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基于融合拉普拉斯残差图像处理的输电线路巡检单目测距技术
被引量：
1
1
作者
李勃铖
杨昊彦
+4 位作者
刘钢
郭昊
刘兰兰
李赛
席燕辉
《湖南电力》
2025年第3期122-128,共7页
在对超、特高压输电线路开展无人机巡检时,无人机能靠近输电线路,但距离过近会增加飞行干扰甚至发生碰撞,因此准确获取无人机与输电线之间的距离至关重要。针对这一问题,提出融合拉普拉斯残差的深度估计网络LapNet(Laplace net),以U-Ne...
在对超、特高压输电线路开展无人机巡检时,无人机能靠近输电线路,但距离过近会增加飞行干扰甚至发生碰撞,因此准确获取无人机与输电线之间的距离至关重要。针对这一问题,提出融合拉普拉斯残差的深度估计网络LapNet(Laplace net),以U-Net作为网络的基础架构,构建多尺度特征金字塔,提出LUB(Laplace UBlock)模块,替换U-Net的普通卷积层;在LUB模块中引入拉普拉斯金字塔残差结构,增加网络深度的同时保留深度特征中的高频信息,从而引导重建高质量的深度图像,实现单目距离的精确测量。实际测试结果表明,利用无人机单目镜头开展距离检测的平均误差为4.786%,最大误差为8.36%,能够实现无人机镜头与输电线路之间距离的精确测量。
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关键词
单目视觉
深度估计
拉普拉斯金字塔
lapnet
无人机巡检
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职称材料
题名
基于融合拉普拉斯残差图像处理的输电线路巡检单目测距技术
被引量：
1
1
作者
李勃铖
杨昊彦
刘钢
郭昊
刘兰兰
李赛
席燕辉
机构
国网湖南省电力有限公司超高压输电公司
带电作业及智能巡检技术国家电网公司实验室(培育)
长沙理工大学电气与信息工程学院
出处
《湖南电力》
2025年第3期122-128,共7页
基金
国家自然科学基金项目(52277078)
国网湖南省电力有限公司科技项目(5216AJ22000P)
湖南省自然科学基金项目(2022JJ30609,2021JJ30186)。
文摘
在对超、特高压输电线路开展无人机巡检时,无人机能靠近输电线路,但距离过近会增加飞行干扰甚至发生碰撞,因此准确获取无人机与输电线之间的距离至关重要。针对这一问题,提出融合拉普拉斯残差的深度估计网络LapNet(Laplace net),以U-Net作为网络的基础架构,构建多尺度特征金字塔,提出LUB(Laplace UBlock)模块,替换U-Net的普通卷积层;在LUB模块中引入拉普拉斯金字塔残差结构,增加网络深度的同时保留深度特征中的高频信息,从而引导重建高质量的深度图像,实现单目距离的精确测量。实际测试结果表明,利用无人机单目镜头开展距离检测的平均误差为4.786%,最大误差为8.36%,能够实现无人机镜头与输电线路之间距离的精确测量。
关键词
单目视觉
深度估计
拉普拉斯金字塔
lapnet
无人机巡检
Keywords
monocular vision
depth estimation
pyramid of Laplace
Laplace Net
UAV inspection
分类号
TM755 [电气工程—电力系统及自动化]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于融合拉普拉斯残差图像处理的输电线路巡检单目测距技术
李勃铖
杨昊彦
刘钢
郭昊
刘兰兰
李赛
席燕辉
《湖南电力》
2025
1
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