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Sanitary Sewage Treatment with Jet Inner-loop Bioreactor
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作者 WenQin-xue ChenZhi-qiang +1 位作者 LuBing-nan WenYan 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 EI CAS 2004年第3期388-394,共7页
A jet inner-loop bioreactor (JIBR) was used to treat synthetic sanitary sewage with low, medium and high COD load. The experimental results show that it could meet discharge standard at 20\|30 min of HRT (hydraulic re... A jet inner-loop bioreactor (JIBR) was used to treat synthetic sanitary sewage with low, medium and high COD load. The experimental results show that it could meet discharge standard at 20\|30 min of HRT (hydraulic retention time) for low COD concentration and 60\|120 min of HRT for medium and high COD concentration. The maximal COD volume loading and COD sludge loading of 27 kg\5m -3 \5d -1 and 5 kg/d per kg MLSS were acheived respectively, that were 10\|20 times higher than those of traditional wastewater treatment processes. The BOD 5 removal efficiency was more than 90% and NH + 4 —N more than 85%. The study on the activity showed that the oxygen consumption rate of the activated sludge in the JIBR was 39.13 mg\5L -1 \5h -1 , which was 1.7 times higher than that of the SBR(Sequencing Batch Reactor) and the dominant bacteria in jet inner\|loop bioreactor was Pseudomonas species. 展开更多
关键词 jet inner-loop bioreactor sanitary sewage volume loading sludge loading
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含电流内环的构网型MMC新型交流电压构建策略及参数设计 被引量:1
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作者 刘黎 杨仁炘 +3 位作者 施刚 张琛 张建文 蔡旭 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第7期27-39,共13页
构网型控制是电力电子变流器支撑新能源主导电力系统稳定运行的一种有效技术途径。高压大功率场景下,构网变流器通常采用模块化多电平(modular multilevel converter,MMC)拓扑。MMC无集中滤波电容、难以获取并网电流前馈的特性使得常规... 构网型控制是电力电子变流器支撑新能源主导电力系统稳定运行的一种有效技术途径。高压大功率场景下,构网变流器通常采用模块化多电平(modular multilevel converter,MMC)拓扑。MMC无集中滤波电容、难以获取并网电流前馈的特性使得常规构网型控制中,交流电压-交流电流级联控制回路的性能恶化。为此,提出了一种新型交流电压控制策略,在保留电流内环限流能力的同时,将电流内环通过戴维南-诺顿等效变换成受控电压源串联虚拟阻抗的形式,实现了与同步发电机类似的端电压构建机制。在此基础上,基于小信号状态空间模型对控制环节及控制参数进行了优化设计。最后,在PSCAD/EMTDC平台进行仿真,结果验证了所提新型构网策略及参数设计方法的有效性。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 柔性直流输电 构网型控制 电流内环 交流电压控制
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自动洗胃机内循环管路终末消毒处置方案比较
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作者 张文芳 刘涛 +4 位作者 柴春丽 朱婉姝 杨林燕 李海燕 郑粉双 《中国医学工程》 2025年第8期12-15,共4页
目的对自动洗胃机内循环管路使用不同的终末消毒处置方案的消毒效果比较。方法分别观察消毒处置的三个阶段,即清洗阶段、消毒阶段、放置阶段的不同处理方案效果。结果热水洗涤剂+多酶清洗剂优于其他,0.5%、1.0%、2.0%浓度的含氯消毒剂... 目的对自动洗胃机内循环管路使用不同的终末消毒处置方案的消毒效果比较。方法分别观察消毒处置的三个阶段,即清洗阶段、消毒阶段、放置阶段的不同处理方案效果。结果热水洗涤剂+多酶清洗剂优于其他,0.5%、1.0%、2.0%浓度的含氯消毒剂进行消毒,细菌培养结果不具有差异性,放置后实验结果亦不具有差异性。结论清洗、消毒、放置方法不同对自动洗胃机内循环管路终末消毒处置方案的效果具有影响。 展开更多
关键词 自动洗胃机 内循环 管路 消毒
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内蒙古达里湖及岗更湖东北雅罗鱼D-loop基因序列及多样性研究 被引量:2
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作者 罗旭光 齐景伟 +3 位作者 安晓萍 乌兰 姚珺 李蓓 《南方水产科学》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期92-96,共5页
文章对内蒙古达里湖和岗更湖东北雅罗鱼(Leuciscus waleckii Dybowski)的mtDNA D-loop序列进行扩增,获得了896 bp的同源基因序列,得到的同源基因片段中A、T、C和G碱基的平均含量,达里湖群体为32.0%、32.2%、21.3%和14.5%;岗更湖群体为32... 文章对内蒙古达里湖和岗更湖东北雅罗鱼(Leuciscus waleckii Dybowski)的mtDNA D-loop序列进行扩增,获得了896 bp的同源基因序列,得到的同源基因片段中A、T、C和G碱基的平均含量,达里湖群体为32.0%、32.2%、21.3%和14.5%;岗更湖群体为32.0%、32.2%、21.4%和14.5%;达里湖和岗更湖鱼群D-loop基因CG含量相当,未见明显差异。2个群体内和群体间都存在丰富的序列多态性,两湖群体的D-loop基因896个位点中存在可变位点33个,其余位点较为保守;达里湖30尾鱼D-loop基因含有多态性位点/突变位点21个,11个单倍型;岗更湖30尾鱼D-loop基因含有多态性位点/突变体位点31个,17个单倍型;岗更湖鱼群D-loop基因多样性高于达里湖。遗传距离计算显示,岗更湖和达里湖鱼群之间的平均遗传距离为0.007 0;达里湖鱼群之间的平均遗传距离为0.003 6;岗更湖鱼群之间的平均遗传距离为0.007 4。岗更湖鱼群D-loop基因的平均遗传距离大于达里湖鱼,前者群体D-loop基因进化速度大于后者。 展开更多
关键词 东北雅罗鱼 内蒙古 D—loop基因 多样性 遗传距离
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电网不同运行方式下MMC无源双积分滑模控制策略研究 被引量:1
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作者 林金阳 张翼 +1 位作者 黄荣杰 林航 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第2期243-252,共10页
为了使模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)内环电流控制能更好地改善系统控制性能以及满足系统的动态响应,提出了一种无源双积分滑模控制(passive-based control-dual integral sliding-mode control,PBC-DISMC)方... 为了使模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)内环电流控制能更好地改善系统控制性能以及满足系统的动态响应,提出了一种无源双积分滑模控制(passive-based control-dual integral sliding-mode control,PBC-DISMC)方法。该方法在基于MMC的欧拉-拉格朗日模型的基础上,将无源理论应用于内环电流控制,采用双曲正切函数作为饱和函数以满足滑模控制平滑切换的要求,建立基于双积分滑模面的价值函数并结合最近电平调制对MMC子模块电容进行滑模预测以得到最优的切换控制。采用Matlab/Simulink进行仿真验证,结果表明,PBC-DISMC在电网不同运行方式下具有良好的抗干扰能力和稳态性能。 展开更多
关键词 模块化多电平换流器 无源理论 无源双积分滑模控制 内环电流控制 滑模预测控制
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基于暂态能量的VSC锁相环-电流环暂态失稳机理分析与优化控制 被引量:1
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作者 杨元熙 徐式蕴 +4 位作者 兰天楷 王秋楠 杜毅 王安斯 倪丰毅 《电网技术》 北大核心 2025年第5期2067-2075,I0083,共10页
针对在电网故障工况下,由于状态方程降阶造成暂态稳定性分析误差较大的问题,该文在能量函数法的基础上增加了锁相环与电流环的交叉耦合作用分析,并提出了一种附加转速补偿项的内环结构。首先,分析了交叉耦合作用对于暂态能量函数耗散性... 针对在电网故障工况下,由于状态方程降阶造成暂态稳定性分析误差较大的问题,该文在能量函数法的基础上增加了锁相环与电流环的交叉耦合作用分析,并提出了一种附加转速补偿项的内环结构。首先,分析了交叉耦合作用对于暂态能量函数耗散性的影响;其次,提出了一种附加转速补偿项的电流环结构,以增强其与锁相环的耦合作用,进一步加快暂态能量的耗散;再次,提出了用以评估补偿系数选取是否合适的指标,并基于并网点电压的变化提出了一种简易的系数选取策略。该附加转速补偿项的内环对于换流器的暂态稳定性具有较好的镇定作用,所得出的结论均已在MATLAB/Simulink仿真平台中加以验证。 展开更多
关键词 并网换流器 锁相环 电流内环 能量函数 耗散性
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基于等效阻抗优化的跟网型变流器暂态过电压抑制方法
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作者 尚若愚 谢欢 +3 位作者 刘昕宇 李长宇 谢锣辰 辛焕海 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第9期128-134,142,共8页
新能源大规模接入电网加剧了交流电网故障恢复阶段的暂态过电压问题。针对电磁暂态时间尺度的暂态过电压问题,建立了跟网型变流器故障恢复期间暂态多过程等效模型。基于所提等效模型,揭示了系统暂态过电压发生机理。进一步地,通过分析... 新能源大规模接入电网加剧了交流电网故障恢复阶段的暂态过电压问题。针对电磁暂态时间尺度的暂态过电压问题,建立了跟网型变流器故障恢复期间暂态多过程等效模型。基于所提等效模型,揭示了系统暂态过电压发生机理。进一步地,通过分析内环控制参数对暂态过电压水平的影响规律提出了参数优化方案。在此基础上,由于优化参数可能加剧锁相环与内环的交互,造成小扰动同步失稳,根据二者的交互动态提出了参数优化边界,并结合变流器过流能力形成了基于内环等效阻抗优化的暂态过电压抑制流程。电磁暂态仿真结果表明,所提模型能较为准确地反映暂态过电压机理,所提方法能有效地抑制暂态过电压。 展开更多
关键词 跟网型变流器 内环等效阻抗 小干扰同步失稳 暂态过电压抑制 过流容量
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非理想条件下混合型MMC连续控制集模型预测控制方法
8
作者 翟佳榆 周建萍 +4 位作者 陈亮华 杨礼胜 钱旭东 陶志勇 王立成 《智慧电力》 北大核心 2025年第8期88-94,共7页
针对混合型模块化多电平换流器(Hybrid MMC)在非理想条件下易发生故障扰动,且其比例积分(PI)控制难以保持系统稳定运行的问题,提出采用连续控制集模型预测控制(CCS-MPC)方法。通过建立混合型MMC的数学模型,将CCS-MPC应用于内环电流控制... 针对混合型模块化多电平换流器(Hybrid MMC)在非理想条件下易发生故障扰动,且其比例积分(PI)控制难以保持系统稳定运行的问题,提出采用连续控制集模型预测控制(CCS-MPC)方法。通过建立混合型MMC的数学模型,将CCS-MPC应用于内环电流控制,并搭建仿真系统,验证其在负载突变、电网电压暂降和单相接地等非理想工况下的性能。仿真分析表明,CCS-MPC有较强的稳态恢复能力,可有效提升系统稳定性及抗干扰性。 展开更多
关键词 混合型模块化多电平 非理想条件 连续控制集模型预测控制 内环电流控制
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基于自适应神经网络补偿的四旋翼PID控制策略
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作者 杜飞平 熊振宇 +1 位作者 廖飞 李婷 《兵工自动化》 北大核心 2025年第6期62-68,共7页
针对四旋翼飞行器在控制过程中的不确定性和外部扰动,提出一种自适应比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)的控制策略。在外环位置控制器设计的前馈补偿比例微分(proportion derivative,PD)控制中融入了积分项,... 针对四旋翼飞行器在控制过程中的不确定性和外部扰动,提出一种自适应比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)的控制策略。在外环位置控制器设计的前馈补偿比例微分(proportion derivative,PD)控制中融入了积分项,通过数学推导与仿真分析以消除系统稳态误差,同时提升跟踪精度。在内环姿态控制器设计中,采用自适应RBF神经网络对PID进行补偿性设计,经反复的算法优化与模型验证,构建出高效的控制器模型。基于所设计的四旋翼飞行器模型,结合所提控制策略进行仿真测试。实验结果表明:该方法能对系统所遭受的外部干扰进行高效自适应补偿,有效提升了系统的稳定性,表现出良好的控制能力。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 内外环控制 自适应PID RBF神经网络
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基于线粒体控制区D-loop序列的内蒙古大鳍鼓鳔鳅群体遗传结构分析 被引量:3
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作者 杨艳平 杨丽文 +2 位作者 乌兰 缪丽梅 罗旭光 《水产科技情报》 2021年第2期77-81,共5页
为了解内蒙古地区大鳍鼓鳔鳅(Herzenstein)群体的遗传背景和分化情况,对该地区52个大鳍鼓鳔鳅样本的线粒体控制区D-loop序列进行了遗传多样性和遗传分化分析。结果显示,在947 bp的D-loop区序列中,碱基A、T、C、G的平均含量分别为34.5%、... 为了解内蒙古地区大鳍鼓鳔鳅(Herzenstein)群体的遗传背景和分化情况,对该地区52个大鳍鼓鳔鳅样本的线粒体控制区D-loop序列进行了遗传多样性和遗传分化分析。结果显示,在947 bp的D-loop区序列中,碱基A、T、C、G的平均含量分别为34.5%、28.0%、21.3%、16.2%,表现出较强的AT偏好性;有27个样本在645位点均缺失C碱基,突变总数为21;D-loop区序列存在多态性位点/突变位点20个,单倍型数(h)、单倍型多样性(H d)、核苷酸多样性(π)分别为17、0.912和0.0045;系统进化树分析显示,样本D-loop区序列分布在2个大的分支上,表明该群体结构形成了一定的遗传分化;样本的D-loop序列间的遗传距离均在0.010以下,说明样本的D-loop区序列亲缘关系较近。 展开更多
关键词 大鳍鼓鳔鳅 内蒙古地区 D-loop 遗传多样性
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应用于储能系统的CLLLC谐振变换器控制策略研究 被引量:1
11
作者 颜湘武 郭晨阳 曹先强 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期103-113,123,共12页
动态性能和运行效率是CLLLC谐振变换器的重要性能指标。针对传统电压闭环控制加入电流驱动同步整流后系统动态性能进一步变差的问题,提出一种谐振电流内环的电压电流双闭环变频控制策略,并给出双环控制和同步整流的综合控制方法。首先... 动态性能和运行效率是CLLLC谐振变换器的重要性能指标。针对传统电压闭环控制加入电流驱动同步整流后系统动态性能进一步变差的问题,提出一种谐振电流内环的电压电流双闭环变频控制策略,并给出双环控制和同步整流的综合控制方法。首先根据变换器的增益特性,分析电感比和品质因数对增益曲线和效率的影响,并据此进行谐振参数设计;其次根据不同谐振状态下的谐振电流特性实现同步整流;最后引入谐振电流内环控制,实现双环控制和同步整流的综合控制。仿真结果表明,所提综合控制策略能够产生精确的同步整流驱动信号,相比于传统电压闭环控制,能够显著改善变换器对负载扰动和电压扰动的动态性能。 展开更多
关键词 CLLLC谐振变换器 同步整流 谐振电流内环控制 动态性能 效率
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基于奇异摄动分解的带机械臂旋翼无人机飞行稳定性研究 被引量:1
12
作者 梅平 谢双双 +1 位作者 张豪 刘云平 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期18-24,37,共8页
为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控... 为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控制。对于外环的动力学模型,根据速度变化特点,利用奇异摄动理论对外环变量,即四旋翼线速度和机械臂角速度,进行快、慢变子系统分解,再次降低了系统间的耦合性。对于分解后的快、慢变子系统,设计非奇异终端滑模控制并引入干扰观测器,以期提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性。最后,仿真验证了所设计算法的优越性。 展开更多
关键词 无人机 机械臂 飞行稳定性 内外环分解 奇异摄动理论 非奇异终端滑模控制
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抑制采样白噪声干扰的PWM整流器无差拍控制
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作者 姜卫东 王睿哲 +1 位作者 胡亚 王金平 《电力电子技术》 2024年第1期114-117,共4页
无差拍控制(DBC)是一种应用于整流器电流内环的预测控制,但该算法对系统参数敏感,当采样受到持续噪声干扰时波形畸变严重。为此,此处提出了一种基于DBC的白噪声抑制算法,实验结果表明,该算法在较大电感参数偏差下能保持稳定,在白噪声干... 无差拍控制(DBC)是一种应用于整流器电流内环的预测控制,但该算法对系统参数敏感,当采样受到持续噪声干扰时波形畸变严重。为此,此处提出了一种基于DBC的白噪声抑制算法,实验结果表明,该算法在较大电感参数偏差下能保持稳定,在白噪声干扰下能够显著降低电流畸变率。 展开更多
关键词 整流器 电流内环 无差拍控制 白噪声抑制
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Inner speech, secondary planner in Tower of London task in natural old age
14
作者 Maryam Atabati Nader Jahangiri Naghmeh Mokhber 《World Journal of Neuroscience》 2012年第1期47-56,共10页
In this study the mechanical version of the three-disk Tower of London task with changes in the movements was conducted by fifteen elderly participants with concurrent articulatory suppression. Also, this executive ta... In this study the mechanical version of the three-disk Tower of London task with changes in the movements was conducted by fifteen elderly participants with concurrent articulatory suppression. Also, this executive task was conducted without verbal secondary task and the results of these two states were com- pared with each other. From this comparison, got evidences based on inner speech role in more complicated Tower of London tasks, although in general, the results suggest a more outstanding role of inner scribe in spatial planning in this executive task. Then inner speech and inner scribe roles have been described in Tower of London task applying “Baddeley and Logie” working memory model. 展开更多
关键词 inner Speech TOWER of LONDON TASK PHONOLOGICAL loop VISUOSPATIAL Sketchpad Articulatory Suppression
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支持相位补偿的虚拟同步发电机瞬间冲击电流控制
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作者 陈洁 王超 +1 位作者 程斌 王勇 《自动化与仪器仪表》 2024年第6期282-286,共5页
为减小瞬间冲击电流,提高稳定性,研究支持相位补偿的虚拟同步发电机瞬间冲击电流控制方法。通过设计双闭环控制器,降低瞬间冲击电流对虚拟同步发电机的影响;其中,利用电流谐振内环控制器,抑制瞬间冲击电流,以直接补偿电流谐振内环控制... 为减小瞬间冲击电流,提高稳定性,研究支持相位补偿的虚拟同步发电机瞬间冲击电流控制方法。通过设计双闭环控制器,降低瞬间冲击电流对虚拟同步发电机的影响;其中,利用电流谐振内环控制器,抑制瞬间冲击电流,以直接补偿电流谐振内环控制器参考相位角的方式,提升瞬间冲击电流控制效果;通过有功-频率控制方程与无功-电压控制方程,设计电压外环控制器,用于确保虚拟同步发电机时与电网电压保持同步,进一步抑制瞬间冲击电流。实验证明:该方法可有效补偿电流谐振内环控制器参考相位角;该方法可有效控制虚拟同步发电机瞬间冲击电流,经过控制后,虚拟同步发电机的有功、无功功率可以精准跟踪指令值变化,且受到的冲击较小;同时,可以有效降低电压波动幅度,提升稳定性。 展开更多
关键词 相位补偿 虚拟同步发电机 瞬间冲击电流 双闭环控制器 电流谐振内环 电压外环
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基于内环修正CDKF算法的锂电池SOC估计 被引量:2
16
作者 张传明 万佑红 肖杨 《电源技术》 CAS 北大核心 2024年第6期1116-1122,共7页
针对现有中心差分卡尔曼滤波算法(CDKF)每次滤波仅进行一次状态更新,无法充分发挥其修正作用的问题,提出一种基于内环修正的中心差分卡尔曼滤波算法(ILCDKF)。采用带遗忘因子的递推最小二乘法(FFRLS)辨识二阶RC等效电路模型的参数;在CDK... 针对现有中心差分卡尔曼滤波算法(CDKF)每次滤波仅进行一次状态更新,无法充分发挥其修正作用的问题,提出一种基于内环修正的中心差分卡尔曼滤波算法(ILCDKF)。采用带遗忘因子的递推最小二乘法(FFRLS)辨识二阶RC等效电路模型的参数;在CDKF算法的量测更新阶段,依据状态误差协方差矩阵建立状态修正机制,通过内环状态修正以提高滤波精度;通过美国联邦城市运行工况(FUDS)和动态应力测试工况(DST)下的仿真实验来验证所提算法的有效性,结果表明,所提算法与扩展卡尔曼滤波算法(EKF)、无迹卡尔曼滤波算法(UKF)及CDKF相比,在荷电状态(SOC)估计精度和收敛速度方面均有所提升。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态 内环修正 中心差分卡尔曼滤波
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直流母线小电容永磁同步电机驱动系统网侧电流谐波抑制策略 被引量:2
17
作者 宋健 宋文祥 张钦清 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第18期5668-5679,共12页
直流母线采用小电容永磁同步电机驱动系统具有降低成本和延长运行寿命的优势。但在系统运行时网侧电流中存在大量的谐波,这将会影响网侧电流质量。为了改善小电容永磁同步电机(PMSM)驱动系统的网侧电能质量,该文提出一种基于阻抗重塑的... 直流母线采用小电容永磁同步电机驱动系统具有降低成本和延长运行寿命的优势。但在系统运行时网侧电流中存在大量的谐波,这将会影响网侧电流质量。为了改善小电容永磁同步电机(PMSM)驱动系统的网侧电能质量,该文提出一种基于阻抗重塑的有源阻尼控制方法,以抑制网侧电流谐波。通过对驱动系统进行建模,分析影响网侧电流谐波的因素,建立母线电流与网侧电流的数学关系。采用有源阻尼控制方法,提取母线电压谐波信号,以最优电压补偿的方式构建反馈回路,重塑驱动系统的特定频率处的等效阻抗,以实现网侧电流谐波的改善。同时,为了抑制电压补偿模块对电流内环扰动的影响,设计电流环级联双频陷波器,并通过系统极点图进行了稳定性分析。仿真结果和实验分析验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 小电容电机驱动 网侧电流谐波 阻抗重塑 双频陷波器 电流环
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无人驾驶农机装备的模糊PI-LQR转向控制算法 被引量:5
18
作者 姬江涛 王启洲 +1 位作者 张玉成 韩志豪 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期9-16,共8页
无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内... 无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内外环控制算法。该算法以模糊PI控制为内环,基于转角误差和转角误差变化率,通过模糊逻辑运算自适应调节PI参数,进行转向角度的闭环控制。以LQR控制为外环,基于农机装备XY-横摆角控制,融合内环的转角误差,进一步提升无人驾驶农机装备转向的精准控制。Carsim和Matlab/Simulink联合仿真表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差为0.18 m,最大横向摆角误差为0.067 rad。实车测试表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差0.26 m,相较于PID纯跟踪控制算法,最大横向误差减少了0.19 m。 展开更多
关键词 无人驾驶 转向系统 模糊PI LQR 内外环控制
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中型无人直升机内环控制器的设计与实现 被引量:2
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作者 李晨毓 姚志豪 +1 位作者 祖家奎 桑可可 《机械制造与自动化》 2024年第3期243-248,共6页
针对某中型无人直升机对内环控制的特殊需求,考虑模型参数不确定以及各种扰动对无人直升机控制的影响,设计一种基于线性自抗扰的内环控制系统,实现无人直升机控制系统对不确定扰动的抑制。介绍无人直升机动力学建模、稳定性分析、内环... 针对某中型无人直升机对内环控制的特殊需求,考虑模型参数不确定以及各种扰动对无人直升机控制的影响,设计一种基于线性自抗扰的内环控制系统,实现无人直升机控制系统对不确定扰动的抑制。介绍无人直升机动力学建模、稳定性分析、内环控制器设计与仿真验证的一整套设计流程。结果表明:所设计的内环控制器能够满足技术需求,有很好的抗扰效果,达到了预期的研究目标。 展开更多
关键词 无人直升机 内环控制器 线性化模型组 线性自抗扰
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组合动力原型机吸气爬升段纵向控制器设计 被引量:1
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作者 牧童 黄一敏 王浩鑫 《机械制造与自动化》 2024年第2期252-257,共6页
针对飞行器的飞行特点和自身的气动结构,建立复杂的非线性数学模型,进行静稳定性和模态特性的分析。为解决高超声速飞行器在吸气爬升段纵向的姿态角抖动问题,提出控制系统在吸气爬升段要使得对象飞行器保持低动态特性的理念。设计基于... 针对飞行器的飞行特点和自身的气动结构,建立复杂的非线性数学模型,进行静稳定性和模态特性的分析。为解决高超声速飞行器在吸气爬升段纵向的姿态角抖动问题,提出控制系统在吸气爬升段要使得对象飞行器保持低动态特性的理念。设计基于角速率阻尼内回路的纵向控制律,从时域、频域两个方面进行分析,并进行不确定性仿真,验证了其鲁棒性,最终得出阻尼内回路适用于对象无人机吸气爬升段纵向控制的结论。 展开更多
关键词 吸气爬升段 高超声速飞行器 低动态 阻尼内回路
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