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AN ADAPTIVE FAST INTERFACE TRACKING METHOD
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作者 Yana Di Jelena Popovic Olof Runborg 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE CSCD 2015年第6期576-586,共11页
An adaptive numerical scheme is developed for the propagation of an interface in a velocity field based on the fast interface tracking method proposed in [2]. A multiresolution stategy to represent the interface inste... An adaptive numerical scheme is developed for the propagation of an interface in a velocity field based on the fast interface tracking method proposed in [2]. A multiresolution stategy to represent the interface instead of point values, allows local grid refinement while controlling the approximation error on the interface. For time integration, we use an explicit Runge-Kutta scheme of second-order with a multiseale time step, which takes longer time steps for finer spatial scales. The implementation of the algorithm uses a dynamic tree data structure to represent data in the computer memory. We briefly review first the main algorithm, describe the essential data structures, highlight the adaptive scheme, and illustrate the computational efficiency by some numerical examples. 展开更多
关键词 interface tracking multiresolution adaptivity fast algorithms.
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基于激光传感技术的电子商务配送机器人自动化控制系统设计 被引量:3
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作者 窦小雨 《自动化与仪器仪表》 2024年第9期253-257,共5页
为了缩短电子商务配送机器人配送耗时,提升避障效果,对基于激光传感技术的电子商务配送机器人自动化控制系统进行了研究。采用了激光传感技术设计激光传感器,对环境实施扫描,获取了环境的二维轮廓信息;设计工业控制器,设计模糊自适应快... 为了缩短电子商务配送机器人配送耗时,提升避障效果,对基于激光传感技术的电子商务配送机器人自动化控制系统进行了研究。采用了激光传感技术设计激光传感器,对环境实施扫描,获取了环境的二维轮廓信息;设计工业控制器,设计模糊自适应快速变结构路径跟踪控制器,配合工业控制器实现电子商务配送机器人自动化控制,采用了优化后的A*算法实施电子商务配送机器人的路径规划。经实验测试实现了电子商务配送机器人配送用时的缩短,以及避障效果的提升。其中,在不同路面坡度和障碍物的工况下,设计系统的花费时间在53 s以内,通过速度较快,能够灵活避让桌子、椅子、货架这三种静态障碍物以及行人、其他机器人等动态障碍物,顺利到达了目标点。 展开更多
关键词 激光传感器 电子商务配送机器人 A*算法 模糊自适应快速变结构路径跟踪控制器
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一种快速自适应干扰对消的方法研究 被引量:4
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作者 操礼长 汪筱阳 +4 位作者 王小旗 朱琳 李先友 梁军 魏通峰 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2022年第11期51-55,共5页
针对航天测控雷达易受干扰的问题,在研究航天测控信道干扰识别方法的基础上,考虑最小均方误差(LMS)算法阶数高、计算量大的问题,研究了一种快速自适应干扰对消算法。首先,对基带信号进行选择和解构;然后,基于LMS算法自适应调节的滤波器... 针对航天测控雷达易受干扰的问题,在研究航天测控信道干扰识别方法的基础上,考虑最小均方误差(LMS)算法阶数高、计算量大的问题,研究了一种快速自适应干扰对消算法。首先,对基带信号进行选择和解构;然后,基于LMS算法自适应调节的滤波器系数和重构的干扰信号,实现干扰对消。仿真结果表明:同LMS算法相比,文中所提算法计算量小、运算速度快,且对消后有用信号信噪比的恶化量可控制在0.3 dB左右,具有一定的工程实践性。 展开更多
关键词 航天测控 自适应滤波 快速最小均方误差算法 干扰对消
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改进的表贴式PMSM快速超扭曲滑模位置跟踪控制
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作者 谭草 郝明基 +2 位作者 陆佳瑜 韦青坤 任浩鑫 《北京航空航天大学学报》 2025年第11期3698-3708,共11页
针对表贴式永磁同步电机(PMSM)伺服系统的位置跟踪控制问题,提出一种基于改进快速超扭曲算法(STA)的非奇异快速终端滑模控制(NFTSMC)和自适应扩展滑模扰动观测器(AESMDO)的复合控制策略。建立含扰动的表贴式PMSM数学模型;为避免奇异性... 针对表贴式永磁同步电机(PMSM)伺服系统的位置跟踪控制问题,提出一种基于改进快速超扭曲算法(STA)的非奇异快速终端滑模控制(NFTSMC)和自适应扩展滑模扰动观测器(AESMDO)的复合控制策略。建立含扰动的表贴式PMSM数学模型;为避免奇异性和抖振现象,设计快速超扭曲非奇异快速终端滑模控制器,将改进的快速STA作为趋近阶段的切换控制律,相比于传统的二阶滑模有更快的趋近速度。针对电机容易受到参数变化及外界干扰影响的特点,为提高系统抗干扰能力,设计AESMDO来估计扰动,并以前馈方式进行补偿,通过Lyapunov定理证明系统的稳定性及在有限时间内收敛,并进行了试验验证。结果表明:设计的控制器实现了对系统给定值有效的跟踪控制,有效消除了抖振现象,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 非奇异快速终端滑模 超扭曲算法 自适应扩展滑模扰动观测器 位置跟踪
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