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A Dynamic Leader Election Algorithm for Decentralized Networks 被引量:1
1
作者 Vijay K. Madisetti Siddhanta Panda 《Journal of Transportation Technologies》 2021年第3期404-411,共8页
Leader election algorithms play an important role in orchestrating different processes on distributed systems, including next-generation transportation systems. This leader election phase is usually triggered after th... Leader election algorithms play an important role in orchestrating different processes on distributed systems, including next-generation transportation systems. This leader election phase is usually triggered after the leader has failed and has a high overhead in performance and state recovery. Further, these algorithms are not generally applicable to cloud-based native microservices-based applications where the resources available to the group and resources participating in a group continuously change and the current leader <span style="font-family:Verdana;">may exit the system with prior knowledge of the exit. Our proposed algo</span><span style="font-family:Verdana;">rithm, t</span><span style="font-family:Verdana;">he dynamic leader selection algorithm, provides several benefits through</span><span style="font-family:Verdana;"> selection (not, election) of a set of future leaders which are then alerted prior to </span><span style="font-family:Verdana;">the failure of the current leadership and handed over the leadership. A </span><span style="font-family:Verdana;">specific </span><span style="font-family:Verdana;">illustration of this algorithm is provided with reference to a peer-to-peer</span><span style="font-family:Verdana;"> distribution of autonomous cars in a 5G architecture for transportation networks. The proposed algorithm increases the efficiencies of applications that use the leader election algorithm and finds broad applicability in microservices-based applications.</span> 展开更多
关键词 Bully algorithm Peer-to-Peer Services Dynamic leader algorithm 5G Cloud-Native Functions and Microservices
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A Genetic Based Leader Election Algorithm for IoT Cloud Data Processing
2
作者 Samira Kanwal Zeshan Iqbal +2 位作者 Aun Irtaza Rashid Ali Kamran Siddique 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2021年第8期2469-2486,共18页
In IoT networks,nodes communicate with each other for computational services,data processing,and resource sharing.Most of the time huge data is generated at the network edge due to extensive communication between IoT ... In IoT networks,nodes communicate with each other for computational services,data processing,and resource sharing.Most of the time huge data is generated at the network edge due to extensive communication between IoT devices.So,this tidal data is transferred to the cloud data center(CDC)for efficient processing and effective data storage.In CDC,leader nodes are responsible for higher performance,reliability,deadlock handling,reduced latency,and to provide cost-effective computational services to the users.However,the optimal leader selection is a computationally hard problem as several factors like memory,CPU MIPS,and bandwidth,etc.,are needed to be considered while selecting a leader amongst the set of available nodes.The existing approaches for leader selection are monolithic,as they identify the leader nodes without taking the optimal approach for leader resources.Therefore,for optimal leader node selection,a genetic algorithm(GA)based leader election(GLEA)approach is presented in this paper.The proposed GLEA uses the available resources to evaluate the candidate nodes during the leader election process.In the first phase of the algorithm,the cost of individual nodes,and overall cluster cost is computed on the bases of available resources.In the second phase,the best computational nodes are selected as the leader nodes by applying the genetic operations against a cost function by considering the available resources.The GLEA procedure is then compared against the Bees Life Algorithm(BLA).The experimental results show that the proposed scheme outperforms BLA in terms of execution time,SLA Violation,and their utilization with state-of-the-art schemes. 展开更多
关键词 IOT cloud computing DATACENTER leader election algorithm machine learning genetic algorithm
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一种新的基于粗糙集的leader聚类算法 被引量:4
3
作者 张琼 张莹 +2 位作者 白清源 谢丽聪 谢伙生 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第3期177-179,共3页
传统聚类方法将对象严格地划分到某一类,但很多时候边界对象不能被严格地划分。粗糙集用上近似集和下近似集表示一个类,对这种边界不确定的处理非常有效,典型算法有基于粗糙集的k-means聚类算法和基于粗糙集的leader聚类算法。本文针对R... 传统聚类方法将对象严格地划分到某一类,但很多时候边界对象不能被严格地划分。粗糙集用上近似集和下近似集表示一个类,对这种边界不确定的处理非常有效,典型算法有基于粗糙集的k-means聚类算法和基于粗糙集的leader聚类算法。本文针对RFA(Rough Fuzzy Approach)算法存在的不足,提出了一种新的基于粗糙集的leader聚类算法(NRL,Novel Rough-based Leader)。其基本思想是首先数据项由于与其最近类中心的距离不同,分别被划分到leader集或者supporting leader集,然后对leader集和supporting leader集进行标号,得到聚类结果。实验结果表明NRL算法非常有效。 展开更多
关键词 聚类 粗糙集 K-MEANS算法 leader算法
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基于Leader的K均值改进算法 被引量:3
4
作者 张琼 张莹 +2 位作者 白清源 谢丽聪 谢伙生 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期493-496,共4页
研究了K均值算法中初始聚类中心的选择对算法本身聚类精度及效率的影响,并提出了改进的算法(LK算法,Leader+K-means).LK算法中的初始聚类中心选择不是随机的,而是利用Leader算法得到若干个初始类中心,然后选择包含数据项最多的k个类中心... 研究了K均值算法中初始聚类中心的选择对算法本身聚类精度及效率的影响,并提出了改进的算法(LK算法,Leader+K-means).LK算法中的初始聚类中心选择不是随机的,而是利用Leader算法得到若干个初始类中心,然后选择包含数据项最多的k个类中心,作为K均值算法的初始类中心.实验结果表明,LK算法在聚类结果的稳定性和正确率方面都是有效可行的. 展开更多
关键词 聚类 K均值算法 leader算法
原文传递
负投影梯度的特征权重Leader聚类算法 被引量:2
5
作者 隋玉敏 孙秀芳 +1 位作者 武优西 任志考 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第9期2147-2150,共4页
Leader算法是一种基于粗糙集的层次聚类算法,其聚类过程中各维特征贡献作用均等,这样的处理方法降低了主要特征在聚类中的贡献作用,从而影响聚类的效果.采用负投影梯度法对各维特征的权重进行自适应学习,从而优化地获得各维特征的权值,... Leader算法是一种基于粗糙集的层次聚类算法,其聚类过程中各维特征贡献作用均等,这样的处理方法降低了主要特征在聚类中的贡献作用,从而影响聚类的效果.采用负投影梯度法对各维特征的权重进行自适应学习,从而优化地获得各维特征的权值,进而建立了基于负投影梯度法的特征权重Leader聚类算法.该算法强化了重要特征在聚类过程中的作用.聚类结果用"熵"和"精度"来评价,实验结果证明,改进后的聚类算法能够改善聚类的效果,验证了本文方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 聚类算法 负投影梯度 特征权重 leader算法
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基于领航-跟随和Bendyruler的移动机器人集群系统研究
6
作者 张曌 董鑫宇 +4 位作者 姜鹏宇 刘鑫 张燕 单红 王庆 《金陵科技学院学报》 2025年第1期43-51,共9页
设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型,采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障;考虑到GPS测量存在较大误差,采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升... 设计并实现了一种基于Pixhawk开源飞控的移动机器人集群系统。系统基于领航-跟随法构建编队运动模型,采用Bendyruler避障算法实现动态环境中的编队避障;考虑到GPS测量存在较大误差,采用卡尔曼滤波融合GPS与惯性测量单元(IMU)数据以提升位置信息的精度;结合自组网通信技术建立机器人集群实时协同控制系统。在Matlab上开展仿真实验并在实际场景中进行测试。实验结果表明,该系统能够实现复杂环境中的自主编队与避障任务,具备较高的可靠性和适应性,为多机器人协同作业提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 Pixhawk 网络组态 领航-跟随算法 Bendyruler 移动机器人 集群系统
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基于佳点集与Leader方法的改进K-means聚类算法 被引量:3
7
作者 张燕平 张娟 +2 位作者 何成刚 褚维翠 张利娜 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第5期1359-1362,1373,共5页
针对传统K-means算法对初始点敏感的问题,采用数论中的佳点集理论结合Leader方法对K-means聚类算法加以改进,启发式地生成样本初始中心。根据两者不同的结合方式,所提算法分别称为KLG和KGL。佳点集理论能够产生比随机选取点更好的点,Lea... 针对传统K-means算法对初始点敏感的问题,采用数论中的佳点集理论结合Leader方法对K-means聚类算法加以改进,启发式地生成样本初始中心。根据两者不同的结合方式,所提算法分别称为KLG和KGL。佳点集理论能够产生比随机选取点更好的点,Leader方法则能反映数据对象本身的分布特性。结合佳点集理论和Leader方法各自的优点,能获得优化的初始中心。在UCI数据集上的实验表明,KLG算法和KGL算法所得到的结果均好于传统的和其他一些初始化的K-means算法。 展开更多
关键词 K-MEANS算法 佳点集 leader方法
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基于leader的k-means改进算法 被引量:1
8
作者 郑富兰 张艳芳 吴瑞 《山西师范大学学报(自然科学版)》 2014年第4期26-29,共4页
针对传统k-means算法中初始聚类中心选取的随意性对于聚类结果影响较大的问题,提出了基于Leader算法的k-means改进算法——Lk-means算法.该算法有效避免了初始聚类中心选取的边缘化和随意性.实验证明,Lk-means算法的聚类结果更加有效合理.
关键词 聚类 leader算法 K-MEANS算法 改进算法
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基于深度强化学习的无人机集群编队避障控制 被引量:1
9
作者 朱许 张博涵 +2 位作者 王正宁 章胜 黄江涛 《飞行力学》 北大核心 2025年第2期22-28,共7页
局部环境感知条件下的集群编队避障是无人机集群飞行的难题。为实现局部环境信息下的集群编队避障,发展了基于深度强化学习的无人机自主决策编队避障控制方法。将无人机集群划分为领导者和跟随者,通过一致性算法确定集群中的每架无人机... 局部环境感知条件下的集群编队避障是无人机集群飞行的难题。为实现局部环境信息下的集群编队避障,发展了基于深度强化学习的无人机自主决策编队避障控制方法。将无人机集群划分为领导者和跟随者,通过一致性算法确定集群中的每架无人机的飞行目标点,基于局部环境信息,结合人工势场法和跟踪导引法设计连续型奖励函数分别对领导者和跟随者进行固定目标点和移动目标点的强化学习自主避障训练。仿真结果表明:基于所提方法,无人机集群能有效规避障碍并到达终点,领导者和整个集群的到达成功率分别为0.91和0.72。所提方法为局部环境感知条件下的无人机编队避障提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 无人机集群 编队避障 领导跟随策略 深度强化学习 一致性算法
原文传递
高阶滑模下的多智能体绳网捕获系统抓捕控制
10
作者 董淼 王宸 +2 位作者 李辰 陈金宝 李云峰 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第8期14-23,共10页
为应对空间碎片对在轨航天器的威胁,对柔性绳网捕获系统的四角自主机动单元增加了模块化对接系统,使其能够对接成一个组合拖曳航天器,便于后续拖拽离轨任务的实施,提高捕获成功率并有效防止了目标物的逃逸。首先,针对在轨捕获过程中柔... 为应对空间碎片对在轨航天器的威胁,对柔性绳网捕获系统的四角自主机动单元增加了模块化对接系统,使其能够对接成一个组合拖曳航天器,便于后续拖拽离轨任务的实施,提高捕获成功率并有效防止了目标物的逃逸。首先,针对在轨捕获过程中柔性绳网带来的振动问题以及四角自主机动单元协同作动的难点,将高阶滑模算法与一致性编队协同策略结合,设计了一种新型控制方法。其次,对基于质量集中法的绳网捕获系统的动力学模型进行了单自由度仿真分析,比较了不同滑模算法与文中算法控制效果及燃料消耗情况。最后,确立了超螺旋滑模算法与领航—跟随者多智能体一致性方法结合的最优控制组合,并成功应用于全自由度的在轨捕获仿真中。仿真结果表明:二者结合设计的新型控制器能够在50 s内完成对目标物的在轨捕获,具备优异的鲁棒性与有效性;同时,四角的自主机动单元能够在捕获过程中保持姿态角波动不超过3°,充分满足自主机动单元对接系统工作的客观条件,并有效衔接了在轨捕获阶段与离轨拖曳阶段的过渡性研究。 展开更多
关键词 绳网捕获 自主机动单元 模块化对接系统 超螺旋滑模算法 领航—跟随者多智能体一致性方法
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基于领航-跟随及人工势场的环卫机器人编队研究 被引量:2
11
作者 谢宇明 尹汉锋 肖慧慧 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期42-50,共9页
针对环卫机器人集群作业时存在编队稳定性差的问题,创新性地提出了一种结合领航-跟随策略与人工势场算法的编队控制方法。首先,根据环卫机器人的结构特点,基于领航-跟随策略构建了其运动学模型。然后,针对环卫机器人的复杂作业环境,采... 针对环卫机器人集群作业时存在编队稳定性差的问题,创新性地提出了一种结合领航-跟随策略与人工势场算法的编队控制方法。首先,根据环卫机器人的结构特点,基于领航-跟随策略构建了其运动学模型。然后,针对环卫机器人的复杂作业环境,采用人工势场算法进行编队避障,并提出了全新的编队变换策略,以使机器人能够顺利通过背街小巷等作业场景,从而实现多机器人的协同作业。最后,利用MATLAB软件开展仿真实验并在实际作业场景中开展实验测试。结果表明,所提出的方法可使环卫机器人编队在复杂作业场景中有效避障及通过狭窄通道,同时实现队形的稳定保持与灵活变换;编队稳定时跟随机器人的跟踪误差保持在0.1m以下,实验结果验证了该编队控制方法的有效性。研究结果为环卫机器人在不同作业场景下的编队控制提供了参考。 展开更多
关键词 环卫机器人 领航-跟随策略 人工势场算法 编队控制方法
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一种新的粗糙Leader聚类算法 被引量:6
12
作者 殷钢 苗夺谦 段其国 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2009年第5期203-205,219,共4页
聚类是数据挖掘领域重要的研究方向。在众多的聚类算法中,Leader算法运用很广泛,但Leader算法没有考虑到聚类分析中内在的不确定性。对Leader算法做了相应改进,加入了粗糙集和粒计算的思想,使其能够处理聚类中固有的不确定性,得到更合... 聚类是数据挖掘领域重要的研究方向。在众多的聚类算法中,Leader算法运用很广泛,但Leader算法没有考虑到聚类分析中内在的不确定性。对Leader算法做了相应改进,加入了粗糙集和粒计算的思想,使其能够处理聚类中固有的不确定性,得到更合理的聚类结果。最后,通过实验证明了该算法的优越性。 展开更多
关键词 聚类 leader算法 粗糙集 粒计算
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基于改进Leader算法的Web存取模式的聚类
13
作者 曹棣 孔晓斌 《太原科技大学学报》 2011年第3期189-192,共4页
介绍了一种新颖的Web存取模式的聚类算法,该算法是一种结合粗糙理论和模糊理论的改进Leader算法,既体现了粗糙理论和模糊理论在处理含有不确定信息问题上的优势,同时使用了Leader算法进行聚类以提高算法的时间复杂度,从而在Web存取模式... 介绍了一种新颖的Web存取模式的聚类算法,该算法是一种结合粗糙理论和模糊理论的改进Leader算法,既体现了粗糙理论和模糊理论在处理含有不确定信息问题上的优势,同时使用了Leader算法进行聚类以提高算法的时间复杂度,从而在Web存取模式的聚类中的聚类的时间花费是令人接受的而且聚类结果是相对满意的。通过实例分析及实验结果,该算法是行之有效的。 展开更多
关键词 粗糙集 模糊变量 Web存取模式 leader算法 聚类
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大型舰船甲板多车编队协同作业研究
14
作者 熊珍凯 杨昊天 +2 位作者 孙胤胤 林信海 刘家胜 《指挥控制与仿真》 2025年第5期9-17,共9页
针对大型舰船甲板上大型货物、舰载机等运输问题,提出一种基于改进领航跟随算法的多车辆编队协同运输作业策略。传统多车辆作业的领航跟随算法控制稳定性和精确度不能完全满足大型舰船甲板作业需求。建立多车辆转向运动学模型,改进传统... 针对大型舰船甲板上大型货物、舰载机等运输问题,提出一种基于改进领航跟随算法的多车辆编队协同运输作业策略。传统多车辆作业的领航跟随算法控制稳定性和精确度不能完全满足大型舰船甲板作业需求。建立多车辆转向运动学模型,改进传统领航跟随算法,通过引入虚拟位姿和线性反馈控制消除编队误差,进行稳定性验证并设计应急控制策略。在圆周和正弦曲线路径下进行测试,圆周工况下改进后的编队横向误差从0.01 m降低到0.004 m;正弦曲线工况下编队横向误差从±0.01 m左右降低到±0.002 m左右。结果表明,改进后的编队运动横向跟踪精度得到提升,更有助于编队运输。 展开更多
关键词 飞行甲板 多车编队 协同运输 领航跟随算法
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具有自适应视图动态超时的Fast-HotStuff区块链共识算法
15
作者 高兰辉 张言 +2 位作者 史培中 古春生 景征骏 《信息安全研究》 北大核心 2025年第7期619-625,共7页
Fast-HotStuff算法通过聚合签名实现2阶段流水线拜占庭容错共识.然而,当Fast-HotStuff的领导者故障时,视图切换阶段的死锁问题导致通信复杂度为O(n 2).现有研究主要关注死锁问题,并未考虑拜占庭节点和不稳定网络引起的连续视图超时问题... Fast-HotStuff算法通过聚合签名实现2阶段流水线拜占庭容错共识.然而,当Fast-HotStuff的领导者故障时,视图切换阶段的死锁问题导致通信复杂度为O(n 2).现有研究主要关注死锁问题,并未考虑拜占庭节点和不稳定网络引起的连续视图超时问题.针对这个问题,提出了具有自适应视图动态超时的Fast-HotStuff区块链共识算法AVD-HotStuff.首先,视图动态超时策略算法自适应控制下一次视图超时的持续时间,以避免不稳定网络引起的连续视图超时.其次,领导者等待策略算法将视图切换的通信复杂度从O(n 2)降低到O(n),并通过自适应控制领导者等待时间确保视图切换的效率.最后,基于信誉值的领导者选择策略算法选取可靠节点,防止在视图切换时选取拜占庭节点,避免连续视图超时.与Fast-HotStuff算法相比,当存在拜占庭节点时,AVD-HotStuff算法吞吐量平均提高约51.4%,平均时延减少约59.9%. 展开更多
关键词 Fast-HotStuff算法 领导者等待策略 视图动态超时策略 基于信誉值的领导者选择策略 拜占庭容错
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基于AirSim实现对无人机的位置跟踪及编队控制
16
作者 郑筱宇 胡敏 赵辉宏 《齐鲁工业大学学报》 2025年第5期70-75,共6页
基于四旋翼无人机的动力学特性,采用比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制方法,并在AirSim平台上进行了位置跟踪和编队控制的仿真研究。通过PD控制律对无人机的位置进行实时调整,确保其速度控制的稳定性。相比于包含积分项的比例... 基于四旋翼无人机的动力学特性,采用比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制方法,并在AirSim平台上进行了位置跟踪和编队控制的仿真研究。通过PD控制律对无人机的位置进行实时调整,确保其速度控制的稳定性。相比于包含积分项的比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制,PD控制在无人机任务中具有响应速度快、结构简单的优势。基于此,进一步发展了无人机编队控制算法,采用领导-跟随策略,通过Flask和requests库实现了两个无人机的编队控制。与传统的MATLAB/Simulink模拟相比,AirSim平台能够实时响应真实环境的变化,提升仿真逼真度,验证了此方法在复杂场景中的有效性。 展开更多
关键词 AirSim平台 位置跟踪控制 无人机编队算法 领导跟随法
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集成供应商选择的高速列车转向架主从关联优化配置方法
17
作者 朱立飞 马术文 +3 位作者 黎荣 张海柱 贺子奕 沈煜华 《机械》 2025年第1期8-15,36,共9页
供应商选择对高速列车转向架配置设计的质量、成本、交货时间有着显著影响。针对转向架配置设计和供应商选择集成优化中未考虑不同决策之间的差异和协调问题,本文提出一种基于Stackelberg博弈理论的集成供应商选择的高速列车转向架配置... 供应商选择对高速列车转向架配置设计的质量、成本、交货时间有着显著影响。针对转向架配置设计和供应商选择集成优化中未考虑不同决策之间的差异和协调问题,本文提出一种基于Stackelberg博弈理论的集成供应商选择的高速列车转向架配置优化方法。该方法基于主从决策机制构建主从关联优化模型,上层以物理模块配置方案效用最大为目标获取模块实例组合方案,下层以供应商预期总成本最小为目标获取供应商选择方案,并采用双层嵌套遗传算法进行求解。以某型高速列车转向架的“构架、轮对轴箱装置”为例,得到物理模块配置方案和供应商选择方案的均衡最优解。所提出的方法有助于企业实现考虑供应商因素的转向架配置设计,提高产品的竞争力。 展开更多
关键词 高速列车转向架 供应商选择 主从关联优化 双层嵌套遗传算法
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基于k-means与遗传算法结合的光储联合系统储能容量优化配置研究
18
作者 冯心语 贾红宝 +2 位作者 胡文 雷东 林深和 《机电工程技术》 2025年第9期97-103,共7页
为解决入市新能源场站配储系统容量最优求解问题。首先基于市场历史数据利用k-means聚类方法实现典型日的提取,生成符合数据分布规律的样本数据,作为生产模拟数据的输入;然后建立主从博弈模型,内层模型以储能系统收益目标最大化输出各... 为解决入市新能源场站配储系统容量最优求解问题。首先基于市场历史数据利用k-means聚类方法实现典型日的提取,生成符合数据分布规律的样本数据,作为生产模拟数据的输入;然后建立主从博弈模型,内层模型以储能系统收益目标最大化输出各场景下储能的交易策略,并将结果反馈至外层;外层以全寿命周期下的联合系统年成本最小化为目标,利用减少光伏系统考核费用以及增加储能现货市场收益,优化储能系统容量。通过Python构建双层优化模型,完成储能系统的全寿命周期仿真计算,并以全寿命周期净收益评价配置结果。最后通过山西某新能源场站为例进行仿真分析,考虑新能源场站考核费用后储能系统净收益为769.9万元,降低考核费用为531.6万元,验证所提方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 电力现货市场 光储联合 双层优化 主从博弈 遗传算法
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基于车辆编队反馈控制器优化研究
19
作者 赵晓鹏 王国权 +1 位作者 安先龙 冯英杰 《电子测量技术》 北大核心 2025年第12期128-136,共9页
针对车辆编队控制中传统的控制策略难以同时满足系统鲁棒性和高精度跟踪的要求,尤其是在面对外部扰动和模型不确定性时,这一问题更加突出。本文提出了一种基于线性反馈控制与车辆运动状态估计相结合的融合算法(LFC-MSE),以提高跟随车速... 针对车辆编队控制中传统的控制策略难以同时满足系统鲁棒性和高精度跟踪的要求,尤其是在面对外部扰动和模型不确定性时,这一问题更加突出。本文提出了一种基于线性反馈控制与车辆运动状态估计相结合的融合算法(LFC-MSE),以提高跟随车速度和角速度的精确性,进而减小外部扰动和通信延迟带来的不利影响。通过反馈线性化部分将车辆编队这种非线性系统转化为线性系统去求解,设计出车辆编队系统的控制器,在通信延时方面,对车辆的运动状态进行估计,提高整个系统的响应速度和控制精度。最后在CarSim-Simulink的联合仿真环境中,搭建车辆编队的动力学模型、参数模型和控制模型,对论文的LFC-MSE算法进行仿真验证。仿真结果表明,在该算法控制下跟随车辆相较于领航车辆横向误差在0.5 m内、纵向轨迹误差在1.5 m之内,而且LFC-MSE控制方案在保持编队稳定性、响应速度及减少能耗方面表现更优。 展开更多
关键词 车辆编队 领航跟随者法 反馈线性化控制 控制器设计 LFC-MSE算法
原文传递
基于领导跟随策略的一致性编队避障控制研究
20
作者 朱许 王正宁 +3 位作者 章胜 匡育衡 张博涵 黄江涛 《航空工程进展》 2025年第5期28-41,共14页
避障飞行是复杂环境中无人机集群编队飞行需要解决的重要问题。为实现无人机集群编队高效可靠的避障飞行,基于分布式领导跟随一致性控制策略,将无人机集群分为负责路径规划的领导者和负责编队控制的跟随者;针对包含动态障碍物的复杂环境... 避障飞行是复杂环境中无人机集群编队飞行需要解决的重要问题。为实现无人机集群编队高效可靠的避障飞行,基于分布式领导跟随一致性控制策略,将无人机集群分为负责路径规划的领导者和负责编队控制的跟随者;针对包含动态障碍物的复杂环境,提出一种改进RRT*路径规划算法,为无人机集群提供实时规划路径;基于反步控制方法,将编队一致性协议作为误差,发展根据周围环境动态调整编队队形间距的分布式编队飞行控制律。通过构建三种不同复杂度的障碍物环境对编队避障算法进行验证,结果表明:本文方法能够依据环境变化快速生成可行的编队飞行路径,实现无人机集群可变间距编队飞行的精准控制,达到无人机集群编队高效避障的目的。 展开更多
关键词 无人机集群 编队避障 领导跟随策略 改进RRT*算法 一致性协议 反步法
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