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题名基于时序信息融合的轻量高精地图在线构建方法
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作者
张逸康
刘平
周子龙
姚佳玉
祁振良
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机构
西南交通大学机械工程学院
西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心
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出处
《汽车技术》
北大核心
2025年第11期49-56,共8页
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基金
四川省自然科学基金项目(2023NSFSC0395)。
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文摘
针对鸟瞰图(BEV)空间中的端到端在线轻量高精地图感知在具有挑战性(如堵塞、遮挡)的环境中的准确性和鲁棒性易受影响的问题,提出一种新的时序信息融合模块,对具有丰富特征的历史预测结果进行格栅编码、存储和转换,与当前特征提取结果进行融合,从而提高轻量高精地图构建的精度,同时,为更好地捕捉具有明显方向性和结构性的线性特征,改进了特征提取网络,采用自适应蛇形卷积提高车道线等特征的提取能力。在NuScenes数据集上的验证结果表明,模型平均精度均值(mAP)提高了3百分点。
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关键词
在线建图
轻量高精地图
自动驾驶
时序融合
鸟瞰图
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Keywords
Online map construction
lightweight hd map
Autonomous driving
Temporal fusion
Bird’s-Eye View(BEV)
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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