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一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合 被引量:5
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作者 赵延治 曹亚超 +1 位作者 梁博文 赵铁石 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期101-107,共7页
为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由... 为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由度、四自由度和五自由度分支的这类三自由度移动并联机构进行构型综合,构造并得到了多种雅可比矩阵恒定的移动并联机构。分析3-PPRU和3-CPU两种并联移动机构,由得到的机构在工作空间内不同位置下的输出速度、力变化曲线图可以看出在给定确定的输入情况下,机构的同一输出参数曲线在不同位置时相互重合,从而验证了该类型移动并联机构雅可比矩阵始终保持恒定。 展开更多
关键词 螺旋理论 移动并联机构 雅可比矩阵 构型综合
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基于可操作性指标的6R操作臂型综合方法 被引量:3
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作者 刘亚军 刘海涛 黄田 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期8-13,共6页
串联操作臂的性能不但与拓扑结构,而且与尺度参数密切相关,在研究拓扑选型时有必要考虑尺度参数对其运动学性能的影响。提出一种包含拓扑结构和尺度参数的6R串联操作臂构型优选方法。通过枚举相邻关节轴线的可能组合得到6种构型,构造出... 串联操作臂的性能不但与拓扑结构,而且与尺度参数密切相关,在研究拓扑选型时有必要考虑尺度参数对其运动学性能的影响。提出一种包含拓扑结构和尺度参数的6R串联操作臂构型优选方法。通过枚举相邻关节轴线的可能组合得到6种构型,构造出一种位于中间轴线连体坐标系下的速度雅可比矩阵通用算法,并对上述各种拓扑构型分别构造包含结构参数的雅可比矩阵及其行列式,以使雅可比矩阵行列式为零的结构参数数目最小,且所包含正交轴线关系最多为构型优选评价指标。据此综合出一种符合上述优选指标的构型。利用该方法综合出的6R串联操作臂构型具有灵活度好、便于电动机装配、且折叠性好等优点。 展开更多
关键词 6R操作臂 型综合 雅可比矩阵
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基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真 被引量:11
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作者 朱大昌 严智敏 +1 位作者 崔祥府 李培 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期28-31,共4页
3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩... 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。 展开更多
关键词 3-RPS型并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 MATLAB仿真
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关于退化拟正则映射的加权不等式
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作者 刘倩倩 高红亚 展正然 《河北大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第1期17-19,共3页
为了研究退化拟正则映射的性质,将拟正则映射的加权Poincaré型不等式进行了推广.首先给出当权重为拟正则映射时的Poincaré型不等式和退化拟正则映射的概念,然后证明了当权重为退化拟正则映射时Poincaré型不等式仍然成立.
关键词 退化Jacobian行列式 退化拟正则映射 Poincaré型不等式
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计及气体成分变化的电-气-热综合能源系统能量流计算方法 被引量:4
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作者 黄雨佳 孙秋野 +1 位作者 王睿 姚葭 《全球能源互联网》 CSCD 2022年第6期563-573,共11页
为实现“双碳”目标,缓解环境压力,综合能源系统(integrated energy system,IES)已成为能源转型的重要发展方向之一。考虑到电转气(power-to-gas,P2G)技术引入的氢气、合成天然气等多类型供气源混合的问题,传统的IES能量流计算已无法确... 为实现“双碳”目标,缓解环境压力,综合能源系统(integrated energy system,IES)已成为能源转型的重要发展方向之一。考虑到电转气(power-to-gas,P2G)技术引入的氢气、合成天然气等多类型供气源混合的问题,传统的IES能量流计算已无法确定混合后的燃气品质是否达标,无法量化其对IES中的节点压力、电压等参数影响。为此,提出了一种计及气体成分变化的电-气-热综合能源系统能量流计算方法。首先,将气体相对密度和热值建模为迭代变量,给出了混合气体的相对密度和热值的节点偏差方程及求解流程,为IES中多种供气源及其混合问题提供了通用模型;其次,提出了扩展牛顿-拉夫逊求解方法,给出反映耦合关系的扩展雅可比矩阵,以实现更全面的能量流结果评估和运行分析;最后,通过算例验证了所提模型和方法可有效反映气体成分变化对耦合系统的影响。 展开更多
关键词 综合能源系统 能量流计算 多类型供气源 扩展雅可比矩阵
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A Parallel Line Search Subspace Correction Method for Composite Convex Optimization 被引量:2
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作者 Qian Dong Xin Liu +1 位作者 Zai-Wen Wen Ya-Xiang Yuan 《Journal of the Operations Research Society of China》 EI CSCD 2015年第2期163-187,共25页
In this paper,we investigate a parallel subspace correction framework for composite convex optimization.The variables are first divided into a few blocks based on certain rules.At each iteration,the algorithms solve a... In this paper,we investigate a parallel subspace correction framework for composite convex optimization.The variables are first divided into a few blocks based on certain rules.At each iteration,the algorithms solve a suitable subproblem on each block simultaneously,construct a search direction by combining their solutions on all blocks,then identify a new point along this direction using a step size satisfying the Armijo line search condition.They are called PSCLN and PSCLO,respectively,depending on whether there are overlapping regions between two imme-diately adjacent blocks of variables.Their convergence is established under mild assumptions.We compare PSCLN and PSCLO with the parallel version of the fast iterative thresholding algorithm and the fixed-point continuation method using the Barzilai-Borwein step size and the greedy coordinate block descent method for solving the l1-regularized minimization problems.Our numerical results showthatPSCLN andPSCLOcan run fast and return solutions notworse than those from the state-of-theart algorithms on most test problems.It is also observed that the overlapping domain decomposition scheme is helpful when the data of the problem has certain special structures. 展开更多
关键词 Line search Block coordinate descent method Domain decomposition jacobian-type iteration Distributed optimization
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Design of Interval Type-2 T-S Fuzzy Logic Control Systems
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作者 Li Li Yijun Du Yimin Li 《控制工程期刊(中英文版)》 2014年第5期122-137,共16页
关键词 模糊逻辑系统 控制系统设计 TS 2型 逻辑控制系统 充分条件 矩阵计算 仿真结果
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