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From big to strong: growth of the Asian laser-induced breakdown spectroscopy community 被引量:1
1
作者 Yangting FU Zongyu HOU +1 位作者 Yoshihiro DEGUCHI Zhe WANG 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第3期1-5,共5页
Laser-in duced breakdown spectroscopy(LIBS),firstly proposed in 1962 as Brech and Cross[I]successfully detected the plasma emission induced by a ruby laser,has attracted more and more attention in both academia and in... Laser-in duced breakdown spectroscopy(LIBS),firstly proposed in 1962 as Brech and Cross[I]successfully detected the plasma emission induced by a ruby laser,has attracted more and more attention in both academia and industry due to its unique analytical features such as little or no sample preparation,simultaneous multi-elemental analysis,and remote sensing etc[2-4].Restrained from the highcost and poor reliability of instruments back then,the research popularity of LIBS declined quickly after a few years of initial mania of LIBS study.Since the 1990s,benefiting from the significant development of the hardware setups including laser,spectrometer,and ICCD,the'LIBS fever,re-emerged with continuous progress achieved in various applications as well as fundamental studies for the past two decades.In 2004,James D Winefordner,a prestigious an alytical scientist,crowned LIBS as a'future superstar5 for chemical analysis[5],marking the great potential of LIBS.However,on the way of fully commercialization and industrialization,LIBS is facing three big challenges:(1)to improve the quantitative analysis performance,particularly the repeatability and reproducibility performance;(2)to reduce the instrumental cost;(3)to improve the long-term stability and robustness for industrial applications.To finally transform LIBS from'future superstar,to'superstar5,joint effort of worldwide LIBS community is needed[6]. 展开更多
关键词 laser-in duced BREAKDOWN spectroscopy(LIBS) plasma emission induced INSTRUMENTS
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环形激光陀螺的最新发展 被引量:26
2
作者 曾庆化 刘建业 +1 位作者 赖际舟 熊智 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2004年第11期1-4,共4页
环形激光陀螺是当前高精度捷联惯导系统中最重要的设备之一,它在军用领域和商用领域获得了广泛的应用。近几年,和环形激光陀螺相关的进展主要可以概况为三个方面:激光陀螺研制技术的进步;对激光陀螺系统研究方法的深入和激光陀螺应用领... 环形激光陀螺是当前高精度捷联惯导系统中最重要的设备之一,它在军用领域和商用领域获得了广泛的应用。近几年,和环形激光陀螺相关的进展主要可以概况为三个方面:激光陀螺研制技术的进步;对激光陀螺系统研究方法的深入和激光陀螺应用领域的扩展。激光陀螺发展的最新动态,对国内激光陀螺工业有重要的参考价值,将有助于提高我国环形激光陀螺技术水平。 展开更多
关键词 环形激光陀螺 捷联惯导系统 军用 应用领域 最新发展 工业 概况 国内 参考价值 中国
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无地面控制点的车载激光扫描系统外标定方法 被引量:9
3
作者 闫利 刘华 +1 位作者 陈长军 曹亮 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期1018-1022,1094,共6页
车载激光扫描技术能够高效率、高精度、低成本地获取城市三维地理数据,是最先进的三维地理数据获取手段之一。车载激光扫描系统的精确外标定是获取高精度车载激光点云的前提;通常采用建立三维控制场的方法对车载激光扫描仪进行外标定,... 车载激光扫描技术能够高效率、高精度、低成本地获取城市三维地理数据,是最先进的三维地理数据获取手段之一。车载激光扫描系统的精确外标定是获取高精度车载激光点云的前提;通常采用建立三维控制场的方法对车载激光扫描仪进行外标定,该方法灵活性差,且需要耗费大量人力物力建立三维控制场。针对此,提出一种无需地面控制点的车载激光扫描系统外标定模型及参数解算方法,该方法利用车载激光扫描系统对同一地物多次扫描的激光点云需重合作为约束条件,使用LM(Levenberg-Marguardt)最优化算法解算标定参数,使用该方法对车载激光扫描系统进行了外标定,并用实测控制点验证了标定后系统的定位精度。 展开更多
关键词 车载激光扫描 GPS/INS 外标定 无控制点
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机载三维成像仪的定位原理与误差分析 被引量:11
4
作者 刘少创 邵晖 +3 位作者 向茂生 尤红建 刘彤 李树楷 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期121-127,共7页
本文论述了“机载三维成像仪”的定位原理,并在系统定位原理的基础上,详细讨论了与“机载三维成像仪”的对地定位精度有关的传感器的误差对系统定位精度的影响。这一问题的研究不仅对研制针对不同目的的激光地形制图系统的设计具有指... 本文论述了“机载三维成像仪”的定位原理,并在系统定位原理的基础上,详细讨论了与“机载三维成像仪”的对地定位精度有关的传感器的误差对系统定位精度的影响。这一问题的研究不仅对研制针对不同目的的激光地形制图系统的设计具有指导意义。 展开更多
关键词 地学编码影像 激光测距 机载成像仪 定位 误差
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基于单轴旋转INS/GPS组合姿态误差观测的垂线偏差测量方法 被引量:5
5
作者 戴东凯 王省书 +2 位作者 战德军 吴伟 黄宗升 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期172-178,共7页
单轴旋转INS/GPS组合导航系统的姿态误差直接受垂线偏差的影响,因此利用对单轴旋转INS/GPS组合的姿态误差观测也可实现垂线偏差的估计。首先,利用INS中的三个激光陀螺构建了激光陀螺组合体(LGU)并进行自主姿态测量,以LGU作为姿态基准以... 单轴旋转INS/GPS组合导航系统的姿态误差直接受垂线偏差的影响,因此利用对单轴旋转INS/GPS组合的姿态误差观测也可实现垂线偏差的估计。首先,利用INS中的三个激光陀螺构建了激光陀螺组合体(LGU)并进行自主姿态测量,以LGU作为姿态基准以获取INS/GPS组合的姿态误差。然后,建立垂线偏差测量的观测方程和状态方程。最终采用Kalman滤波/平滑算法同时实现垂线偏差和其他系统误差的最优估计。通过对状态变量精确、合理地建模,并利用全球重力模型补偿垂线偏差信号的低频分量,从而实现垂线偏差与系统误差的解耦。通过仿真验证了该方法的可行性,仿真所用的航迹由实测数据生成。仿真结果表明该方法能够有效地测量垂线偏差的高频扰动量。由于该方法的测量精度依赖于所采用的陀螺性能,采用角随机游走较小的陀螺可以获得较好的垂线偏差测量结果。船载实验结果表明,该方法测量得到的垂线偏差数据重复性精度优于0.5″。 展开更多
关键词 垂线偏差 单轴旋转INS GPS 激光陀螺组合体
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单轴旋转对惯导系统误差特性的影响 被引量:54
6
作者 于旭东 王宇 +2 位作者 张鹏飞 汤建勋 龙兴武 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第6期643-648,共6页
分析了单轴旋转惯导系统自动补偿的基本原理,对陀螺和加速度计常值漂移、安装误差、标度因数误差等因素在单轴旋转下的调制情况进行了研究。通过仿真分析了转动速度对各种误差的影响规律,指出了实际系统旋转速度和方式的选择要综合考虑... 分析了单轴旋转惯导系统自动补偿的基本原理,对陀螺和加速度计常值漂移、安装误差、标度因数误差等因素在单轴旋转下的调制情况进行了研究。通过仿真分析了转动速度对各种误差的影响规律,指出了实际系统旋转速度和方式的选择要综合考虑陀螺的常值漂移和标度因数误差的影响。利用激光捷联惯导系统在实验室中进行了单轴旋转IMU实验,其定位精度优于1nm/24h。研究结果可以为单轴旋转惯导系统的进一步优化和工程设计提供理论参考。 展开更多
关键词 惯导系统 单轴旋转 激光陀螺 误差分析
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机载激光影像制图系统中的3维定位技术 被引量:4
7
作者 徐逢亮 李树楷 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期137-141,共5页
介绍了利用 863项目“机载激光影像制图系统”获得的激光测距数据 ,飞机 GPS位置数据和姿态数据进行 3维直接对地定位的一系列技术 ,及其在计算机视觉方面的应用 [1]。致力于解决如下 3个方面的问题 :1 .如何解算激光测距点末端的 3维坐... 介绍了利用 863项目“机载激光影像制图系统”获得的激光测距数据 ,飞机 GPS位置数据和姿态数据进行 3维直接对地定位的一系列技术 ,及其在计算机视觉方面的应用 [1]。致力于解决如下 3个方面的问题 :1 .如何解算激光测距点末端的 3维坐标 ;2 .如何解算已识别目标 (高程已知 )中每一点的 3维坐标 ;3 .影像存在扭曲 ,如何将现实空间中的直线映射成影像空间中的曲线。本文方法适用于线扫描方式与圆扫描方式。 展开更多
关键词 机载 激光影像 制图系统 定位技术 GPS
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基于INS/LAS组合末制导方法研究与仿真 被引量:3
8
作者 张一 张合新 +1 位作者 黄金峰 范金锁 《现代电子技术》 2010年第19期50-53,共4页
为提高巡航导弹末制导性能和精确打击能力,研究基于惯导/激光主动导引头组合末制导方法,即利用激光导引头的测量信息,估计惯导系统误差并修正惯导系统的状态参数。针对末制导阶段导弹运动复杂,系统状态易发生突变和量测噪声不确定的特点... 为提高巡航导弹末制导性能和精确打击能力,研究基于惯导/激光主动导引头组合末制导方法,即利用激光导引头的测量信息,估计惯导系统误差并修正惯导系统的状态参数。针对末制导阶段导弹运动复杂,系统状态易发生突变和量测噪声不确定的特点,提出了改进的Sage-Husa滤波算法,并结合巡航导弹末制导导引规律进行了仿真验证。结果表明,该滤波算法对提高制导系统精度和可靠性十分有效。 展开更多
关键词 巡航导弹 惯导 激光主动导引头 改进Sage-Husa滤波 组合末制导
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动态激光通信系统开环捕获技术 被引量:3
9
作者 孟颖 刘泉 +2 位作者 赵馨 王陆 郑文波 《光通信技术》 CSCD 北大核心 2009年第11期53-55,共3页
主要解决载舰与地面间及载舰与舰间激光通信系统开环捕获的问题。对捕获系统的组成及工作原理进行了详细论证,着重分析了捕获概率和捕获时间的决定因素。通过实例在某海域完成动态激光通信系统试验,捕获概率优于98%,捕获时间小于20s,验... 主要解决载舰与地面间及载舰与舰间激光通信系统开环捕获的问题。对捕获系统的组成及工作原理进行了详细论证,着重分析了捕获概率和捕获时间的决定因素。通过实例在某海域完成动态激光通信系统试验,捕获概率优于98%,捕获时间小于20s,验证了本系统能够满足动态激光通信系统的开环捕获要求。 展开更多
关键词 动态激光通信 开环捕获 GPS/INS 捕获时间
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基质辅助激光解吸附飞行时间质谱分析缩合单宁的阳离子化问题 被引量:13
10
作者 向平 林益明 +1 位作者 林鹏 向成 《分析化学》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1019-1022,共4页
以单价金属离子Cs+和Na+作为离子化试剂,对3种缩合单宁进行基质辅助激光解吸附飞行时间(MALD I-TOF)质谱分析。加入Na+作为阳离子化试剂,能得到较高质量的质谱图。但由于实验通道中几乎不可能完全去除的K+的干扰而会高估棓儿茶酚/表棓... 以单价金属离子Cs+和Na+作为离子化试剂,对3种缩合单宁进行基质辅助激光解吸附飞行时间(MALD I-TOF)质谱分析。加入Na+作为阳离子化试剂,能得到较高质量的质谱图。但由于实验通道中几乎不可能完全去除的K+的干扰而会高估棓儿茶酚/表棓儿茶酚单元的组成比例,从而影响对棓儿茶酚/表棓儿茶酚单元存在与否的判断;选择Cs+作为阳离子化试剂可以避免此问题,但在复杂的缩合单宁分析中,同样因为杂质离子Na+和K+的干扰而使得质谱图变得更复杂;未去离子处理直接对缩合单宁进行MALD I-TOF质谱分析与去离子并加入Cs+的处理比去离子并加入Na+能检测到更高聚合度的高聚物,检测到离子峰强度最高的聚合物随离子不同而不同。 展开更多
关键词 缩合单宁 基质辅助激光解吸附飞行时间质谱 黄烷-3-醇单元 聚合度
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联合旋转调制激光陀螺惯导性能在线评估 被引量:3
11
作者 王林 吴文启 +2 位作者 魏国 练军想 铁俊波 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期578-587,共10页
无外界基准信息时,针对舰艇单、双轴旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下双轴旋转惯导间性能的在线评估问题,提出了联合旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能的在线评估方法。一套单轴旋转惯导分别与待评估的双轴旋转惯导构建联合误差... 无外界基准信息时,针对舰艇单、双轴旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下双轴旋转惯导间性能的在线评估问题,提出了联合旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能的在线评估方法。一套单轴旋转惯导分别与待评估的双轴旋转惯导构建联合误差状态卡尔曼滤波器,状态为各系统位置误差、速度误差、姿态误差的差值及各自的陀螺漂移、加速度计零偏,以系统间的位置、速度差值为观测量,通过联合旋转调制策略编排改变系统间的相对姿态,可观性分析表明,包括单轴旋转惯导方位陀螺漂移在内的所有状态均完全可观;以不同滤波器估计得到的单轴旋转惯导方位陀螺漂移估计值的标准差为评价指标,对双轴旋转惯导随机误差进行在线评估。半实物仿真和实际实验结果表明:双轴旋转惯导激光陀螺随机误差差异的区分度可达10%;144h(6天)导航时间内,以单轴旋转惯导方位陀螺漂移估计值的标准差为评价指标,可以实现不同双轴旋转惯导相对性能的在线评估。该方法为旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下的系统优选提供了理论依据。 展开更多
关键词 激光陀螺 单轴旋转惯导 双轴旋转惯导 在线评估 随机误差
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微小型飞行器室内激光/INS融合定位方法研究 被引量:3
12
作者 王平 鲁可 +1 位作者 曹云峰 王彪 《飞行器测控学报》 CSCD 2013年第4期340-344,共5页
针对激光测距仪精度高、抗干扰能力强等优点,选用二维激光测距仪为外部传感器,辅助MIMU(微惯性测量组合)组成微小型飞行器的室内导航系统;结合留点(Residue Points)、Cox和IDC算法特点,设计了R-I-C(留点、IDC和Coxl)匹配算法组合策略(R-... 针对激光测距仪精度高、抗干扰能力强等优点,选用二维激光测距仪为外部传感器,辅助MIMU(微惯性测量组合)组成微小型飞行器的室内导航系统;结合留点(Residue Points)、Cox和IDC算法特点,设计了R-I-C(留点、IDC和Coxl)匹配算法组合策略(R-I-C激光扫描匹配算法),采用Kalman(卡尔曼)滤波器进行激光/MIMU融合定位;最后,在以ARM为核心处理器的硬件平台上进行定位仿真。仿真结果表明:R-I-C算法满足设计要求;激光/MIMU融合定位方法具有良好的性能,能实现微小型飞行器的室内高精度定位。 展开更多
关键词 惯性导航系统 室内定位 激光测距仪 扫描匹配 卡尔曼滤波器
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速率偏频激光陀螺标定方法讨论 被引量:2
13
作者 陈璞 冯培德 王锦瑜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第3期44-47,共4页
三轴整体式速率偏频激光陀螺由于总是绕其对称轴做等角速率的正负旋转运动 ,通过传统的位置法和旋转法无法对用其构成的捷联式惯导系统进行标定。文中讨论了速率偏频激光陀螺在系统中的精确标定方法 ,指出该方法需要特殊的转台设备 ,目... 三轴整体式速率偏频激光陀螺由于总是绕其对称轴做等角速率的正负旋转运动 ,通过传统的位置法和旋转法无法对用其构成的捷联式惯导系统进行标定。文中讨论了速率偏频激光陀螺在系统中的精确标定方法 ,指出该方法需要特殊的转台设备 ,目前尚无法满足 ,因此提出了一种结合光学方法测量陀螺安装误差角。这种方法利用速率偏频转台自身的旋转角速率对陀螺刻度系数和常值漂移进行简易标定的方法 ,实验表明该方法可满足系统导航要求。 展开更多
关键词 激光陀螺 速率偏频 捷联惯导系统 标定 三轴整体式 正负旋转运动 位置法 转台 误差角 旋转角速率 常值漂移
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激光测距实时空地立体定位方法研究
14
作者 赵国军 安锦文 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第S6期47-49,共3页
针对目前存在的两种机载成像定位方法:有控制点和激光扫描测距方法进行了阐述,深入地分析与比较它们的特点以及适用范围。对于某些特殊的用途,将这两种方法的优点综合起来,采用 GPS、INS、激光扫描测距、红外成像仪,提出了无需控制点、... 针对目前存在的两种机载成像定位方法:有控制点和激光扫描测距方法进行了阐述,深入地分析与比较它们的特点以及适用范围。对于某些特殊的用途,将这两种方法的优点综合起来,采用 GPS、INS、激光扫描测距、红外成像仪,提出了无需控制点、高精度的图像目标实时定位方法,以及恢复数字高程模型(DEM),并做了近景的仿真验证,结果表明能够达到特定的要求。 展开更多
关键词 目标定位 GPS INS 激光扫描测距 机载 空地定位
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GPS/INS技术在静态激光通信初始捕获中的应用 被引量:6
15
作者 赵雪 母一宁 +1 位作者 姜非欧 魏枫林 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期505-509,共5页
为了实现水平远距离大气无线激光通信链路快速建立,并快速获得捕获不确定区域的大小,采用了GPS/INS组合导航系统来完成静态水平链路无线激光通信初始捕获的对准定位,同时对该系统的对准算法进行了研究并优化。首先,分析了GPS/INS工作原... 为了实现水平远距离大气无线激光通信链路快速建立,并快速获得捕获不确定区域的大小,采用了GPS/INS组合导航系统来完成静态水平链路无线激光通信初始捕获的对准定位,同时对该系统的对准算法进行了研究并优化。首先,分析了GPS/INS工作原理,根据捕获过程,提出针对该过程的捕获模型,并且分析了该模型的可行性。接着,针对该模型提出相应的静态初始对准算法。然后,通过该算法进行了外场实验。最后,根据实验结果校正捕获模型与其算法,经实验获得了捕获不确定区域的大小为27 mrad。基本满足10 km水平链路大气无线激光通信初始捕获的基本要求,其特点为捕获速度较快,其捕获速度优于10 s,基本不受天气影响。 展开更多
关键词 激光通信 GPS/INS 初始捕获 对准算法 旋转角
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单轴旋转惯导转轴方向高精度标定方法研究 被引量:3
16
作者 李有 王省书 +1 位作者 黄宗升 战德军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S2期111-115,共5页
在单轴旋转激光陀螺惯导系统中,转轴方向误差将导致船体姿态解算结果中出现阶跃跳变。本文在分析转轴方向误差与姿态解算误差之间的数学关系的基础上,提出了一种转轴方向的在线标定方法。利用转轴角编码器和惯性测量单元(IMU)的输出数据... 在单轴旋转激光陀螺惯导系统中,转轴方向误差将导致船体姿态解算结果中出现阶跃跳变。本文在分析转轴方向误差与姿态解算误差之间的数学关系的基础上,提出了一种转轴方向的在线标定方法。利用转轴角编码器和惯性测量单元(IMU)的输出数据,解调出船体姿态信息,再根据解调所得到的转轴旋转前后船体姿态的误差,反解出转轴实际方向。通过对实际系统数据实验,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 单轴旋转惯导 激光陀螺 惯性测量 转轴误差
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联合制导攻击武器建模与仿真研究 被引量:1
17
作者 李卓鹏 李新国 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S3期186-188,共3页
联合制导攻击武器(JDAM)是美国研制的一种新型空地武器,它通过加装制导、增程套件实现了对美军现存普通常规炸弹的升级。文中给出了GPS/INS组合制导套件、激光导引头的数学模型,以及弹体运动学和动力学模型,并介绍了增程套件的原理,设... 联合制导攻击武器(JDAM)是美国研制的一种新型空地武器,它通过加装制导、增程套件实现了对美军现存普通常规炸弹的升级。文中给出了GPS/INS组合制导套件、激光导引头的数学模型,以及弹体运动学和动力学模型,并介绍了增程套件的原理,设计了方案弹道。通过六自由度弹道仿真,比较了增加套件前后JDAM的性能指标。 展开更多
关键词 JDAM GPS/INS 激光导引头 方案弹道 系统仿真
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联合制导攻击武器六自由度系统仿真 被引量:1
18
作者 李卓鹏 李新国 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2006年第1期37-40,共4页
重点分析了GPS/IN S复合制导系统及激光导引头的工作原理和建模方法,同时介绍了增程套件的原理,并设计了方案弹道。通过六自由度弹道仿真,比较了增加组件前后联合制导攻击武器的性能指标。研究结论对我国现有库存常规炸弹的制导化改进... 重点分析了GPS/IN S复合制导系统及激光导引头的工作原理和建模方法,同时介绍了增程套件的原理,并设计了方案弹道。通过六自由度弹道仿真,比较了增加组件前后联合制导攻击武器的性能指标。研究结论对我国现有库存常规炸弹的制导化改进有一定的参考价值。 展开更多
关键词 联合制导攻击武器 GPS/INS 激光导引头 方案弹道 系统仿真
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低能量He-Ne激光脑定向治疗失眠症 被引量:10
19
作者 许长春 王黎荔 +2 位作者 刘军方 滕亚娟 李清美 《前卫医药杂志》 2001年第5期337-338,共2页
目的 探讨低能量He Ne激光对失眠病人治疗的可能机制。方法 作者对 3 8例失眠病人进行低能量He Ne激光经鼻脑定向治疗 ,在观察其睡眠改善的同时 ,检测血浆褪黑素的变化。结果 治疗后失眠病人睡眠质量明显改善 ,褪黑素提高至 ( 5 7.68... 目的 探讨低能量He Ne激光对失眠病人治疗的可能机制。方法 作者对 3 8例失眠病人进行低能量He Ne激光经鼻脑定向治疗 ,在观察其睡眠改善的同时 ,检测血浆褪黑素的变化。结果 治疗后失眠病人睡眠质量明显改善 ,褪黑素提高至 ( 5 7.68± 5 .80 )ng/L ,显著高于治疗前的 ( 4 3 .4 5± 2 .90 )ng/L( P <0 .0 1) ,与无失眠对照组治疗前后的 ( 5 8.3 9± 4 .3 2 )ng/L、( 5 9.12± 6.5 4 )ng/L之间无显著性差异 ( P <0 .0 5 )。结论 低能量He 展开更多
关键词 HE-NE激光 失眠 褪黑素 治疗 睡眠障碍
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基于联邦滤波的室内多传感器融合导航定位方法研究 被引量:1
20
作者 张逵 郭杭 敖龙辉 《测控技术》 2021年第7期67-70,共4页
针对室内多传感器融合导航定位问题,提出一种基于联邦滤波的INS/3D LASER/单目视觉融合的室内导航定位方法。该方法是通过联邦滤波将INS分别同3D LASER与单目视觉构成子滤波器,主滤波器根据最小方差准则,利用最优系数加权法融合各子滤... 针对室内多传感器融合导航定位问题,提出一种基于联邦滤波的INS/3D LASER/单目视觉融合的室内导航定位方法。该方法是通过联邦滤波将INS分别同3D LASER与单目视觉构成子滤波器,主滤波器根据最小方差准则,利用最优系数加权法融合各子滤波器的最优估计,从而获得全局最优融合结果。实验证明,该方法能有效提高室内导航定位的精度和鲁棒性,比传统的视觉里程计法或激光雷达里程表法更准确。 展开更多
关键词 多传感器融合 联邦滤波 3D LASER INS 单目视觉
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