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基于改进Informed-RRT*的车间机器人路径规划
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作者 但远宏 季勇 程东 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期14-19,共6页
针对Informed-RRT*算法在路径规划中的采样盲目性、转折角过大和扩展新节点效率低等问题,提出了一种改进方法。该方法限制采样方向和转角,引入二次扩展策略,并有条件地选取新节点。首先,生成新节点时引入启发式信息,并根据Metropolis准... 针对Informed-RRT*算法在路径规划中的采样盲目性、转折角过大和扩展新节点效率低等问题,提出了一种改进方法。该方法限制采样方向和转角,引入二次扩展策略,并有条件地选取新节点。首先,生成新节点时引入启发式信息,并根据Metropolis准则以一定概率接受新节点;其次,为满足运动学约束和有目的性搜索,将采样点限制在起点和目标点连线方向且以起点为轴左右小于最大转角的范围内,在重选父节点和重布线时也要符合最大转角约束;最后,采用二次扩展策略,第一次扩展在限定范围内采样,第二次扩展在新节点和目标点之间的椭圆区域内采样。通过多组实验表明,改进算法提高了搜索效率,降低了路径长度,使运行更稳定。 展开更多
关键词 informed-rrt~* 路径规划 METROPOLIS准则 转角约束 二次扩展
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基于BRS-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量：5
2
作者 刘苏 吕新荣 罗偲 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第8期86-91,共6页
针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中收敛速度低、目标性差且所得轨迹不平滑的局限性,提出一种面向目标的区域采样双向RRT^(*)算法。首先,引入双向贪婪搜索策略获得采样点,加快算法搜索速度的同时改变随机树的扩展规则,增强其目标导向... 针对Informed-RRT^(*)算法在路径规划中收敛速度低、目标性差且所得轨迹不平滑的局限性,提出一种面向目标的区域采样双向RRT^(*)算法。首先,引入双向贪婪搜索策略获得采样点,加快算法搜索速度的同时改变随机树的扩展规则,增强其目标导向性;其次,得到初始解后,于轨迹节点附近展开形成启发式采样区域,在该区域内通过节点重构策略不断迭代,优化路径长度;最后,采用中间点插值和三次样条曲线相结合的方法,完成对路径的平滑处理。仿真实验表明,改进算法能够在不同环境地图中以更短的运行时间生成节点数更少、代价更小、更为平滑的路径。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 区域采样 informed-rrt~* 目标导向 轨迹优化
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