究摩擦的影响与补偿,本文首先建立了基于动态LuGre摩擦的机电伺服系统模型.根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩.然后,积分反步自适应控制算法被设计从而实现了摩擦补偿和负载扰动估计,并使用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明:LuGre摩擦会对伺服系统产生极限环振荡以及低速爬行的影响,并且提出的补偿方法能够降低摩擦对伺服系统性能的影响以及提高了系统的跟踪精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 lugre摩擦模型 摩擦补偿 积分反步自适应控制 伺服系统
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修正黏性摩擦的LuGre模型的摩擦补偿 被引量：12
12
作者 谭文斌 李醒飞 +2 位作者 向红标 吴腾飞 张晨阳 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期824-828,共5页
为提高高速条件下开放式伺服系统的动态性能,对传统LuGre摩擦模型的黏性摩擦进行了修正,并提出一种以修正模型为基础的摩擦前馈补偿方案.根据速度较高时,摩擦力矩随速度增加其增长趋势减缓的现象,建立了LuGre修正模型;分别对传统模型和... 为提高高速条件下开放式伺服系统的动态性能,对传统LuGre摩擦模型的黏性摩擦进行了修正,并提出一种以修正模型为基础的摩擦前馈补偿方案.根据速度较高时,摩擦力矩随速度增加其增长趋势减缓的现象,建立了LuGre修正模型;分别对传统模型和修正模型进行参数辨识,利用2种辨识后的模型分别进行摩擦前馈补偿,分析其补偿效果.实验结果表明:修正模型对系统摩擦力矩的最大估计误差为0.0017N.m,优于传统模型的0.023N.m;与基于传统模型的摩擦补偿相比,基于修正模型的摩擦补偿时,系统稳态误差得到进一步的控制,加速运动时由±9μm降低到±5μm,正弦运动时由±12.5μm降低到±8μm.采用该补偿方案可有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,提高伺服系统的跟踪性能. 展开更多
关键词 lugre模型 黏性摩擦修正 摩擦前馈补偿
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基于改进型LuGre模型的自适应滑模摩擦补偿方法 被引量：11
13
作者 谭文斌 李醒飞 +2 位作者 裘祖荣 向红标 张晨阳 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期463-467,共5页
为建立具有良好动态性能的开放式伺服系统,针对自适应摩擦补偿对未知建模误差和扰动抑制能力较弱的问题,提出了一种基于修正黏性摩擦Lu Gre模型的自适应滑模摩擦补偿方法.建立开放式伺服系统的动力学方程,并结合修正黏性摩擦Lu Gre模型... 为建立具有良好动态性能的开放式伺服系统,针对自适应摩擦补偿对未知建模误差和扰动抑制能力较弱的问题,提出了一种基于修正黏性摩擦Lu Gre模型的自适应滑模摩擦补偿方法.建立开放式伺服系统的动力学方程,并结合修正黏性摩擦Lu Gre模型,提出伺服系统的状态方程.根据反演设计的思想,设计自适应滑模摩擦控制器以及相应的自适应律和切换函数,并分析了其全局渐进稳定性.通过可编程多轴控制器(PMAC)实现了该补偿控制方案在开放式伺服平台的应用,并通过实验验证了其有效性.实验结果表明:与自适应摩擦补偿相比,该自适应滑模摩擦补偿方案在输入信号为正弦信号时,伺服系统的跟踪误差由±6.9,μm降低到±4.1,μm.采用该补偿方案可有效地抑制摩擦及其他不确定干扰对伺服系统的不利影响,进一步提高伺服系统的跟踪性能. 展开更多
关键词 lugre模型 自适应滑模控制 摩擦补偿
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考虑LuGre摩擦的伺服系统自适应模糊控制 被引量：13
14
作者 杜仁慧 吴益飞 +1 位作者 陈威 陈庆伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1253-1256,共4页
针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实... 针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实现了伺服系统商精度的位置跟踪.利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响,并对负载转矩变化具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 lugre摩擦 伺服系统 模糊控制 自适应控制 位置跟踪
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基于LuGre摩擦模型的叶片碰撞摩擦特性研究 被引量：12
15
作者 刘占生 张敏 +1 位作者 张广辉 刘镇星 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期172-178,共7页
建立了基于LuGre摩擦模型的叶片冠间碰撞摩擦模型,研究了叶片冠间接触碰撞和摩擦的动力学特性和减振机理。并研究了冠间间隙、动静摩擦系数对成组自带冠叶片碰撞摩擦减振效果的影响。通过分析摩擦过程中鬃毛的变形,对LuGre模型进行有条... 建立了基于LuGre摩擦模型的叶片冠间碰撞摩擦模型,研究了叶片冠间接触碰撞和摩擦的动力学特性和减振机理。并研究了冠间间隙、动静摩擦系数对成组自带冠叶片碰撞摩擦减振效果的影响。通过分析摩擦过程中鬃毛的变形,对LuGre模型进行有条件的简化,研究了带冠叶片接触碰撞运动和摩擦运动的分岔特性。研究结果表明,LuGre摩擦模型可以更加完善的描述预滑动阶段叶片冠间的摩擦特性。 展开更多
关键词 lugre模型 带冠叶片 碰撞摩擦 减振 分岔特性
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基于LuGre模型的气缸摩擦力特性研究 被引量：12
16
作者 孟德远 陶国良 +1 位作者 刘昊 陈剑锋 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1027-1033,共7页
为满足高精度电-气比例/伺服控制系统设计时基于模型的摩擦力补偿需要,基于LuGre模型建立气缸的动态摩擦模型.搭建了一个新型的气缸摩擦力测试台,通过测量活塞匀速运动时摩擦力与活塞速度的关系辨识了模型中的静态参数;针对在时域估计... 为满足高精度电-气比例/伺服控制系统设计时基于模型的摩擦力补偿需要,基于LuGre模型建立气缸的动态摩擦模型.搭建了一个新型的气缸摩擦力测试台,通过测量活塞匀速运动时摩擦力与活塞速度的关系辨识了模型中的静态参数;针对在时域估计模型动态参数存在诸多困难,提出将活塞的运动方程在平衡点附近线性化,通过测量活塞位移和驱动力之间的频率响应函数来间接估计动态参数值.测试了气缸在不同腔内压力下的摩擦力特性,结果表明:库伦摩擦力、最大静摩擦力和黏性摩擦系数与压力近似成线性关系,而Stribeck速度和模型动态参数基本不受气缸两腔压力变化影响.正弦变化力激励下的活塞位移计算曲线和实验结果对比表明,参数估计准确,该模型能很好的描述气缸的摩擦力特性. 展开更多
关键词 气缸摩擦力 lugre模型 参数估计 频域分析
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基于LuGre模型的转子压缩机滑片-滑槽运动副摩擦力测试 被引量：10
17
作者 韦为 耿葵花 +2 位作者 耿爱农 王少伟 李辛沫 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期932-938,共7页
为研究转子压缩机滑片-滑槽运动副的摩擦特性,根据LuGre摩擦模型的建模方法和该运动副的运行特点及工况特点,设计并搭建了滑片-滑槽等效摩擦力测试系统,分析了该系统的摩擦力跃动现象、数据采集区域和摩擦力测量的重复性问题,并进行了... 为研究转子压缩机滑片-滑槽运动副的摩擦特性,根据LuGre摩擦模型的建模方法和该运动副的运行特点及工况特点,设计并搭建了滑片-滑槽等效摩擦力测试系统,分析了该系统的摩擦力跃动现象、数据采集区域和摩擦力测量的重复性问题,并进行了摩擦力测试实验。结果表明:该摩擦力测试系统可以根据压缩机的实际工况,对滑片均匀加载相应的正压力F_H,并能实现不同匀速直线运动下的摩擦力测量;可以有效消除低速润滑不均匀导致的摩擦力跃动现象;通过润滑初始化可以较准确地获得基于滑片速度变化的摩擦力表达曲线。实验结果与数值计算结果吻合,从而为正确辨识LuGre摩擦模型的参数提供了实验依据。 展开更多
关键词 转子压缩机 滑片滑槽运动副 lugre摩擦模型 摩擦力 参数辨识
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基于LuGre摩擦模型的轮胎多边形磨损机理分析 被引量：6
18
作者 李勇 左曙光 +3 位作者 雷镭 杨宪武 吴旭东 黄铧 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期108-112,共5页
多边形磨损是汽车轮胎磨损研究中的一个新课题,具有重要的理论价值和研究意义。考虑轮胎接地磨擦的非线性特性,建立了基于LuGre摩擦模型的轮胎多边形磨损的动力学模型。通过仿真给出了能够引起自激振动的车速和轮胎初始前束角范围。这... 多边形磨损是汽车轮胎磨损研究中的一个新课题,具有重要的理论价值和研究意义。考虑轮胎接地磨擦的非线性特性,建立了基于LuGre摩擦模型的轮胎多边形磨损的动力学模型。通过仿真给出了能够引起自激振动的车速和轮胎初始前束角范围。这些结果为减小或消除轮胎的自激振动提供了理论依据。 展开更多
关键词 轮胎 lugre摩擦模型 多边形磨损 自激振动 分岔
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基于LuGre摩擦模型的气缸摩擦力特性实验 被引量：19
19
作者 陈剑锋 刘昊 陶国良 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2010年第3期55-59,共5页
为准确测量气缸的实际摩擦力,建立基于伺服电机速度控制的气缸摩擦力测试台,以一无杆气缸为例对其在不同气压、速度下的摩擦力进行测试分析,提出基于LuGre摩擦模型的各个动态和静态参数辨识和建模方法,并进一步研究供气压力和两腔压差... 为准确测量气缸的实际摩擦力,建立基于伺服电机速度控制的气缸摩擦力测试台,以一无杆气缸为例对其在不同气压、速度下的摩擦力进行测试分析,提出基于LuGre摩擦模型的各个动态和静态参数辨识和建模方法,并进一步研究供气压力和两腔压差对各个参数的影响.研究结果表明,被测气缸的库仑摩擦力、黏性摩擦系数和最大静摩擦力随着供气压力、两腔差压增大而变大;动态参数则与气压关系不大. 展开更多
关键词 气缸 摩擦力 lugre模型 参数辨识
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基于修正黏性摩擦LuGre模型的比例多路阀摩擦补偿 被引量：10
20
作者 陈东宁 刘一丹 +2 位作者 姚成玉 蒋栋林 王可勋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期62-68,共7页
为减小摩擦对比例多路阀性能的影响,提出基于修正黏性摩擦LuGre模型的比例多路阀摩擦特性分析、模型参数辨识以及摩擦补偿方法。通过实验测试间接得出摩擦数据,运用数据拟合方法辨识出修正黏性摩擦LuGre模型的静态和动态参数。基于辨识... 为减小摩擦对比例多路阀性能的影响,提出基于修正黏性摩擦LuGre模型的比例多路阀摩擦特性分析、模型参数辨识以及摩擦补偿方法。通过实验测试间接得出摩擦数据,运用数据拟合方法辨识出修正黏性摩擦LuGre模型的静态和动态参数。基于辨识参数设计出修正黏性摩擦LuGre模型摩擦状态观测器,将观测器摩擦信号输出量反馈到控制模型输入端,减小摩擦对比例多路阀性能的不良影响。仿真结果表明,基于辨识参数的修正黏性摩擦LuGre模型摩擦补偿方法可提高比例多路阀的位置跟踪精度。 展开更多
关键词 比例多路阀 摩擦补偿 lugre模型 黏性摩擦 参数辨识
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