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应用简化LADRC的卫星激光通信链路跟踪精度优化研究
1
作者 杨清龙 张宸博 姜诗琦 《航天器工程》 北大核心 2026年第1期8-15,共8页
针对传统精跟踪控制算法在卫星上无法大幅度提高瞄准、捕获和跟踪(PAT)系统的抗扰能力,采用简化线性自抗扰控制器(简化LADRC),优化卫星激光通信链路跟踪精度。该控制器继承了线性扩张状态观测器(LESO)观测振动的核心思想,并大幅度简化... 针对传统精跟踪控制算法在卫星上无法大幅度提高瞄准、捕获和跟踪(PAT)系统的抗扰能力,采用简化线性自抗扰控制器(简化LADRC),优化卫星激光通信链路跟踪精度。该控制器继承了线性扩张状态观测器(LESO)观测振动的核心思想,并大幅度简化了自抗扰控制器(ADRC)的各环节,使得每个输入样点仅需要25个基本操作,适应于相对低速的星载电子系统。通过开展仿真试验,验证了简化LADRC对跟踪性能的提升能力。对于链路跟踪场景存在的中高频振动问题,简化LADRC可使跟踪误差均方根值(RMS)由传统PID控制的2.12μrad下降至0.92μrad,优化了57%。针对链路跟踪面临的“爬行”问题,简化LADRC可使跟踪误差峰值由3.0μrad下降至0.5μrad,精度提高83%。简化LADRC需要整定参数个数与传统线性控制器相当,参数调整复杂性低,可以大幅度提高链路跟踪精度,从而降低卫星平台振动对链路的干扰,提高链路通信稳定度。 展开更多
关键词 卫星激光通信 瞄准、捕获和跟踪系统 复合轴系统 简化线性自抗扰控制器 跟踪精度
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基于LADRC的水下机器人平面粘附策略
2
作者 李宗刚 赵锐 +1 位作者 王超 夏广庆 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第2期211-219,共9页
考虑到水下机器人粘附在目标平台的过程中,需沿期望轨迹运动并精确调整姿态以保证粘附过程的可靠性和稳定性问题,设计了一种结合粘附策略的LADRC轨迹跟踪控制方法。首先,结合仿生水凝胶吸盘设计了水下粘附机器人,并建立ROV动力学和运动... 考虑到水下机器人粘附在目标平台的过程中,需沿期望轨迹运动并精确调整姿态以保证粘附过程的可靠性和稳定性问题,设计了一种结合粘附策略的LADRC轨迹跟踪控制方法。首先,结合仿生水凝胶吸盘设计了水下粘附机器人,并建立ROV动力学和运动学模型。其次,提出水下机器人粘附在目标平台上的控制策略,设计LADRC控制器对ROV在纵垂面内的位姿进行精确控制。在实现精确轨迹跟踪基础上,按照ROV与目标平台之间的距离调整纵倾角的变化范围。仿真结果表明:所设计的控制器具有较好的鲁棒性能,能够实现对纵垂面轨迹的精确跟踪且纵倾角变化范围远小于±5°。实验结果表明:本文中使用的仿生水凝胶吸盘能够保证ROV可靠地粘附在目标平台上,所设计的控制器能够使ROV按照所设定的期望轨迹运行,且纵倾角始终保持在±5°的范围内变化,进而说明了实际作业环境中所提粘附策略的可行性。 展开更多
关键词 ROV ladrc 粘附 水凝胶 阵列式吸盘 轨迹跟踪
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基于LADRC的光伏微网储能控制方法
3
作者 任爽 刘华杰 《机械设计与制造工程》 2025年第7期34-38,共5页
针对含有混合储能的独立光伏发电系统直流母线电压波动大的问题,提出一种基于改进LADRC的电压电流双闭环控制策略。首先建立光储直流微电网系统,根据超级电容和蓄电池各自的充放电特性,运用功率分频策略将不平衡功率分解成高低频分量,... 针对含有混合储能的独立光伏发电系统直流母线电压波动大的问题,提出一种基于改进LADRC的电压电流双闭环控制策略。首先建立光储直流微电网系统,根据超级电容和蓄电池各自的充放电特性,运用功率分频策略将不平衡功率分解成高低频分量,高频分量由超级电容承担,低频分量由蓄电池承担;然后通过建立双向DC-DC变换器的数学模型,设计基于误差控制原理的改进LADRC,并将其应用在电压外环和电流内环。仿真结果表明,所提控制策略具有优异的动态响应速度和母线电压波动抑制能力。 展开更多
关键词 混合储能 直流母线电压 改进ladrc 双向DC-DC变换器
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基于改进型LADRC的直驱风机次同步振荡抑制策略 被引量：2
4
作者 曹炯琼 张达敏 +2 位作者 曾汉超 张强 姚文熙 《智慧电力》 北大核心 2025年第4期62-70,共9页
为抑制直驱风机(D-PSMG)并网引起的次同步振荡(SSO)问题,提出一种网侧变流器电流内环改用改进型线性自抗扰控制(LADRC)的抑制策略。首先建立D-PSMG数学模型,分析LADRC抑制SSO的原理及不足。在此基础上,在线性扩张状态观测器(LESO)中增... 为抑制直驱风机(D-PSMG)并网引起的次同步振荡(SSO)问题,提出一种网侧变流器电流内环改用改进型线性自抗扰控制(LADRC)的抑制策略。首先建立D-PSMG数学模型,分析LADRC抑制SSO的原理及不足。在此基础上,在线性扩张状态观测器(LESO)中增加超前相位环节,提高LESO扰动观测能力;同时引入模糊控制与线性误差反馈率(LSEF)结合,提高控制器适应性。然后对改进型LADRC的性能进行分析,结果表明,改进型LADRC在中低频段的扰动抑制能力增强。最后,仿真与半实物验证表明,相较传统LADRC,改进型LADRC具备更强鲁棒性和稳态性能,并网电流THD由2.83%降至1.34%,且有效抑制SSO。 展开更多
关键词 直驱风机 次同步振荡 ladrc 串联超前校正 模糊控制
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基于LADRC算法的电动液压能源系统高效控制研究
5
作者 袁若丹 陈勇 吴红 《机床与液压》 北大核心 2025年第17期127-134,共8页
针对电动液压能源系统在复杂工况下的效率优化与控制性能提升问题,设计一种兼具快速动态响应与强抗干扰能力的三环控制算法,以实现系统在全任务剖面内的高效稳定运行。采用三环复合协同控制策略:电流环采用比例-积分-微分(PID)控制算法... 针对电动液压能源系统在复杂工况下的效率优化与控制性能提升问题,设计一种兼具快速动态响应与强抗干扰能力的三环控制算法,以实现系统在全任务剖面内的高效稳定运行。采用三环复合协同控制策略:电流环采用比例-积分-微分(PID)控制算法,利用其参数调节便捷性与快速跟踪特性,确保电流及时响应;速度环与压力环引入线性自抗扰控制(LADRC),通过扩张状态观测器实时估计并补偿系统内外扰动,提升系统在不同工况下的鲁棒性和抗干扰能力。以一台21 kW的电动液压泵为研究对象,建立三环PID控制和三环复合协同控制对比仿真模型,通过模拟典型单一工况及全任务剖面运行过程,对所提控制策略的性能进行验证。仿真结果表明:所提控制策略在单一工况下,系统响应快速且无超调;在全任务剖面内实现了系统的高效率运行,其整体效率较三环PID控制提升0.44%~4.90%,有效验证了该控制方案的优越性。 展开更多
关键词 ladrc算法 电动液压能源系统 永磁同步电机 效率
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基于MC-LADRC的水空两栖倾转多旋翼无人船水面起飞控制方法
6
作者 沈跃 刘铭晖 +1 位作者 沈亚运 刘慧 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期608-617,共10页
水空两栖倾转多旋翼无人船在多鱼塘环境进行水空跨域作业时受到复杂多变的水面流体力影响,导致船体姿态和飞行高度易发生较大波动。为了提高无人船水面起飞时的姿态稳定性,提出了一种基于模型补偿的线性自抗扰水面起飞控制方法。首先对... 水空两栖倾转多旋翼无人船在多鱼塘环境进行水空跨域作业时受到复杂多变的水面流体力影响,导致船体姿态和飞行高度易发生较大波动。为了提高无人船水面起飞时的姿态稳定性,提出了一种基于模型补偿的线性自抗扰水面起飞控制方法。首先对无人船多模态进行详细的动力学建模;其次考虑水面起飞过程的姿态变化,建立了基于无人船实时姿态的水面张力估算模型、浮力估算模型;最后设计了基于模型补偿的线性自抗扰控制器。仿真结果表明,本文方法较PID算法横滚方向收敛时间减少66.7%,波动减少98.3%;在无人船前进(x轴)方向收敛时间减少34.0%;高度收敛时间减少41.2%,波动减少80.0%。实验结果表明,无人船实现了飞行高度为1.2 m时,横滚角波动小于3°,俯仰角波动及偏航角波动小于2°的水面起飞。该研究提出的控制算法有效提高了水空两栖倾转多旋翼无人船在水空跨域过程中的安全性和抗扰能力。 展开更多
关键词 倾转多旋翼无人船 水面起飞控制 线性自抗扰 模型补偿
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基于LADRC-LOS的过驱动无人船路径跟随控制
7
作者 刘西 吴军 +1 位作者 尹仔强 卢秋铸 《自动化应用》 2025年第18期61-66,共6页
与传统的欠驱动无人船相比,过驱动无人船具备更高的机动性,更适合在交通繁忙的港口或障碍物密集水域执行任务。为解决无人船航行过程中的波浪干扰问题,提出将线性自抗扰控制与视线法制导相结合的路径跟随方案,即LADRC-LOS方案。根据航... 与传统的欠驱动无人船相比,过驱动无人船具备更高的机动性,更适合在交通繁忙的港口或障碍物密集水域执行任务。为解决无人船航行过程中的波浪干扰问题,提出将线性自抗扰控制与视线法制导相结合的路径跟随方案,即LADRC-LOS方案。根据航行数据,辨识建立了过驱动无人船的动力学模型。基于随机波浪理论和小尺度结构物的波浪力学理论,对无人船遭遇的随机波浪干扰进行数值模拟。最后,设计了LOS控制策略、LADRC-LOS控制策略和PID-LOS控制策略,并比较了3种方案在波浪力扰动作用下的路径跟随控制性能。仿真结果表明,所提LADRCLOS控制策略具有更好的控制性能。 展开更多
关键词 过驱动无人船 路径跟随 波浪干扰 ladrc-LOS方案
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基于SOGI-LADRC-PLL的感应加热电源研究
8
作者 任兴旺 王宾 《电工技术》 2025年第21期111-115,共5页
基于特定工况设计了一种低功率的串并联感应加热电源。首先,利用LLC谐振负载的静电耦合特性来代替传统的高频变压器,以提高电源的稳定性与可靠性;其次,针对LLC型感应加热电源工作在准谐振状态时输出电压与补偿电容电压特定的相位关系,... 基于特定工况设计了一种低功率的串并联感应加热电源。首先,利用LLC谐振负载的静电耦合特性来代替传统的高频变压器,以提高电源的稳定性与可靠性;其次,针对LLC型感应加热电源工作在准谐振状态时输出电压与补偿电容电压特定的相位关系,首次提出将矢量变换的思想应用在频率跟踪环节,并采用基于二阶广义积分器(SOGI)的频率跟踪控制系统,同时引入二阶线性自抗扰控制技术(LADRC),利用其扩张状态观测器对各状态变量进行估计和补偿实现锁相,以提高感应加热电源的动态响应速度;最后,为验证串并联感应加热电源的有效性,建立了Simulink仿真模型。仿真结果表明,LLC谐振电路经过合理的参数设计可以取代高频变压器,并且验证了基于二阶线性自抗扰控制的锁相环应用于感应加热电源的有效性和可行性。 展开更多
关键词 感应加热电源 LLC谐振电路 SOGI-ladrc-PLL 负载突变 频率跟踪
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光储直流微网中三端口变换器设计及改进LADRC控制策略
9
作者 程伦 杨晓东 +1 位作者 高泽明 陈琳浩 《电子元件与材料》 北大核心 2025年第8期977-985,共9页
为了提升混合储能系统直流微网的电压稳定性,研究构建了混合储能系统及变换器的等效模型。此外,设计了混合储能变换器,并构建了基于新误差引入和模糊算法自适应调整参数的线性自抗扰技术,以更好地对该变换器进行控制,提升电压的稳定性... 为了提升混合储能系统直流微网的电压稳定性,研究构建了混合储能系统及变换器的等效模型。此外,设计了混合储能变换器,并构建了基于新误差引入和模糊算法自适应调整参数的线性自抗扰技术,以更好地对该变换器进行控制,提升电压的稳定性。结果显示,引入新误差的改进线性自抗扰技术的幅值最大值为-59.30 dB,和其改进前相比提升了11.83 dB。在光伏扰动和负荷扰动工况下,最终改进线性自抗扰技术对应的直流母线电压最大值分别为418.23 V和404.01 V,母线电压波动显著降低。可见,本研究设计的变换器及其对应控制策略具有较好的性能,能够对电压进行有效控制,为清洁能源的高效利用提供技术支持。 展开更多
关键词 超级电容 蓄电池 ladrc 模糊算法 变换器 控制策略
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基于IGWO-LADRC的电动叉车液压伺服系统控制策略研究
10
作者 郭征 吴静波 +2 位作者 郭志军 杨月飞 王红垚 《机床与液压》 北大核心 2025年第16期144-150,共7页
针对传统电动叉车液压系统因恒定泵速和阀控调节方式导致的能源浪费和效率低等问题,提出一种基于变转速泵的液压伺服系统优化方案。为提升系统的鲁棒性与自适应能力,采用线性自抗扰控制器(LADRC)对系统性能进行优化,并结合改进线性收敛... 针对传统电动叉车液压系统因恒定泵速和阀控调节方式导致的能源浪费和效率低等问题,提出一种基于变转速泵的液压伺服系统优化方案。为提升系统的鲁棒性与自适应能力,采用线性自抗扰控制器(LADRC)对系统性能进行优化,并结合改进线性收敛因子、位置更新策略以及适应度函数的灰狼优化算法(IGWO)实现控制参数的自适应调整,克服传统LADRC参数依赖人工整定的问题。为验证所提控制策略的有效性,通过AMESim中建立的液压系统物理模型与MATLAB/Simulink中构建的IGWO-LADRC控制策略模型进行联合仿真试验。仿真结果表明:相比传统阀控系统和PID控制的泵控伺服系统,所提基于IGWO-LADRC的泵控伺服系将跟踪误差控制在0.002 m以内,远低于阀控系统的0.02 m和PID泵控系统的0.054 m,实现了更精准的位置跟踪。同时通过实时调节伺服电机的转速,系统能够精确控制定量泵输出的流量和压力,从而在完成相同作业任务时,将泵输出功率从18 kW降低至5.2 kW以内,液压系统能量利用率提升35%,显著提高了电动叉车工作装置在作业过程中的能量利用效率。 展开更多
关键词 电动叉车 液压系统 泵控伺服系统 线性自抗扰控制(ladrc) 节能
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基于LADRC的桌面四旋翼无人机实验平台设计
11
作者 丁毓峰 郭佳浩 万琛 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第11期17-23,共7页
在四旋翼无人机研发过程中,真机验证常面临飞行风险高、仿真与实际控制效果偏差大等问题。针对这些问题,设计了一种桌面四旋翼无人机实验平台。该平台由四旋翼本体、Pixhawk飞控单元、树莓派及工控机等组成,通过加装铝型材保护罩与万向... 在四旋翼无人机研发过程中,真机验证常面临飞行风险高、仿真与实际控制效果偏差大等问题。针对这些问题,设计了一种桌面四旋翼无人机实验平台。该平台由四旋翼本体、Pixhawk飞控单元、树莓派及工控机等组成,通过加装铝型材保护罩与万向阻尼球铰结构,显著降低了碰撞风险与经济成本,适用于无人机控制算法的验证及高校控制类课程教学实践。构建了四旋翼无人机的动力学与运动学模型,并设计了基于线性自抗扰控制(LADRC)算法的姿态控制器。该控制器采用线性状态扩张观测器(LESO)实现对外部扰动估计与解耦控制,并利用Simulink环境完成了硬件在环联合仿真与无人机飞行实验验证。实验结果表明,相较于传统PID控制器,LADRC控制器在横滚、俯仰和偏航通道的姿态跟踪误差更小,控制精度显著提高,验证了该平台在安全可控环境下可实现高效姿态控制的可行性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 线性自抗扰控制 姿态控制 SIMULINK 硬件在环仿真
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基于改进LADRC-PI双闭环控制的单相光伏逆变器控制策略研究 被引量：4
12
作者 刘道生 宋忠文 +1 位作者 熊世豪 王仕会 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第9期82-92,共11页
在光伏发电控制领域中,光伏逆变器控制作为重要的一环,其双闭环控制中比例积分(proportional integral,PI)等线性化控制方式在电压外环电流内环中得到广泛应用。然而传统PI等线性化控制方式没有考虑光伏逆变器系统的非线性特性,在此控... 在光伏发电控制领域中,光伏逆变器控制作为重要的一环,其双闭环控制中比例积分(proportional integral,PI)等线性化控制方式在电压外环电流内环中得到广泛应用。然而传统PI等线性化控制方式没有考虑光伏逆变器系统的非线性特性,在此控制下逆变器的动静态性能和鲁棒性较差。提出一种改进线性自抗扰控制器(linearactive disturbance rejection control,LADRC)和PI控制相结合的双闭环控制策略。为避免光伏逆变器系统振荡,提高系统稳定性,提出了将输出误差补偿项加入线性状态误差反馈控制律中的改进LADRC,并将其应用于双闭环控制的电压外环中,电流内环使用PI控制。然后,经过参数整定和控制器性能分析,实现对1.2 kW单相光伏逆变器系统的控制。在Matlab/Simulink中建模仿真,分析改进LADRC-PI控制策略对单相光伏逆变器性能的影响。仿真结果表明,相较于双闭环PI控制,改进LADRC-PI双闭环控制的单相光伏逆变器系统稳定性较好,系统响应速度快,具有更好的动静态性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 光伏逆变器 线性自抗扰控制器 线性状态误差反馈律 超调量 系统响应
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基于二阶LADRC的三轴轨迹跟踪控制
13
作者 杨赛东 张士雄 +1 位作者 刘德波 陈帮军 《微特电机》 2025年第1期60-64,69,共6页
三轴空间运动控制系统中,稳定状态下各轴负载突变不一致将导致系统跟踪误差大、抗扰性能差。针对该问题提出了一种融合速度误差同步偏差耦合控制器与轮廓交叉耦合控制器的双极串联复合控制方法。设计三轴空间运动平台,其中速度误差同步... 三轴空间运动控制系统中,稳定状态下各轴负载突变不一致将导致系统跟踪误差大、抗扰性能差。针对该问题提出了一种融合速度误差同步偏差耦合控制器与轮廓交叉耦合控制器的双极串联复合控制方法。设计三轴空间运动平台,其中速度误差同步偏差耦合控制器用于各轴速度环的补偿、轮廓交叉耦合控制器用于各轴位置环的补偿、二阶线性自抗扰控制器用于各轴速度环控制,并在仿真环境下搭建了三轴空间运动平台试验模型。研究结果表明,融合速度误差同步偏差耦合控制器与轮廓交叉耦合控制器的双极串联复合控制方法可以提高各轴间的同步协调性,二阶线性自抗扰控制器可以提高单轴的抗扰性,所设计的控制方法可以有效提高三轴空间运动平台的轨迹跟踪精度和抗干扰性。 展开更多
关键词 二阶线性自抗扰控制器 速度误差同步 偏差耦合
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基于LADRC的四旋翼吊挂系统抗强风扰控制 被引量：2
14
作者 黄扬栩 《自动化应用》 2025年第1期1-5,共5页
研究了四旋翼无人机在吊挂载荷飞行中遇到强风扰时的控制问题。首先建立了四旋翼无人机的吊挂模型和3种常见风组合形成的综合强风场模型。然后在MATLAB/Simulink环境下进行仿真实验:设计了线性自抗扰(LADRC)控制器,令带吊挂载荷的四旋... 研究了四旋翼无人机在吊挂载荷飞行中遇到强风扰时的控制问题。首先建立了四旋翼无人机的吊挂模型和3种常见风组合形成的综合强风场模型。然后在MATLAB/Simulink环境下进行仿真实验:设计了线性自抗扰(LADRC)控制器,令带吊挂载荷的四旋翼无人机在强风扰下进行轨迹跟踪飞行,并与PID控制器性能进行对比。实验表明,在强风扰动下,LADRC控制的无人机在轨迹跟踪和抗摆能力方面具有显著优势。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 吊挂载荷 线性自抗扰控制 风场模型 轨迹跟踪
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基于LADRC的压缩空气储能系统并网逆变器控制 被引量：1
15
作者 孙悦悦 李梦达 +2 位作者 裴光耀 朱航航 宁晗 《电气传动》 2025年第5期20-26,共7页
由于压缩空气储能系统并网逆变器电压容易受电网电压波动影响,因此为提高压缩空气储能膨胀发电系统中电网侧逆变器直流母线电压及系统实际输出功率的动态性能及稳定性,减小波动,将二阶线性自抗扰控制(LADRC)技术应用在网侧电压控制中,... 由于压缩空气储能系统并网逆变器电压容易受电网电压波动影响,因此为提高压缩空气储能膨胀发电系统中电网侧逆变器直流母线电压及系统实际输出功率的动态性能及稳定性,减小波动,将二阶线性自抗扰控制(LADRC)技术应用在网侧电压控制中,形成新型双闭环控制结构。建立了膨胀发电系统并网逆变器的数学模型,分析了LADRC的工作原理,并将传统的PI控制和所研究的控制策略作对比。仿真结果表明,设计的控制策略相较于PI控制可使直流侧电压更加迅速进入稳定状态,并网电流的总谐波畸变率(THD)变得更小,且具备更好的抗扰能力。 展开更多
关键词 压缩空气储能 并网逆变器 直流母线电压 线性自抗扰控制 抗扰能力
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基于LADRC的无人机高精度定高控制 被引量：14
16
作者 齐鹏远 王勇 张代兵 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2472-2480,共9页
针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高... 针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高度通道和速度通道中存在的总扰动,在控制中引入扰动补偿,减小扰动对系统输出造成的影响。对UAV在飞行过程中存在的大气紊流扰动或离散突风等风干扰分析其功率谱密度,构造考虑风扰动对高度影响、时域响应特性和稳定裕度的综合目标函数,通过粒子群优化算法得到具有高精度、高抗干扰性能的控制器参数,优化中考虑风干扰的功率谱密度分布,减小了控制器参数设计的保守性。通过与常规比例-积分-微分(PID)控制器控制效果进行对比,说明基于线性自抗扰控制器的纵向高度控制的优异性能。 展开更多
关键词 “天钩”回收 高精度高度控制 线性自抗扰控制(ladrc) 风干扰分析 粒子群优化算法
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一种基于双环LADRC的混合储能变换器控制方法 被引量：1
17
作者 菅荣飞 邢关生 李振伟 《电子设计工程》 2024年第12期41-48,共8页
混合储能变换器可以帮助提升光伏发电系统的动态响应能力和稳定性,但传统线性控制器在执行双向DC-DC变换器控制时表现不足。针对直流母线电压易受变换器非线性噪声、光伏输出功率和负载扰动影响的问题,设计了一种基于双环LADRC的混合储... 混合储能变换器可以帮助提升光伏发电系统的动态响应能力和稳定性,但传统线性控制器在执行双向DC-DC变换器控制时表现不足。针对直流母线电压易受变换器非线性噪声、光伏输出功率和负载扰动影响的问题,设计了一种基于双环LADRC的混合储能变换器控制策略。通过分析混合储能变换器主电路的工作原理,建立了主电路的扰动模型。基于扰动模型完成了对电压-电流双环LADRC控制器的设计,并结合功率分频实现了混合储能变换器的整体控制策略。仿真结果表明,与传统比例积分控制器相比,基于双环LADRC的混合储能变换器控制策略使母线电压幅值波动减小了39.4%,调节时间减少了25.0%,在功率响应和直流母线电压支撑方面表现出优越的动态响应和抗扰能力。 展开更多
关键词 混合储能变换器 双向DC-DC变换器 线性自抗扰控制(ladrc) 双环ladrc
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基于LADRC的3D舞台威亚协调同步控制方法 被引量：6
18
作者 李炜 葛振福 龚建兴 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2017年第6期78-84,共7页
针对机电参数摄动、钢绳弹性延伸及负载变化等对3D威亚系统造成的影响,根据"抗扰范式"建模理念,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的3D舞台威亚协调同步控制策略,分别对3D舞台威亚系统的控制结构、控制器设计以及协调同步... 针对机电参数摄动、钢绳弹性延伸及负载变化等对3D威亚系统造成的影响,根据"抗扰范式"建模理念,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的3D舞台威亚协调同步控制策略,分别对3D舞台威亚系统的控制结构、控制器设计以及协调同步算法进行了研究.首先从威亚系统的单机LADRC设计入手,并进行相关稳定性分析;然后融合并联硬同步方法设计了适宜的软协调算法,进而实现了3D威亚系统的协调同步运行.仿真结果表明,所提出的控制策略,对于舞台空间内预设的无论是常规或非常规复杂姿态曲线,即使存在内外部不确定性"总扰",均能使3D威亚有着良好的轨迹拟合效果及协调同步性能,尤其是软协调同步算法中离线与在线的结合,为3D舞台威亚的工程应用提供了实施便利. 展开更多
关键词 3D舞台威亚 ladrc 姿态曲线 协调同步
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基于LADRC的悬浮控制优化研究 被引量：4
19
作者 余建国 木柏林 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期3477-3483,共7页
磁悬浮作为一种高新技术,具有无摩擦,低功耗和无污染等优点,已经在各个领域中被广泛应用。针对磁悬浮因外部扰动和参数变化时引起的超调量大等问题,通过引入线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control,LADRC)算法来... 磁悬浮作为一种高新技术,具有无摩擦,低功耗和无污染等优点,已经在各个领域中被广泛应用。针对磁悬浮因外部扰动和参数变化时引起的超调量大等问题,通过引入线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control,LADRC)算法来解决上述难题。以单点磁悬浮球作为研究对象,由于该磁悬浮球系统具有高度非线性、时滞性和不确定性等特点,因此为实现其悬浮球的稳定悬浮和获取系统满意的动态性能,用LADRC算法来降低对被控对象的依赖程度,建立悬浮球的非线性数学模型,并进行算法的优化及推导。为更好说明所提算法的新颖性,分别利用滑模变控制(Sliding mode control,SMC),PID和LADRC进行比较。仿真结果表明:虽然PID和SMC都能实现悬浮球的稳定悬浮,但是却具有较大的超调量,且这种动态平衡极易被外部扰动所打破。相反,只有LADRC算法能满足两者的不足,不仅具有较快的响应速度和较小的超调量等众多优点,而且其抗干扰能力都要远大于PID和SMC。并且系统的外部扰动值越大,其抗干扰效果就更明显。另外将不同参考信号(正弦和方波信号)作为输入时,LADRC算法的跟踪效果最佳,其次是SMC,最后是PID,所以LADRC算法也具有良好的鲁棒性和适用性。同时这也可进一步促进LADRC算法在磁悬浮技术中的工程应用。 展开更多
关键词 磁悬浮 PID ladrc 优化 鲁棒性
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基于IBS和LADRC的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制 被引量：3
20
作者 翁发禄 郭毅 李胜飞 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第6期65-69,74,共6页
首先对四旋翼进行了力学分析并建立了六自由度的数学模型,然后针对四旋翼数学模型的欠驱动及强耦合特性,提出了基于积分反步(IBS)和线性自抗扰(LADRC)相结合的控制方法对四旋翼进行轨迹跟踪控制。首先将整个控制分为外环位置控制和内环... 首先对四旋翼进行了力学分析并建立了六自由度的数学模型,然后针对四旋翼数学模型的欠驱动及强耦合特性,提出了基于积分反步(IBS)和线性自抗扰(LADRC)相结合的控制方法对四旋翼进行轨迹跟踪控制。首先将整个控制分为外环位置控制和内环姿态角控制,针对外环位置控制的欠驱动特性,采用适用于欠驱动系统并且结构清晰的IBS控制方法,针对存在严重耦合的内环姿态角控制,则采用了具有抗耦合作用的LADRC控制策略,仿真实验证明了该方法能实现四旋翼的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 轨迹跟踪 IBS ladrc 欠驱动 抗耦合
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