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陀螺惯性平台视轴稳定双速度环串级控制的研究 被引量:20
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作者 姬伟 李奇 杨浦 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期114-119,共6页
针对光电跟踪系统视轴稳定采用由速率陀螺构成的单速度环伺服控制的不足,本文提出采用以直流测速机为测量反馈元件构成模拟速度内环,利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的双速度环串级控制结构。将速度稳定环的抗摩擦力矩干... 针对光电跟踪系统视轴稳定采用由速率陀螺构成的单速度环伺服控制的不足,本文提出采用以直流测速机为测量反馈元件构成模拟速度内环,利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的双速度环串级控制结构。将速度稳定环的抗摩擦力矩干扰功能和隔离载体扰动功能分开设计实现。从系统抗干扰性、鲁棒性等方面与单环控制进行了理论分析和比较。伺服控制器分别采用有源PI校正和时间最小参数自调整PID控制算法。在四轴稳定跟踪转台上的性能测试结果达到了系统要求的稳定精度,表明该方法能明显减小载体扰动造成的误差,在一定的测量噪声和加速度敏感度范围内,能够有效地隔离载体扰动,控制性能良好。 展开更多
关键词 陀螺惯性平台 视轴稳定 伺服控制 双速度环 串级控制
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惯性平台稳定回路多闭环串级控制 被引量:6
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作者 李志俊 包启亮 +2 位作者 毛耀 唐涛 陈兴龙 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期19-24,共6页
针对惯性平台稳定回路中采用速率陀螺构成单速度环伺服控制系统的不足,本文提出采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成数字速度内环,采用陀螺为载体转速测量元件构成数字稳定外环组成双速度闭环串级控制结构。在常规的跟踪系统PI控... 针对惯性平台稳定回路中采用速率陀螺构成单速度环伺服控制系统的不足,本文提出采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成数字速度内环,采用陀螺为载体转速测量元件构成数字稳定外环组成双速度闭环串级控制结构。在常规的跟踪系统PI控制方式中,实现了由电流环,速度环,稳定环构成的三闭环控制模式,并和电流环、单速度稳定环构成的双闭环控制方式进行比较。实验结果表明:在扰动频率较高环境下,采用单速度环即可获得较好的稳定精度。而采用双速度环提高了系统对低频的抑制能力,并且对摩擦等非线性因素有更好的抑制作用。 展开更多
关键词 惯性平台 双速度环 PI控制 稳定精度
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理论力学实验课的建设与学生综合能力培养 被引量:6
3
作者 余征跃 陈玉坤 李刚常 《实验室研究与探索》 CAS 2003年第3期17-18,共2页
结合目前国内理论力学实验课建设的现状,提出现阶段如何通过实验课的建设来加强学生创新意识和综合能力的培养。
关键词 理论力学实验课 综合能力 学生培养 课程建设 创新意识 高校
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高精度轻小型航空遥感系统集成技术与方法 被引量:10
4
作者 关艳玲 刘先林 +1 位作者 段福州 左建章 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2011年第1期84-86,80,共4页
本文是国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目"高精度轻小型航空遥感系统核心技术及产品"的部分研究内容,着重论述基于国产轻型组合宽角数字相机、轻小型机载激光雷达(LiDAR)、高精度与小型化POS及稳定平台、高效快速数据... 本文是国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目"高精度轻小型航空遥感系统核心技术及产品"的部分研究内容,着重论述基于国产轻型组合宽角数字相机、轻小型机载激光雷达(LiDAR)、高精度与小型化POS及稳定平台、高效快速数据处理系统四类核心产品,突破轻小型航空遥感载荷,满足1:500测图精度要求集成高精度轻小型航空遥感系统的技术与方法。 展开更多
关键词 高精度 组合宽角数字相机 机载激光雷达(LiDAR) POS 惯性稳定平台 航空遥感系统 集成
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动平台惯性参数对柔性并联机构动力学特性的影响及优化设计 被引量:14
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作者 杜兆才 余跃庆 苏丽颖 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1009-1016,共8页
利用柔性并联机构的动力学模型,定性地分析了动平台质量、转动惯量对柔性并联机构的动态响应、动态应力及固有频率的影响。以动平台惯性参数边界条件、运动误差、固有频率、动态应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程,将机构总质量函数... 利用柔性并联机构的动力学模型,定性地分析了动平台质量、转动惯量对柔性并联机构的动态响应、动态应力及固有频率的影响。以动平台惯性参数边界条件、运动误差、固有频率、动态应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程,将机构总质量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数,进行多目标优化设计,确定了动平台的最佳惯性参数。通过对平面3-RRR柔性并联机构算例的分析和讨论,说明了动平台惯性参数在柔性并联机构的动力学分析和设计中的重要作用。 展开更多
关键词 动平台 惯性参数 动态响应 固有频率 动态应力 优化设计
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光电着舰测量设备甲板捷联式视轴稳定系统设计 被引量:2
6
作者 李雪雷 王志乾 +1 位作者 苏宛新 乔彦峰 《东北师大学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期51-55,共5页
提出了一种基于组合惯导平台与甲板直接捷联视轴稳定控制系统方案,对系统结构进行了的描述,对控制系统进行了建模分析,并给出了仿真和试验结果,验证了该方案对惯性系扰动的良好抑制效果.
关键词 舰载机着舰 视轴稳定 光电跟踪 惯导平台 甲板捷联式
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四环空间稳定平台的稳定性分析 被引量:3
7
作者 李海霞 高钟毓 +1 位作者 张嵘 韩丰田 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期255-258,264,共5页
为指导四环空间稳定平台控制系统的设计,首先应用Euler动力学方程推导了以各框架电动机驱动轴绝对角加速度为变量的动力学方程。在此基础上,研究了内框、中框、外框轴综合转动惯量随p、r角变化的规律。由各框架轴实测频率特性分析了对... 为指导四环空间稳定平台控制系统的设计,首先应用Euler动力学方程推导了以各框架电动机驱动轴绝对角加速度为变量的动力学方程。在此基础上,研究了内框、中框、外框轴综合转动惯量随p、r角变化的规律。由各框架轴实测频率特性分析了对象的谐振、阻尼等特性,并结合转动惯量的变化,总结了保证控制系统稳定性可采取的方法;从机械结构设计角度研究了消除综合转动惯量变化的措施。结果表明:采用当前的框架配置方案,外框轴综合转动惯量的相对变化量较大,应采取相应措施保证系统的动态性能及稳定性;音叉式外框架的低刚度导致外框轴在低频段存在谐振峰,应通过设置滤波器及状态反馈等方式抑制其影响;合理分配各框架对应轴向的转动惯量可使各电动机驱动轴成为固定惯量系统,且减小甚至消除了耦合力矩。 展开更多
关键词 惯性导航 四环空间稳定平台 转动惯量 机械谐振 稳定性
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三轴惯性平台耦合问题研究 被引量:3
8
作者 于爽 付庄 +1 位作者 赵辉 赵言正 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第6期832-835,共4页
耦合是影响惯性平台的稳定精度的主要原因之一。笔者对三自由度惯性平台的运动耦合问题进行了分析并建立相应耦合模型,同时讨论了载体耦合和框架间交叉耦合情况,在此基础上得出了减少耦合影响的条件,为三自由度惯性平台结构的合理设计... 耦合是影响惯性平台的稳定精度的主要原因之一。笔者对三自由度惯性平台的运动耦合问题进行了分析并建立相应耦合模型,同时讨论了载体耦合和框架间交叉耦合情况,在此基础上得出了减少耦合影响的条件,为三自由度惯性平台结构的合理设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 惯性平台 耦合 转动惯量 稳定精度
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工业物联网发展路径:西门子的平台战略 被引量:21
9
作者 乌力吉图 王佳晖 《南开管理评论》 CSSCI 北大核心 2021年第5期94-104,I0017,I0018,共13页
传统工业巨擘西门子作为德国工业4.0的先驱者与践行者,其所构建的Mi ndSphe r e平台在工业物联网行业有着不可动摇的地位。本文基于平台战略理论,构建了“核心—标准—边缘”的技术平台模型,分析了西门子为实现数字化转型升级所采取的... 传统工业巨擘西门子作为德国工业4.0的先驱者与践行者,其所构建的Mi ndSphe r e平台在工业物联网行业有着不可动摇的地位。本文基于平台战略理论,构建了“核心—标准—边缘”的技术平台模型,分析了西门子为实现数字化转型升级所采取的平台战略。研究发现:(1)通过实施扩张性归核化战略打造的工业物联网平台MindSphere,是西门子重塑竞争优势的关键之举;(2)西门子在工业物联网的核心技术领域——工业物联和工业控制方面积极推广其标准,促进了国际工业物联网平台标准的统一;(3)西门子通过拓宽技术边界资源和社会边界资源,吸引更多的合作伙伴加入平台生态系统,打破了原有的产业边界,使平台更具有生命力与竞争力;(4)随着标准的全球推广,西门子工业物联网平台的网络效应已经显现:由开发者、运营者、用户和MindSphere应用商店共同构成Mi ndSpher e价值流,数字化服务已成为西门子的主要商业模式;(5)西门子突破了组织惯性。采取工业物联网平台战略的改变了竞争方式、组织形态、产品架构及商业模式,使其成为最大限度地利用网络效应的平台企业。 展开更多
关键词 工业物联网 业务归核化战略 平台战略 组织惯性 西门子
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闭孔泡沫铝的动态压缩性能试验研究 被引量:22
10
作者 李忠献 张茂轩 师燕超 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期1-6,共6页
为了研究闭孔泡沫铝动态压缩性能的应变率效应,采用改进的INSTRON高速动力加载系统,对不同应变率下闭孔泡沫铝试件进行动态压缩试验研究。首先利用正向试验和反向试验技术对不同厚度的闭孔泡沫铝试件在同一加载速率下的动态压缩性能进... 为了研究闭孔泡沫铝动态压缩性能的应变率效应,采用改进的INSTRON高速动力加载系统,对不同应变率下闭孔泡沫铝试件进行动态压缩试验研究。首先利用正向试验和反向试验技术对不同厚度的闭孔泡沫铝试件在同一加载速率下的动态压缩性能进行了研究,得到了在一定速率下消除泡沫铝动态压缩试验中惯性效应的合理试件厚度。进一步开展了闭孔泡沫铝试件在不同加载速率下的高速压缩试验,研究了其动态压缩性能随应变率的变化规律。结果表明在高速压缩下,闭孔泡沫铝的应力-应变曲线与准静态条件相同,具有明显的弹性段、平台段及压实段的3阶段特征。闭孔泡沫铝的平台应力具有明显的应变率效应,而致密应变在不同的应变率下表现出了不同的变化趋势,初步解释为泡沫铝孔壁塑性变形机制的改变以及波动效应的相互影响。闭孔泡沫铝的吸能能力随应变率的增加而明显提升。 展开更多
关键词 闭孔泡沫铝 动态压缩 惯性效应 应变率效应 平台应力 致密应变 吸能能力
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一种大惯量高摩擦重载运动平台的控制实现 被引量:1
11
作者 魏东 李维嘉 孙在军 《机床与液压》 北大核心 2013年第15期7-9,57,共4页
针对一种具有大惯量、高摩擦、重载特性的三自由度运动平台,分析其工作特性,并设计了液压驱动控制系统。基于计算机数字控制的控制方法,通过采用变参数比例积分控制的方法,解决了大惯量、高摩擦、重载平台的高精度同步控制问题,实现了... 针对一种具有大惯量、高摩擦、重载特性的三自由度运动平台,分析其工作特性,并设计了液压驱动控制系统。基于计算机数字控制的控制方法,通过采用变参数比例积分控制的方法,解决了大惯量、高摩擦、重载平台的高精度同步控制问题,实现了平台的运动控制。 展开更多
关键词 大惯量 高摩擦 重载 平台 控制
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谱分析在惯性平台试验数据处理中的应用
12
作者 宋明军 吴向东 魏明英 《现代防御技术》 2004年第5期39-42,共4页
为了获取更多有效信息,将谱分析方法应用于惯性平台试验数据的定性分析。首先对试验数据进行差分处理得到平稳数据,再利用快速傅里叶变换就能得到数据的频谱。对某次试验数据进行处理后得到的频谱图进行了分析,结果表明此方法简单、有效。
关键词 谱分析 惯性平台 数据处理 差分 傅里叶变换
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摇摆台负载自适应技术研究
13
作者 陈洪立 翟林培 肖占全 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1436-1439,共4页
为了对不同型号的航空相机进行地面试验,需要设计一套具有负载自适应功能的摇摆台系统,为此研究了摇摆台负载自适应技术。根据相机的重量变化范围,结合已设计好的摇摆台机电结构,通过理论分析及仿真试验研究了负载(航空相机)大小与电位... 为了对不同型号的航空相机进行地面试验,需要设计一套具有负载自适应功能的摇摆台系统,为此研究了摇摆台负载自适应技术。根据相机的重量变化范围,结合已设计好的摇摆台机电结构,通过理论分析及仿真试验研究了负载(航空相机)大小与电位计(位置反馈器件)反馈信号幅值间的关系,结合数值计算法首次提出了一种易于实现的自动测量负载大小的新方法。对于大部分现有的数字控制系统不需要添加任何器件,只需加段程序即可使用。研究结果表明四次多项式拟合的相关系数R2为0.997 3,均方差RMS为0.171 6;五次多项式拟合的相关系数R2为0.99 96,均方差RMS为0.063 8。进一步分析认为,五次多项式拟合可满足研究的负载自适应摇摆台精度要求。 展开更多
关键词 自适应能力 摇摆台 转动惯量 自动测量
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基于PlatEMO的新能源高渗透率电网惯量辨识方法 被引量:3
14
作者 唐杰 邓琪伟 沈阳武 《电工技术》 2022年第5期15-18,21,共5页
传统方法构建的惯量辨识模型,未考虑新能源接入电网的比例系数,一定程度上降低了惯量辨识精度。鉴于此,构建了新能源高渗透率区域电网等效频率响应模型,以更准确还原区域电网惯量水平。针对需辨识的区域惯量参数,采用多目标优化平台Plat... 传统方法构建的惯量辨识模型,未考虑新能源接入电网的比例系数,一定程度上降低了惯量辨识精度。鉴于此,构建了新能源高渗透率区域电网等效频率响应模型,以更准确还原区域电网惯量水平。针对需辨识的区域惯量参数,采用多目标优化平台PlatEMO上多种主流优化算法进行参数辨识及其辨识精度比较。仿真结果表明了辨识方法的可行性,同时表明粒子群一类算法在辨识该类闭环模型参数时,在精度上和辨识速度上具有较明显优势。 展开更多
关键词 频率响应模型 粒子群算法 参数辨识 电网惯量 PlatEMO平台
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电动车动力系统测试平台的设计与实现 被引量:2
15
作者 韩福江 冀明路 +2 位作者 蒋众 孙志红 徐海东 《电机与控制应用》 2021年第2期76-83,共8页
采用模块化设计方法研制了一套大功率、宽转速的电动车动力系统测试平台,可针对不同类型的电动汽车驱动电机、控制器和动力总成等进行单部件及系统测试,可适应不同通信协议的电机CAN通信配置,且可进行自定义路况试验(包含电惯量模拟)。... 采用模块化设计方法研制了一套大功率、宽转速的电动车动力系统测试平台,可针对不同类型的电动汽车驱动电机、控制器和动力总成等进行单部件及系统测试,可适应不同通信协议的电机CAN通信配置,且可进行自定义路况试验(包含电惯量模拟)。主要从测试平台总体设计原理,测试平台测控系统设计和试验结果分析3个方面进行分析。结果表明,该测试平台能够满足不同类型的宽转速范围的电机及控制器的测试需求。 展开更多
关键词 电动车动力 测试平台 电惯量 自定义路况 控制器
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海洋运载平台控制技术的发展趋势
16
作者 杨毅 江涛 +1 位作者 柯俊 陈汇资 《自然杂志》 2018年第6期427-434,共8页
海洋运载平台作为我们认识、开发、利用海洋的一种途径,目前正广泛应用于海洋生物观测、深海打捞等领域。然而,现有的海洋运载平台普遍存在着惯性大、高度非线性等问题。基于海洋运载平台的实际控制需求,深入探讨面向恶劣海况、复杂多... 海洋运载平台作为我们认识、开发、利用海洋的一种途径,目前正广泛应用于海洋生物观测、深海打捞等领域。然而,现有的海洋运载平台普遍存在着惯性大、高度非线性等问题。基于海洋运载平台的实际控制需求,深入探讨面向恶劣海况、复杂多任务条件下平台控制技术的重要性与可能性,并提出未来海洋运载平台应具备的功能和控制技术需着重发展的方向。最后,结合国家颁布的与海洋运载平台相关的政策,提出了海洋运载平台控制发展路线图。 展开更多
关键词 海洋运载平台 惯性 非线性 控制技术
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船载雷达测速数据的船速修正新方法 被引量:4
17
作者 向颉 茅永兴 郭才发 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2268-2273,共6页
传统测量船船载雷达测速数据修正方法,忽略了船体摇摆、升沉、侧向移动等因素对天线速度造成的影响,仅使用航向数据和计程仪测速数据计算天线相对大地的速度。对传统修正方法的推导过程进行分析,发现了该修正方法回避了一些误差项,并在... 传统测量船船载雷达测速数据修正方法,忽略了船体摇摆、升沉、侧向移动等因素对天线速度造成的影响,仅使用航向数据和计程仪测速数据计算天线相对大地的速度。对传统修正方法的推导过程进行分析,发现了该修正方法回避了一些误差项,并在其简化公式中找出了忽略的误差部分。针对该方法所忽略的误差,建立了一种更加完善的多普勒测速修正方法。新方法包含了两个子模型:基于全球定位系统测速的惯性导航平台速度模型和目标速度修正模型。为了验证其精度,在精度校飞任务、近地轨道任务和远地轨道任务中分别对数据本身精度和定轨情况进行了检验。结果表明,新方法较传统方法在消除随机误差方面有很大的改善。 展开更多
关键词 信息处理技术 船速修正 全球定位系统 惯性导航平台 精度校飞 测量船
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性能台转动惯量在线测量系统及误差分析 被引量:2
18
作者 杨原青 徐志刚 +1 位作者 王军义 王清运 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第7期155-161,共7页
分析了扭摆法测量转动惯量的缺陷后提出了基于扭摆法的等效转动惯量在线测量方法。通过建立单自由度振动系统对航天飞行器进行物理仿真并构建测量系统模型,对模型进行了不确定度分析。通过Matlab和ADAMS的动力学仿真,对测量系统进行设... 分析了扭摆法测量转动惯量的缺陷后提出了基于扭摆法的等效转动惯量在线测量方法。通过建立单自由度振动系统对航天飞行器进行物理仿真并构建测量系统模型,对模型进行了不确定度分析。通过Matlab和ADAMS的动力学仿真,对测量系统进行设计及选型。通过仿真可知等效扭摆法具有较高的转动惯量测量精度。仿真结论对于高精度转动惯量的实验测量具有重要的参考意义。 展开更多
关键词 性能台转动惯量 气浮平台 仿真 不确定度
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惯性平台稳定回路的单神经元自适应PID控制 被引量:1
19
作者 张苗欢 赵琳 罗霞 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第B07期88-91,共4页
针对惯性平台稳定回路需要同时具有良好的快速性、稳态精度高、抗干扰能力强等特点,而传统的超前滞后控制系统抗外力矩干扰能力差,或者最近的鲁棒控制和变结构控制设计复杂,设计了单神经元自适应PID控制的惯性平台稳定回路控制器.... 针对惯性平台稳定回路需要同时具有良好的快速性、稳态精度高、抗干扰能力强等特点,而传统的超前滞后控制系统抗外力矩干扰能力差,或者最近的鲁棒控制和变结构控制设计复杂,设计了单神经元自适应PID控制的惯性平台稳定回路控制器.仿真结果表明,经典的超前滞后校正系统在角度输入时性能很好,但在力矩干扰输入时动态误差较大,而单神经元自适应PID控制系统在角度输入和干扰力矩输入时都有较好的动态性能,并且设计简单. 展开更多
关键词 惯性平台 单神经元 自适应PID控制
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