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题名TOF相机实时高精度深度误差补偿方法
被引量：15
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作者
李占利
周康
牟琦
李洪安
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机构
西安科技大学计算机科学与技术学院
西安科技大学机械工程学院
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2019年第12期253-262,共10页
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基金
中国博士后科学基金(2016M602941XB)
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文摘
TOF(Time-Of-Flight)相机获取的深度值存在着边角畸变和精度偏移,目前主要是通过误差查找表或曲线拟合等技术进行误差补偿,计算量大且补偿速度慢。通过对TOF相机在不同距离的深度误差分布规律的分析,提出了一种实时、高精度的误差补偿方法。该方法利用TOF深度图像的旋转对称性以及误差分布的特性,简化了误差补偿模型、降低参数数量级,有效提升了补偿的精度和速度。将算法应用于基于TOF原理的Kinect v2深度传感器进行深度补偿,使得有效距离内平面度误差下降到0.63 mm内,平均误差下降到0.7040 mm内,单帧数据补偿时间在90 ms内。由于该算法仅基于光径差进行补偿,因此适用于所有TOF原理的相机。实验结果表明,该算法能够快速有效减少TOF相机的深度误差,适用于实时、高精度的大视场三维重建。
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关键词
TOF深度相机
深度误差补偿
曲线拟合
kinect
v2传感器
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Keywords
TOF depth camera
depth error compensation
curve fitting
kinect v2 sensor
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分类号
TH741
[机械工程—光学工程]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于ROS机器人手眼自标定研究
被引量：4
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作者
王海玲
何宏
孙磊
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机构
天津理工大学电气电子工程学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
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出处
《电子测量技术》
2018年第23期6-11,共6页
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基金
天津市科技支撑重大科技工程专项基金(14ZCDGSF00028)
天津市高等学校创新团队培养计划(TD12-5015)项目资助
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文摘
针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件--MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的方法,利用Moveit!控制机器人运动,采集Kinect2相机坐标下aruco_marker的位姿以及末端执行器相对于机器人基坐标下的位姿,为了增加准确性,采集17组数据,利用基于视觉的机器人控制软件(ViSP)进行手眼自标定计算。通过采用linemod(多模态3D检测)算法在线物体识别与定位验证本文机器人手眼标定结果的准确性。
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关键词
机器人控制软件MoveIt!
kinect
v2相机
aruco_maker标记
多模态3D检测算法
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Keywords
robot control software MoveIt!
kinect v2 camera
aruco_maker
linemod
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分类号
TN219
[电子电信—物理电子学]
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