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Kalman-Filtering红外焦平面非均匀性仿真研究
1
作者 姜华 李庆辉 《电子科技》 2009年第3期7-9,共3页
非均匀性红外图像的仿真技术,在非均匀性校正技术的研究中起着十分重要的作用。针对红外探测器的响应参数符合高斯—马尔可夫(Gauss-Markov)过程,引入一个线性响应模型,建立了状态方程和观测方程,进而在一定的初始条件下,使用卡尔曼滤波... 非均匀性红外图像的仿真技术,在非均匀性校正技术的研究中起着十分重要的作用。针对红外探测器的响应参数符合高斯—马尔可夫(Gauss-Markov)过程,引入一个线性响应模型,建立了状态方程和观测方程,进而在一定的初始条件下,使用卡尔曼滤波(Kalman-Filtering)的方法,完成了红外图像的仿真计算。仿真的红外图像经过理论分析,效果很理想。 展开更多
关键词 非均匀性校正 红外焦平面阵列 卡尔曼滤波
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Kalman-Filtering-Based Frequency Control Strategy Considering Electrolytic Aluminum Load
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作者 Yuqin Chen Shihai Yang +1 位作者 Yueping Kong Mingming Chen 《Energy Engineering》 EI 2022年第4期1517-1529,共13页
Traditional thermal power units are continuously replaced by renewable energies,of which fluctuations and intermittence impose pressure on the frequency stability of the power system.Electrolytic aluminum load(EAL)acc... Traditional thermal power units are continuously replaced by renewable energies,of which fluctuations and intermittence impose pressure on the frequency stability of the power system.Electrolytic aluminum load(EAL)accounts for large amount of the local electric loads in some areas.The participation of EAL in local frequency control has huge application prospects.However,the controller design of EAL is difficult due to the measurement noise of the system frequency and the nonlinear dynamics of the EAL’s electric power consumption.Focusing on this problem,this paper proposes a control strategy for EAL to participate in the frequency control.For the controller design of the EAL system,the system frequency response model is established and the EAL transfer function model is developed based on the equivalent circuit of EAL.For the problem of load-side frequency measurement error,the frequency estimation method based on Kalman-filtering is designed.To improve the performance of EAL in the frequency control,a fuzzy EAL controller is designed.The testing examples show that the designed Kalman-filter has good performance in de-noising the measured frequency,and the designed fuzzy controller has better performance in stabilizing system frequency than traditional methods. 展开更多
关键词 Electrolytic aluminum load kalman-filtering frequency control
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Wet Refractivity Tomography with an Improved Kalman-Filter Method 被引量:10
3
作者 曹云昌 陈永奇 李炳华 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2006年第5期693-699,共7页
An improved retrieval method, which uses the solution with a Gaussian constraint as the initial state variables for the Kalman Filtering (KF) method, was developed to retrieve the wet refractivity profiles from slan... An improved retrieval method, which uses the solution with a Gaussian constraint as the initial state variables for the Kalman Filtering (KF) method, was developed to retrieve the wet refractivity profiles from slant wet delays (SWD) extracted by the double-differenced (DD) GPS method. The accuracy of the GPS-derived SWDs is also tested in this study against the measurements of a water vapor radiometer (WVR) and a weather model. It is concluded that the GPS-derived SWDs have similar accuracy to those measured with WVR and are much higher in quality than those derived from the weather model used. The developed method is used to retrieve the 3D wet refractivity distribution in the Hong Kong region. The retrieved profiles agree well with the radiosonde observations, with a difference of about 4 mm km^- 1 in the low levels. The accurate profiles obtained with this method are applicable in a number of meteorological applications. 展开更多
关键词 wet refractivity TOMOGRAPHY GPS kalman filter
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Research on Kalman-filter based multisensor data fusion 被引量:14
4
作者 Chen Yukun Si Xicai Li Zhigang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2007年第3期497-502,共6页
Multisensor data fusion has played a significant role in diverse areas ranging from local robot guidance to global military theatre defense etc. Various multisensor data fusion methods have been extensively investigat... Multisensor data fusion has played a significant role in diverse areas ranging from local robot guidance to global military theatre defense etc. Various multisensor data fusion methods have been extensively investigated by researchers, of which Klaman filtering is one of the most important. Kalman filtering is the best-known recursive least mean-square algorithm to optimally estimate the unknown states of a dynamic system, which has found widespread application in many areas. The scope of the work is restricted to investigate the various data fusion and track fusion techniques based on the Kalman Filter methods, then a new method of state fusion is proposed. Finally the simulation results demonstrate the effectiveness of the introduced method. 展开更多
关键词 MULTISENSOR data fusion Kalman filter.
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一种基于AEKF的铆接件视觉伺服精确装配方法 被引量:3
5
作者 李宗刚 李彦博 +1 位作者 焦建军 杜亚江 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第1期107-118,共12页
针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点,致使装配过程约束复杂,装配精度要求高,难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配... 针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点,致使装配过程约束复杂,装配精度要求高,难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配方法。为实现铆接件装配时的高精度定位,在传统扩展卡尔曼滤波的基础上,引入自适应噪声估计器,消除未知环境下的系统噪声对图像雅可比矩阵估计精度的影响,保证视觉伺服过程中图像雅可比矩阵的高精度估计;为保证铆接件装配时视觉伺服运动轨迹平滑稳定,设计滑模控制器,对铆接件进行轨迹跟踪,同时引入最小二乘法对铆接件图像特征深度信息进行实时在线估计,实现铆接件的高精度装配;以6自由度机器人建立仿真模型,结果表明在分布不规则的铆钉中选取4个铆钉的圆心点特征作为控制输入,通过设计的视觉伺服控制器能够完成铆接件的高精度多轴孔装配,提高了铆接工艺中关键工序的智能化水平。 展开更多
关键词 铆接 多轴孔装配 自适应扩展卡尔曼滤波 深度在线估计 滑模控制
原文传递
偏差未补偿自适应边缘化容积卡尔曼滤波跟踪方法 被引量:2
6
作者 邓洪高 余润华 +2 位作者 纪元法 吴孙勇 孙少帅 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第1期156-166,共11页
针对存在突变测量偏差和未知时变量测噪声场景下的目标跟踪问题,该文提出一种偏差未补偿自适应边缘化容积卡尔曼滤波跟踪方法。首先通过建立差分量测方程来消除恒定的测量偏差,同时构建满足beta-Bernoulli分布的指示变量识别突变测量偏... 针对存在突变测量偏差和未知时变量测噪声场景下的目标跟踪问题,该文提出一种偏差未补偿自适应边缘化容积卡尔曼滤波跟踪方法。首先通过建立差分量测方程来消除恒定的测量偏差,同时构建满足beta-Bernoulli分布的指示变量识别突变测量偏差,将相邻时刻目标状态扩维以满足实时滤波需求,利用逆Wishart分布建模未知量测噪声协方差矩阵,从而建立目标状态、指示变量、噪声协方差矩阵的联合分布,并通过变分贝叶斯推断来求解各个参数的近似后验。为减小滤波负担,对扩维后的状态向量进行边缘化处理,结合容积卡尔曼滤波方法实现边缘化容积卡尔曼滤波跟踪。仿真实验结果表明,所提方法能够同时处理突变测量偏差和未知时变量测噪声,从而对目标进行有效跟踪。 展开更多
关键词 突变测量偏差 Beta-Bernoulli分布 逆Wishart分布 变分贝叶斯推断 边缘化容积卡尔曼滤波
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基于强跟踪自适应容积卡尔曼滤波算法的锂离子电池SOC估计 被引量:1
7
作者 巫春玲 赵玉冰 +3 位作者 耿莉敏 陈昊 刘盼芝 赵轩 《长安大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期165-176,共12页
针对非高斯噪声干扰下传统卡尔曼滤波算法对电池荷电状态(SOC)估计存在系统噪声统计不确定性和电池模型不准确的问题,提出一种将强跟踪滤波和自适应容积卡尔曼滤波算法相结合的新算法,即强跟踪自适应容积卡尔曼滤波算法(ST-ACKF)。该算... 针对非高斯噪声干扰下传统卡尔曼滤波算法对电池荷电状态(SOC)估计存在系统噪声统计不确定性和电池模型不准确的问题,提出一种将强跟踪滤波和自适应容积卡尔曼滤波算法相结合的新算法,即强跟踪自适应容积卡尔曼滤波算法(ST-ACKF)。该算法兼有STF和CKF的优点,即利用现有的容积卡尔曼滤波算法,在时间更新和测量更新方程中引入时变渐消因子,确保输出残差序列正交,并使残差符合高斯白噪声特性。通过在线调整增益矩阵,该算法可有效提升系统对突变状态的跟踪能力。在ST-ACKF的基础上应用Sage-Husa噪声估值器对噪声统计特性进行在线估计,通过建立自适应协方差矩阵对过程噪声方差进行更新来进一步减小荷电状态估计误差,增强算法对噪声统计特性变化的自适应能力。为验证该算法的有效性,将提出算法与强跟踪自适应扩展卡尔曼滤波算法(ST-AEKF)和强跟踪容积卡尔曼滤波算法(ST-CKF)分别在高斯噪声和非高斯干扰下进行端电压和SOC的估计对比。研究结果表明:在高斯噪声干扰下,与ST-AEKF和ST-CKF相比,ST-ACKF的SOC估计精度分别提高了49%、16%,运行时间增加了1.2591、0.3523 s;在非高斯噪声干扰下,与ST-AEKF和ST-CKF相比,ST-ACKF的SOC估计精度分别提高了62%、18%,运行时间增加了1.1955、0.2063 s;提出算法在非高斯噪声干扰下是一种估计精度高、数值稳定性好且鲁棒性强的有效SOC估计方法。 展开更多
关键词 汽车工程 锂离子电池 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波器 非高斯噪声
原文传递
基于BP-DCKF-LSTM的锂离子电池SOC估计 被引量:3
8
作者 张宇 李维嘉 吴铁洲 《电源技术》 北大核心 2025年第1期155-166,共12页
电池荷电状态(SOC)的准确估计是电池管理系统(BMS)的核心功能之一。为了提高锂电池SOC估算精度,提出了一种将反向传播神经网络(BP)、双容积卡尔曼滤波(DCKF)和长短期记忆神经网络(LSTM)相结合的SOC估计方法。针对多温度条件下传统多项... 电池荷电状态(SOC)的准确估计是电池管理系统(BMS)的核心功能之一。为了提高锂电池SOC估算精度,提出了一种将反向传播神经网络(BP)、双容积卡尔曼滤波(DCKF)和长短期记忆神经网络(LSTM)相结合的SOC估计方法。针对多温度条件下传统多项式拟合法在拟合开路电压(OCV)与SOC时效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的拟合方法,通过验证表明该方法能有效提高拟合精度。针对单独使用模型法或数据驱动法估计SOC各自存在的优缺点,提出了一种将DCKF与LSTM相结合的估计方法,在提高估计精度的同时,可以减少参数调节时间和训练成本。实验验证表明,BP-DCKF-LSTM算法的均方根误差(RMSE)和平均绝对误差(MAE)分别小于0.5%和0.4%,具有较高的SOC估算精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 反向传播神经网络 双容积卡尔曼滤波 长短期记忆神经网络
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电动汽车状态改进自适应卡尔曼滤波估计测试 被引量:1
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作者 潘明存 乔丽霞 +1 位作者 何勋 董峰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期59-63,共5页
为了提高电动汽车状态估计精度,设计了一种新型结构的改进自适应卡尔曼滤波算法(Improved Adaptive Kalman Filter,IAKF)。对滑动窗口长度进行自主调节,同时利用该算法来实现卡尔曼滤波增益以及估计噪声协方差自适应分析,相对传统形式... 为了提高电动汽车状态估计精度,设计了一种新型结构的改进自适应卡尔曼滤波算法(Improved Adaptive Kalman Filter,IAKF)。对滑动窗口长度进行自主调节,同时利用该算法来实现卡尔曼滤波增益以及估计噪声协方差自适应分析,相对传统形式的协方差直接更新方式与噪声协方差自适应算法可以达到更准确的结果。研究结果表明:相对扩展卡尔曼滤波方法(Extended Kalman Filter,EKF)与Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波(Sage-Husa Adaptive Kalman Filter,SHAKF),IAKF可以达到更高估计精度。当噪声与实际统计特征存在差异时,相对最初误差提高近30倍,精度明显下降。随着最小滑动窗口长度减小后,可以使状态估计过程获得更快动态响应速率。实验测试证明这里估计算法能够达到高估计精度以及良好的鲁棒能力。算法负荷测试结果显示都在1ms内,能够满足10ms内的步长要求,达到算法实时性的效率标准。 展开更多
关键词 电动汽车 状态估计 卡尔曼滤波 分布式驱动 自适应控制
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基于和积算法的舰艇编队协同导航 被引量:1
10
作者 王苏 周红进 +1 位作者 黄鸿殿 徐贵鹏 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第12期134-140,共7页
针对舰艇强导航干扰背景下,导航能力偏弱的单舰难以保证自身导航精度的问题,本文提出基于和积算法的舰艇编队主从式惯性基协同导航方法。利用编队各舰搭载的不同精度惯性导航基准,开展协同导航技术研究。构建了2艘舰艇组成的一主一从式... 针对舰艇强导航干扰背景下,导航能力偏弱的单舰难以保证自身导航精度的问题,本文提出基于和积算法的舰艇编队主从式惯性基协同导航方法。利用编队各舰搭载的不同精度惯性导航基准,开展协同导航技术研究。构建了2艘舰艇组成的一主一从式惯性基协同导航数学模型,并将惯性导航信息参量与因子图融合,设计了基于因子图的和积协同导航算法;通过分析因子图中节点消息传递过程,获取了各节点之间的导航消息传递概率密度函数;以时间更新和测量更新为基础,建立2次消息传递过程,最终获得更新校正的从舰导航信息。试验结果表明,相较于传统的基于扩展卡尔曼滤波的惯性基协同导航算法,基于因子图的和积算法位置解算精度提高16.69%,北向速度精度提高34.94%,东向速度精度提高48.90%,可有效提高卫导拒止环境下的从舰惯性基导航精度。 展开更多
关键词 协同导航 和积算法 卡尔曼滤波 舰艇编队
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基于卡尔曼滤波的铱星信号多普勒跟踪方法与参数设计 被引量:1
11
作者 陈小莉 朱溢涛 +2 位作者 郭文飞 冯伟峻 田茂 《电讯技术》 北大核心 2025年第5期756-766,共11页
为了提高低轨卫星导航接收机的定位性能,提出了一种顾及卫星运动和突发信号特征的卡尔曼滤波多普勒跟踪方法。以铱星为例,针对铱星信号的高动态和突发特性,设计了一种卡尔曼滤波参数的自适应调整算法,结合铱星轨道动力学和接收机时钟噪... 为了提高低轨卫星导航接收机的定位性能,提出了一种顾及卫星运动和突发信号特征的卡尔曼滤波多普勒跟踪方法。以铱星为例,针对铱星信号的高动态和突发特性,设计了一种卡尔曼滤波参数的自适应调整算法,结合铱星轨道动力学和接收机时钟噪声模型优化滤波器噪声协方差等参数,在跟踪过程中依据载噪比动态调整参数,从而显著提高了多普勒频率的估计精度。并且该方法根据历史估计值约束的迭代预测,有效提高了信号中断期间的多普勒估计精度。在信号间断时,利用卡尔曼滤波提供的多普勒频率预测值辅助信号跟踪,提高了环路收敛速度。实测结果表明,多普勒频偏估计值的误差为9.29 Hz,较快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform,FFT)方法测量精度提升了67.81%;信号中断期间多普勒频偏的预测误差为13.12 Hz;二维多普勒定位精度达到了100 m以内,相较传统的FFT方法提升了54.6%。 展开更多
关键词 低轨卫星导航 铱星 多普勒频偏 卡尔曼滤波
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多策略改进麻雀搜索算法优化无迹卡尔曼滤波方法 被引量:2
12
作者 刘建娟 李志伟 +2 位作者 姬淼鑫 吴豪然 许强伟 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第1期227-237,共11页
针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)... 针对无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)中无迹变换(unscented transform,UT)在状态估计时采样点分布状态控制参数异常对滤波性能的影响问题,提出了一种利用多策略改进麻雀搜索算法(improved sparrow search algorithm,ISSA)对UT中采样点分布状态控制参数进行寻优调整的方法,从而优化Sigma点分布以提高非线性近似效果,改善滤波估计性能。同时针对传统麻雀搜索算法面临的易陷入局部最优和收敛速度慢等问题,首先利用Cubic混沌映射改善初始种群的多样性;其次在发现者阶段引入非线性自适应收敛因子,提高平衡算法在全局探索和局部开发方面的能力;同时在追随者阶段利用小波变异策略,以避免追随者盲目追随而导致算法陷入局部最优;最后利用自适应t分布的扰动能力增强算法的全局搜索能力。通过测试函数对ISSA算法进行仿真实验,结果表明ISSA算法具有更好的收敛性和求解精度,同时验证ISSA优化UKF算法后的仿真结果,表明了ISSA-UKF算法相比于UKF算法的位置均方根误差降低了52.2%,速度均方根误差降低了21.9%,证明了改进方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 麻雀搜索算法 Cubic混沌映射 非线性自适应收敛因子 小波变异策略
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基于递归本征正交分解与强跟踪扩展卡尔曼滤波的结构损伤识别 被引量:1
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作者 杨少冲 姚远 +2 位作者 刘家亮 雷振 方有亮 《振动工程学报》 北大核心 2025年第1期117-125,共9页
针对目前已有损伤识别方法难以实时跟踪结构损伤且计算量大的问题,提出了一种基于递归本征正交分解(recursive proper orthogonal decomposition,RPOD)与强跟踪扩展卡尔曼滤波(strong tracking extended Kalman filter,STEKF)相结合的... 针对目前已有损伤识别方法难以实时跟踪结构损伤且计算量大的问题,提出了一种基于递归本征正交分解(recursive proper orthogonal decomposition,RPOD)与强跟踪扩展卡尔曼滤波(strong tracking extended Kalman filter,STEKF)相结合的模型降阶与结构损伤在线识别方法,对动载荷作用下的结构损伤识别进行了研究。利用RPOD方法在线更新并实时建立反映结构状态的降阶模型,解决未知载荷作用下多自由度结构动力分析计算量大且难以收敛的问题,同时跟踪损伤的演化并对其进行定位;通过STEKF方法跟踪降阶模型的状态向量,识别因损伤而退化的降阶模型参数。分别采用六层剪切型框架的数值模拟与三层钢框架的模型试验验证了该方法的可行性,结果表明,所提出的方法能够准确建立降阶模型并跟踪降阶模型参数的时变历程,同时可以有效地识别出剪切型建筑结构损伤的位置和程度,即使在处理高程度噪声时仍有较高的精度。 展开更多
关键词 损伤识别 模型降阶 递归本征正交分解 强跟踪扩展卡尔曼滤波 数据驱动
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考虑遮挡的视频图像运动目标激光跟踪定位方法 被引量:1
14
作者 陈健 鲁长春 《现代电子技术》 北大核心 2025年第3期76-80,共5页
为能够有效解决遮挡情况下,视频图像快速运动目标的精确跟踪定位问题,文中提出考虑遮挡的视频图像运动目标跟踪定位方法。利用Kalman滤波方法将视频图像中下一帧的位置提前至当前帧进行估计,并对未来帧进行修正,完成对遮挡状态下运动目... 为能够有效解决遮挡情况下,视频图像快速运动目标的精确跟踪定位问题,文中提出考虑遮挡的视频图像运动目标跟踪定位方法。利用Kalman滤波方法将视频图像中下一帧的位置提前至当前帧进行估计,并对未来帧进行修正,完成对遮挡状态下运动目标的粗定位。在粗定位的基础上,采用激光逐次逼近模式与激光离散点插值模式相结合的形式对运动目标进行定位。通过激光逐次逼近模式,系统从初始位置开始逐步调整激光发射方向,不断接近目标物体。当激光测量到目标点时,获取目标离散点的空间坐标。利用激光离散点插值模式对这些离散点数据进行插值处理,获得连续的目标轨迹表示。通过在连续图像帧中实时更新和匹配轨迹,对视频图像进行运动目标定位和跟踪。实验结果表明,该方法能够在遮挡的情况下准确获取运动目标的位置中心点,有效实现对运动目标的精准跟踪定位。 展开更多
关键词 遮挡 视频图像 运动目标 激光 跟踪定位 卡尔曼(Kalman)滤波器
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基于自适应卡尔曼滤波的视觉多目标跟踪 被引量:4
15
作者 许华杰 郑力文 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第5期200-210,共11页
多目标跟踪MOT(multi-object tracking)旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪,并保持各目标的ID(identity),对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点,跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问题。为提高跟踪准确度,提出... 多目标跟踪MOT(multi-object tracking)旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪,并保持各目标的ID(identity),对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点,跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问题。为提高跟踪准确度,提出自适应卡尔曼滤波AKF(adaptive Kalman filter),充分利用目标检测器提供的信息对运动模型加以修正,提高对运动不规律目标跟踪准确度;为解决目标ID频繁切换的问题,设计一种BIoUG贪婪算法,通过放大匹配框并采取择优匹配的方式,提高匹配机会并降低误匹配概率。在此基础上,提出一种针对运动不规律目标的多目标跟踪方法。实验结果表明,所提方法在DanceTrack数据集上的MOTA、HOTA、IDF1分别达到了92.2%、57.7%和58.7%;在MOT17数据集上,MOTA、HOTA、IDF1分别达到了80.3%、63.3%和77.3%。与目前主流的同类目标跟踪方法相比,所提方法对运动不规律和规律的目标均有较好的跟踪效果,体现出较好的综合性能,为运动不规律多目标的跟踪提供了新的解决思路。 展开更多
关键词 多目标跟踪 卡尔曼滤波 数据关联 轨迹匹配
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联合改进滑模观测器的自适应卡尔曼滤波荷电状态估计 被引量:3
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作者 钱伟 王浩宇 +1 位作者 郭向伟 李万 《电工技术学报》 北大核心 2025年第6期1984-1994,共11页
锂电池荷电状态(SOC)的精确估计对于提高电池能量利用率、保障电池安全运行具有重要意义。针对模型不确定性导致基于卡尔曼滤波(KF)的SOC估计方法精度低的问题,提出一种联合改进型滑模观测器(ISMO)的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,以... 锂电池荷电状态(SOC)的精确估计对于提高电池能量利用率、保障电池安全运行具有重要意义。针对模型不确定性导致基于卡尔曼滤波(KF)的SOC估计方法精度低的问题,提出一种联合改进型滑模观测器(ISMO)的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,以实现SOC高精度估计。首先,基于双极化(DP)等效电路模型建立融合饱和函数的ISMO,以降低传统滑模观测器的抖振。其次,设计一种新型自适应衰减因子,以降低过往陈旧测量数据对扩展卡尔曼滤波估计结果的影响,并基于融合饱和函数的ISMO,实现联合ISMO的AEKF估计方法设计。最后,基于自主实验平台获取实测模拟工况数据搭建仿真模型,验证了所提ISMO_AEKF算法在不同工况下,相比于AEKF、ISMO_EKF和其他同类型联合算法,具有更高的估计精度及鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 饱和函数 滑模观测器 自适应衰减因子 卡尔曼滤波
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考虑键相丢失的二重逐点Vold-Kalman滤波涡轮泵故障诊断 被引量:1
17
作者 王帅 孙若斌 +2 位作者 翟智 马猛 陈雪峰 《振动与冲击》 北大核心 2025年第3期210-220,229,共12页
液体火箭发动机涡轮泵在高转速、高温度梯度、高压的非平稳工况下极易发生故障。Vold-Kalman滤波方法能够从复杂时变振动信号中检测出涡轮泵转子故障,但由于涡轮泵振动传递路径复杂,该方法依赖于所采集振动信号的载波的高采样率高精度... 液体火箭发动机涡轮泵在高转速、高温度梯度、高压的非平稳工况下极易发生故障。Vold-Kalman滤波方法能够从复杂时变振动信号中检测出涡轮泵转子故障,但由于涡轮泵振动传递路径复杂,该方法依赖于所采集振动信号的载波的高采样率高精度的相位信息,在键相信号丢失和采样频率低(一圈一个脉冲)的实际应用场景下存在故障检测精度偏低的问题;且Vold-Kalman滤波使用批量式优化的方法,求解缓慢,无法在箭载计算机上实现在线检测故障。针对上述两个问题,为实现毫秒级的涡轮泵故障实时诊断,提出了一种滤波诊断方法——二重逐点Vold-Kalman滤波器(double point-wise Vold-Kalman filter,DPVKF)。DPVKF首先建立各阶次分量状态转移和状态观测的时变线性高斯模型;然后,从低精度的转速脉冲和振动信号中准确重构相应载波的高精度瞬变相位;随后,在重构相位的指导下,得到各阶次复包络的最优线性无偏估计;最终,在复杂激励干扰下提取到涡轮泵转子的故障特征。故障模拟试验和某型号涡轮泵低温轴承运转试验表明,提出的方法可实现高实时性、高可靠性的涡轮泵转子故障诊断。 展开更多
关键词 二重逐点Vold-Kalman滤波(DPVKF) 键相信号丢失 涡轮泵 故障诊断
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一种基于长短期记忆网络的雷达目标跟踪算法 被引量:1
18
作者 张正文 向严谨 廖桂生 《现代雷达》 北大核心 2025年第2期83-90,共8页
在道路交通系统中,毫米波雷达以其分辨率高和抗干扰能力强的特点成为了热门的目标运动信息采集传感器。传统的目标跟踪算法在雷达观测信息丢失的情况下会出现跟踪误差较大或无法进行目标跟踪的现象。针对这一问题,文中提出了一种基于长... 在道路交通系统中,毫米波雷达以其分辨率高和抗干扰能力强的特点成为了热门的目标运动信息采集传感器。传统的目标跟踪算法在雷达观测信息丢失的情况下会出现跟踪误差较大或无法进行目标跟踪的现象。针对这一问题,文中提出了一种基于长短期记忆(LSTM)网络的雷达目标跟踪算法,在雷达观测值正常时,利用LSTM网络的记忆函数,对雷达的观测值进行训练并预测;当雷达观测值丢失时,利用LSTM网络为扩展卡尔曼算法提供观测值的预测值,以保证扩展卡尔曼算法能够继续对目标进行跟踪,达到降低目标跟踪误差的目的。文中通过雷达实测数据对LSTM网络进行训练,并针对直线和曲线两种运动状态进行了仿真验证分析,仿真结果表明,提出的目标跟踪算法在雷达的观测值丢失的情况下仍然可以对目标进行跟踪,并有效地降低了目标跟踪算法的误差。 展开更多
关键词 毫米波雷达 目标跟踪 长短期记忆网络 扩展卡尔曼滤波 非线性滤波
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基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法 被引量:1
19
作者 马长青 李旭阳 +3 位作者 李峰 毛俊杰 魏祥宇 马肖杨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第4期114-119,共6页
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚... 为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚角、俯仰角和偏航角等位姿数据;然后,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法和梯度下降(IGD)算法(IGD-UKF算法)对位姿数据进行滤波处理,降低扰动因素对位姿数据的干扰;最后,采用自适应加权融合算法对滤波处理后的液压支架顶梁和底座的偏航角和横滚角数据进行融合处理,消除外界振动、噪声等因素引起的液压支架顶梁和底座传感器数据误差。对施加扰动下液压支架顶梁低头和抬头、底座低头和抬头、液压支架左倾和右倾、液压支架左偏和右偏等工况下顶梁、掩护梁、后连杆和底座的位姿进行感知实验,结果表明:经IGD-UKF算法处理后的数据曲线波动趋于平缓,在抑制振荡、减小振幅上的效果明显;液压支架偏航角误差为0.001 8~0.025 1°,平均绝对误差为0.004 8°,横滚角误差为0.001 4~0.028 1°,平均绝对误差为0.004 7°,实现了扰动环境下液压支架位姿的精确感知。 展开更多
关键词 液压支架 支架位姿感知 多传感器融合 无迹卡尔曼滤波 梯度下降 自适应加权融合 九轴姿态传感器
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金融市场与实体经济的联动关系 被引量:2
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作者 陈勇 莫可晴 《系统工程学报》 北大核心 2025年第1期61-75,共15页
与同期的实体经济相比,中国股票市场的表现相形见绌.考虑股票价格变动与实体经济指标的不同步特征,构建结构化的混频动态因子模型进行实证研究.主要实证结论包括:中国的股市与实体经济之间具有较弱的相关性.股票市场收益率与实体经济呈... 与同期的实体经济相比,中国股票市场的表现相形见绌.考虑股票价格变动与实体经济指标的不同步特征,构建结构化的混频动态因子模型进行实证研究.主要实证结论包括:中国的股市与实体经济之间具有较弱的相关性.股票市场收益率与实体经济呈现出正相关关系,但是荷载系数并不具有统计上的显著意义.股票收益率的变动是国内生产总值的先行变量,而工业增加值和国内生产总值是同期变量.应用混频数据的动态因子模型预测宏观经济.从预测的精度来看,当预测的展望期由三个月缩短为一个月时,拟合优度从40%上升到60%.从预测的时效性来看,考虑到经济指标的统计时滞,混频动态因子模型的预测可以领先宏观经济指标三个月到五个月. 展开更多
关键词 动态因子模型 混频数据 卡尔曼滤波 经济预测
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