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抓取木叉捆Jansen连杆的直线平夹机器人手设计
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作者 张森 张加成 +2 位作者 黄辉 刘玉童 赵辉 《森林工程》 北大核心 2025年第5期1025-1033,共9页
机器人抓取方式种类繁多,在木叉生产过程中,木叉捆长度较长,侧面呈平面且高度较小,传统机器人手抓取效果并不理想。根据木叉捆的特点,采用末端直线平夹方式进行抓取更为适合。针对这一问题,提出一种采用Jansen连杆原理的直线平夹机器人... 机器人抓取方式种类繁多,在木叉生产过程中,木叉捆长度较长,侧面呈平面且高度较小,传统机器人手抓取效果并不理想。根据木叉捆的特点,采用末端直线平夹方式进行抓取更为适合。针对这一问题,提出一种采用Jansen连杆原理的直线平夹机器人手(Jansen手指),旨在实现平夹抓取时末端沿直线轨迹运动。Jansen手指通过Jansen连杆机构实现末端的直线运动,并通过平行四连杆机构确保手指末端在夹取过程中保持稳定可靠。通过理论分析与仿真试验结果表明,Jansen手指能够实现末端稳定地沿直线进行夹取,满足木叉捆生产过程中的需求。 展开更多
关键词 木叉捆 机器人手 直线平夹 jansen连杆 动力学
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PPM1D基因突变致Jansen-de Vries综合征一例并文献复习
2
作者 薛媚 庞礴 +3 位作者 张晓倩 高子钰 周波 张知新 《罕见病研究》 2025年第3期355-360,共6页
Jansen-de Vries综合征又称为“具有胃肠功能紊乱和高痛觉阈值的智力发育障碍”,是一种多系统受累的常染色体显性遗传病。本文报道1例女性患儿,自幼表现出精神运动发育迟缓、胃肠功能紊乱、智力障碍、身材矮小,面容特征包括宽前额、鼻... Jansen-de Vries综合征又称为“具有胃肠功能紊乱和高痛觉阈值的智力发育障碍”,是一种多系统受累的常染色体显性遗传病。本文报道1例女性患儿,自幼表现出精神运动发育迟缓、胃肠功能紊乱、智力障碍、身材矮小,面容特征包括宽前额、鼻梁低平、上唇较薄、牙齿稀疏且排列不齐,此外,患儿存在小手、小脚、手指畸形等表型。通过全外显子组测序和拷贝数变异分析技术,发现PPM1D基因存在c.1281G>A:p.Trp427Ter的致病性变异。同时,对该病的临床特点、诊断方法及治疗进展进行文献复习,以期为临床诊疗此疾病提供参考。 展开更多
关键词 PPM1D基因 jansen-de Vries综合征 身材矮小 胃肠功能紊乱 异常面容
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TheoJansen仿生腿研究及其机构优化设计 被引量:12
3
作者 臧红彬 沈连婠 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第15期101-109,共9页
通过基于标准Theo Jansen仿生腿(Jansen-leg)机构研制出的小型仿生机器人实物样机的性能测试,发现该机构存在足端运动轨迹单一、地形适应性差等不足之处,针对此进行Jansen-leg机构的系统优化与革新设计。将双边测量中的距离方程应用于... 通过基于标准Theo Jansen仿生腿(Jansen-leg)机构研制出的小型仿生机器人实物样机的性能测试,发现该机构存在足端运动轨迹单一、地形适应性差等不足之处,针对此进行Jansen-leg机构的系统优化与革新设计。将双边测量中的距离方程应用于标准型仿生腿的运动学建模,作为机构优化中动态变换点的运动学分析的理论依据。通过可重构的优化设计方法,得到了能够适应趾行、避障、泥地、攀爬等运动的诸多新型足端运动轨迹模式。受到优化设计过程和结果的启发,在继承Jansen-leg机构优点的同时对其进行机构革新设计。设计的新机构不但具有很好的越障性、通过性、足端运动轨迹模态多样性,还具有控制简单、关节运动协调性好等诸多优点。提高了该机构对非结构地形环境的适应性,拓展了该机构的应用范围。 展开更多
关键词 jansen-leg 足端运动轨迹 机构优化 双边测量距离方程 革新设计
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PHIP基因突变所致Chung-Jansen综合征一例 被引量:1
4
作者 王慧超 李田华 +1 位作者 杨柳 卢园园 《新医学》 CAS 2023年第11期841-844,共4页
Chung-Jansen综合征(CHUJANS)是一种常染色体显性遗传病,是新近发现的罕见肥胖综合征,主要表现为发育迟缓、智力障碍、肥胖和畸形。该文报道1例以肥胖、睾丸小为主要表现的CHUJANS患儿,该患儿发育迟缓、智力障碍,伴有左肾缺如及低促性... Chung-Jansen综合征(CHUJANS)是一种常染色体显性遗传病,是新近发现的罕见肥胖综合征,主要表现为发育迟缓、智力障碍、肥胖和畸形。该文报道1例以肥胖、睾丸小为主要表现的CHUJANS患儿,该患儿发育迟缓、智力障碍,伴有左肾缺如及低促性腺激素性性功能减退,基因检测结果提示PHIP基因突变,突变位点c.600+1G>C,最终诊断为CHUJANS。经过长期综合性治疗,患儿远期生活质量获得极大改善。CHUJANS发病率低,且累及多系统,该例扩展了CHUJANS的基因突变谱,有助于提高临床医师对该疾病的认识水平,及早识别并给予干预将有助于改善患者预后。 展开更多
关键词 Chung-jansen综合征 PHIP基因 杂合突变 儿童
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一类耦合Jansen-Rit模型中突变参数的非线性辨识 被引量:3
5
作者 孙呈霞 吴向东 刘仙 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2020年第1期55-62,共8页
耦合Jansen-Rit模型可以用于模拟脑电信号的产生,其中的兴奋性增益参数的变化对模型动力学特性有重要的影响,这种变化可以用于模拟异常脑电活动的产生,因而,辨识这类突变参数具有重要意义。针对一类具有突变兴奋性增益参数的耦合Jansen-... 耦合Jansen-Rit模型可以用于模拟脑电信号的产生,其中的兴奋性增益参数的变化对模型动力学特性有重要的影响,这种变化可以用于模拟异常脑电活动的产生,因而,辨识这类突变参数具有重要意义。针对一类具有突变兴奋性增益参数的耦合Jansen-Rit模型,本文给出一种基于强跟踪容积卡尔曼滤波器的新方法来解决非线性辨识和估计问题。强跟踪容积卡尔曼滤波器结合容积卡尔曼滤波器估计精度高和强跟踪滤波器跟踪性能强的优点,能够重构非线性系统中的兴趣变量,以及辨识系统中的突变参数。仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 强跟踪容积卡尔曼滤波器 非线性辨识 突变 耦合jansen-Rit模型
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Jansen型干骺端软骨发育不良一例报告
6
作者 王瑚 余卫 赵时敏 《中国医学科学院学报》 CAS CSCD 北大核心 1995年第1期72-74,共3页
Jansen型干骺端软骨发育不良一例报告王瑚,余卫,赵时敏(中国医学科学院,中国协和医科大学协和医院,北京100730)干骺端软骨发育不良(metaphysealchondrodysplasia)为临床少见病例,其中... Jansen型干骺端软骨发育不良一例报告王瑚,余卫,赵时敏(中国医学科学院,中国协和医科大学协和医院,北京100730)干骺端软骨发育不良(metaphysealchondrodysplasia)为临床少见病例,其中Jansen型更为罕见。现将本院1... 展开更多
关键词 jansen 干骺端 软骨发育不良
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Jansen 氏综合征一例报告
7
作者 刘景勃 王春岗 +1 位作者 王建实 于海斌 《临床放射学杂志》 1988年第5期228-228,共1页
患者:女,13岁.因四肢短小畸形而来我院诊治.患儿足月顺产,出生体重3kg,生后母乳喂养,5.5月出牙、1.5岁始会走路,智力正常。家族史:近亲中无此类病变发生.既往史:7岁曾在当地医院诊断为“软骨发育不全”.体检:身高101cm,上肢长42cm,下肢... 患者:女,13岁.因四肢短小畸形而来我院诊治.患儿足月顺产,出生体重3kg,生后母乳喂养,5.5月出牙、1.5岁始会走路,智力正常。家族史:近亲中无此类病变发生.既往史:7岁曾在当地医院诊断为“软骨发育不全”.体检:身高101cm,上肢长42cm,下肢长53cm。 展开更多
关键词 jansen氏综合征 X线诊断 鉴别诊断 软骨发育异常 罕见病 临床表现
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全外显子组测序诊断1例罕见Chung-Jansen综合征 被引量:2
8
作者 宋传路 梁树夏 《中国优生与遗传杂志》 2022年第12期2258-2261,共4页
目的 探究1例智力障碍、发育迟缓患儿的致病原因。方法 患儿应用全外显子组测序技术(WES)和染色体拷贝数变异技术(CNV)筛选可疑致病性变异点,对家系采用Sanger测序方法对变异位点进行验证。结果 患儿CNV检测未发现100 kb以上已知的、明... 目的 探究1例智力障碍、发育迟缓患儿的致病原因。方法 患儿应用全外显子组测序技术(WES)和染色体拷贝数变异技术(CNV)筛选可疑致病性变异点,对家系采用Sanger测序方法对变异位点进行验证。结果 患儿CNV检测未发现100 kb以上已知的、明确致病的基因组拷贝数变异(CNVs)和染色体非整倍体,WES检测发现6q14.1染色体上PHIP基因(NM_017934.7:exon22:c.2537G>C:p.S846T)杂合错义突变,未见文献报道,父母均未携带此突变,根据美国医学遗传学与基因组学学会(ACMG)指南,PHIP基因c.2537G>C突变判断为疑似致病突变位点(PM2+PM6+PP2+PP3)。结论 PHIP基因c.2537G>C是导致患儿Chung-Jansen综合征疾病的原因,属于国内首例报道Chung-Jansen综合征疾病,为疾病临床诊断提供依据,在一定程度上补充了遗传学领域资料。 展开更多
关键词 全外显子组测序 Chung-jansen综合 PHIP基因 罕见病
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PPM1D基因突变致Jansen-de Vries综合征临床表型与基因型特点分析 被引量:4
9
作者 梅道启 王媛 +6 位作者 陈国洪 梅世月 杨秀安 郝新征 李艳娜 王潇娜 张耀东 《中华神经科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1140-1147,共8页
目的探讨1例Jansen-de Vries综合征患儿的临床表型,明确其基因诊断及遗传学特点,提高临床上对本病的认识。方法收集郑州大学附属儿童医院2019年10月确诊的1例Jansen-de Vries综合征患儿的临床资料,采用核心家系全外显子基因组检测(Trio-... 目的探讨1例Jansen-de Vries综合征患儿的临床表型,明确其基因诊断及遗传学特点,提高临床上对本病的认识。方法收集郑州大学附属儿童医院2019年10月确诊的1例Jansen-de Vries综合征患儿的临床资料,采用核心家系全外显子基因组检测(Trio-WES)及染色体拷贝数变异(CNV)分析技术,对患儿及其父母进行基因检测,采用一代Sanger测序法对发现可能存在的致病突变进行家系成员验证,并进行临床和分子遗传学分析。结合PPM1D基因突变智力障碍患者的相关报道进行文献复习。结果先证者女童,11个月,临床表现为智力障碍,语言及运动发育落后,自闭行为,胃肠功能障碍,身材矮小;鼻梁低平,低位耳,短指综合征。患儿核心家系Trio-WES结果提示:PPM1D基因新生移码杂合突变PPM1D(NM-003620):c.1216delA(p.Thr406Profs*3),染色体核型及染色体CNV分析正常。文献检索目前共报道有18例PPM1D基因突变的智力障碍患者,在在线人类孟德尔遗传数据库中描述为智力发育障碍伴胃肠道功能紊乱和痛觉阈值升高,其年龄分布在7个月至21岁,临床表现为智力障碍、疼痛阈值增高、行为异常、喂养困难、视力障碍、短指综合征、身材矮小、发热或呕吐及先天性发育畸形等相关的一组综合征。结论Jansen-de Vries综合征临床主要表现为全面性发育迟缓(智力障碍/运动发育迟缓、语言发育落后、肌张力低下),行为异常(孤独样行为、自闭症),颅面发育畸形(前额宽阔、鼻梁低平、低位耳、上唇薄),短指综合征(短脚、小手指粗短),胃肠功能紊乱(溢奶、喂养困难、便秘)。患儿诊断为PPM1D基因新发移码杂合突变变异,目前的治疗方式以康复训练为主,部分矮小症可予生长激素替代治疗,PPM1D基因[PPM1D(NM-003620):c.1216delA(p.Thr406Profs*3)]是该患儿的遗传学病因。 展开更多
关键词 jansen-de Vries综合征 PPM1D基因 高疼痛阈值 智力低下 变异
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新西兰人埃尔文·詹森与广州抗战(1937-1945)
10
作者 吕昊 《五邑大学学报(社会科学版)》 2025年第4期13-18,90,共7页
广州抗战是华南抗战的重要组成部分,值得深入研究。新西兰华南传教团牧师埃尔文·詹森亲历了广州的八年抗战,并在战后整理了自己的记录,编成《琢玉》一书,详细描述了1937至1945年间日军在广州的军事行动和中国军民的抗日斗争。詹森... 广州抗战是华南抗战的重要组成部分,值得深入研究。新西兰华南传教团牧师埃尔文·詹森亲历了广州的八年抗战,并在战后整理了自己的记录,编成《琢玉》一书,详细描述了1937至1945年间日军在广州的军事行动和中国军民的抗日斗争。詹森的记录揭示了日本的侵略暴行,也展现了中国人民坚持抗战的决心和行动。这些记录为了解广州抗战期间的历史细节提供了宝贵资料,涉及日军对广州的空袭、广州战役、广州沦陷后的复杂局势以及盟国侨民被拘禁的情况。同时,詹森的记录也为研究新西兰人在中国抗战中的角色提供了新的视角。 展开更多
关键词 广州抗战 埃尔文·詹森 新西兰人 《琢玉》
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Strong Interest In China's Cargo Market——An interview with Jean-Peter Jansen, chairman of the Executive Board of Lufthansa Cargo AG.
11
《航空港》 2004年第3期53-53,共1页
Lufthansa Cargo AG ranks top among European airlines in the flights bound for China. It has 14 weekly flights for Hong Kong to transport 720 tons of cargo and mails, nine weekly services for Shanghai to carry 450 tons... Lufthansa Cargo AG ranks top among European airlines in the flights bound for China. It has 14 weekly flights for Hong Kong to transport 720 tons of cargo and mails, nine weekly services for Shanghai to carry 450 tons and four weekly flights for Beijing to handle 250 tons.The carrier is showing strong interest in the Chinese market, for 11 per cent of its sales in 2003, 2.16 billion euro came from China. 展开更多
关键词 chairman jansen CARGO WEEKLY INTERVIEW HANDLE rank
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瑞士JANSEN钢框架保温节能幕墙系统
12
《上海建设科技》 2007年第z1期75-,共1页
  1 特点   1.1 纤细的框架系统   幕墙室内采用内外热浸镀锌处理的钢型材作为承重结构.钢天然具备优越的静力学特性(3倍于铝的弹性模量),使其在支撑大面积玻璃时仍能保持型材杆件截面细巧,从而使建筑室内获得更宽阔繁荣视野、...   1 特点   1.1 纤细的框架系统   幕墙室内采用内外热浸镀锌处理的钢型材作为承重结构.钢天然具备优越的静力学特性(3倍于铝的弹性模量),使其在支撑大面积玻璃时仍能保持型材杆件截面细巧,从而使建筑室内获得更宽阔繁荣视野、更多的自然光照和更大的有效使用空间.…… 展开更多
关键词 幕墙系统 jansen 保温节能 钢框架 瑞士
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看好中国货运市场——访德国汉莎货运公司执行董事会主席Jansen
13
作者 罗克平 《航空港》 2004年第3期52-52,共1页
就飞至中国的货运航班密度而言,德国汉莎货运航空公司在欧洲航空业中居第一位。它每周有14个航班至香港,每周货运吞吐量为720吨;每周9个航班至上海,每周货运吞吐量450吨;每周4个航班至北京,每周货运吞吐量250吨。汉莎货运公司非常看好... 就飞至中国的货运航班密度而言,德国汉莎货运航空公司在欧洲航空业中居第一位。它每周有14个航班至香港,每周货运吞吐量为720吨;每周9个航班至上海,每周货运吞吐量450吨;每周4个航班至北京,每周货运吞吐量250吨。汉莎货运公司非常看好中国市场,因为在2003年该公司销售额21.61亿欧元中,其中11%来自中国市场。 展开更多
关键词 jansen 货运公司 货运航空公司 执行董事会 航空货运 居第 物流中心建设 投资公司
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14
作者 徐苗 《国际城市规划》 CSSCI 北大核心 2014年第6期138-142,共5页
界定和概念化TOD战略在特定情境下的障碍:荷兰的案例 模式已经被广泛接受,然而它的实施却存在着挑战。诚然制度障碍扮演了关键角色,相关文献也总结了克服制度障碍的重要案例和方法,然而由于相关障碍的特定情境属性,使得这些方法的实... 界定和概念化TOD战略在特定情境下的障碍:荷兰的案例 模式已经被广泛接受,然而它的实施却存在着挑战。诚然制度障碍扮演了关键角色,相关文献也总结了克服制度障碍的重要案例和方法,然而由于相关障碍的特定情境属性,使得这些方法的实际应用依然难以把握。 展开更多
关键词 特定情境 Transit 制度障碍 jansen 大学建筑 机场管理 Netherlands 滨水空间 珀斯 郊区化
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一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计 被引量:2
15
作者 王仙业 刘海涛 黄田 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1261-1268,共8页
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少... 以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少为一个;以两机构的足端轨迹偏差最小为目标,以各尺度参数间的几何关系为约束,建立了单目标优化问题,并利用一维搜索法得到优化结果。在此基础上,设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机,验证了设计结果的可行性。 展开更多
关键词 腿式机器人 平面闭链腿式机构 Theo jansen机构 尺度参数优化
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导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究 被引量:4
16
作者 赵崇 迟蒙蒙 +1 位作者 储聪 张鹏 《电子科技》 2021年第9期66-72,共7页
针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境... 针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境下平稳运行。以人行横道上的红绿灯的识别为例,提出了一种基于YOLO的机械导盲犬视觉识别算法,判断当前信号灯状态是否可通行。机械导盲犬识别绿灯准确率为87.96%,红灯准确率为89.38%,检测速度为23.5 frame·s^(-1),能实时检测并区分人行横道红绿灯信息。 展开更多
关键词 jansen机构 运动曲线 非结构环境 仿生度 深度学习 特征融合 目标检测 损失函数
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西宁地区高氟致血管损伤动脉硬化的流行病学研究 被引量:2
17
作者 童有福 《中国地方病防治》 CAS 北大核心 2016年第1期50-51,共2页
近年来关于氟对心血管损害的报道越来越多[1]。Jansen的研究表明在水中加氟期间心脏病的发病率会提高;国内的研究也表明高氟会导致患者脑血管死亡增多、脂质相关指标如胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)等显著升高[2,3]。由于证实氟对动脉... 近年来关于氟对心血管损害的报道越来越多[1]。Jansen的研究表明在水中加氟期间心脏病的发病率会提高;国内的研究也表明高氟会导致患者脑血管死亡增多、脂质相关指标如胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)等显著升高[2,3]。由于证实氟对动脉粥样硬化的形成和发展有密切关系的报道越来越多,本研究系统性总结西宁地区高氟患者血生化、血液流变学及相关酶学指标,探讨高氟对动脉粥样硬化的作用, 展开更多
关键词 西宁地区 流行病学研究 血管损伤 酶学指标 心血管损害 血液流变学 血生 血症 加氟 jansen
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《波尔·罗亚尔逻辑》的历史地位——阿尔诺、尼古拉逝世310周年纪念 被引量:1
18
作者 邵强进 《复旦学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2005年第4期113-119,共7页
《波尔·罗亚尔逻辑》是十七世纪欧洲最有名的逻辑教材,为纪念二位作者逝世310周年,本文回顾了该书产生的历史背景,分析了其中的哲学主题,进一步揭示了它在语义学、语言哲学及逻辑学等领域的历史地位。
关键词 波尔·罗亚尔 詹森主义运动 逻辑
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护教者帕斯卡尔的思想史意义
19
作者 康子兴 《社会》 CSSCI 北大核心 2013年第4期225-240,共16页
帕斯卡尔的《致外省人信札》记录并展示了路易十四时代一场重要的思想和宗教争论:耶稣会与詹森教派之争。这场争论代表了天主教会的分裂,也在一定程度上代表了现代性与教父传统之间的冲突。帕斯卡尔直接参与了这场论战,《致外省人信札... 帕斯卡尔的《致外省人信札》记录并展示了路易十四时代一场重要的思想和宗教争论:耶稣会与詹森教派之争。这场争论代表了天主教会的分裂,也在一定程度上代表了现代性与教父传统之间的冲突。帕斯卡尔直接参与了这场论战,《致外省人信札》正是这场论战的产物。本文试图回归现代性诞生之初的思想战场,重新梳理古老传统的护教者们对现代哲学作出的反应和批判,借以全面而深入地理解当下的生活、制度和危机。作为路易十四时代少有的天才,帕斯卡尔深刻而卓有智慧的洞见能够提供一种超越我们自身境遇之上的视角。 展开更多
关键词 帕斯卡尔 现代性 詹森派 耶稣会
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连续函数凸性的插值法描述及应用
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作者 方秀男 曾诚 汤凤香 《贵阳学院学报(自然科学版)》 2010年第2期71-72,共2页
函数的凸性是分析理论中重要的内容,而利用插值理论可以更好地理解函数的凸性,为同一学科中的不同分支学科之间建立良好的桥梁作用。
关键词 插值方法 凸性 詹生不等式
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