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The influence of AAR coupler features on estimation of in-train forces
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作者 Om Prakash Yadav Nalinaksh S.Vyas 《Railway Engineering Science》 2023年第3期233-251,共19页
Inadequate management of large in-train forces transferred through coupler systems of a railway train leads to running and structural failures of vehicles.Understanding these phenomena and their mitigation requires ac... Inadequate management of large in-train forces transferred through coupler systems of a railway train leads to running and structural failures of vehicles.Understanding these phenomena and their mitigation requires accurate estimation of relative motions and in-train forces between vehicle bodies.Previous numerical studies have ignored inertia of coupling elements and the impacts between couplers.Thus,existing models underestimate the additional dynamic variations in in-train forces.Detailed multi-body dynamic models of two AAR(Association of American Railroads)coupler systems used in passenger and freight trains are developed,incorporating coupler inertia and various slacks.Due to the modeling and simulation com-plexities involved in a full train model,with such details of coupler system,actual longitudinal train dynamics is not studied.A system comprising only two coupling units,inter-connecting two consecutive vehicles,is modeled.Considered system has been fixed at one end and an excitation force is applied at the other end,to mimic a relative force transmission through combined coupler system.Simulation results obtained from this representative system show that,noticeable influence in in-train forces are expected due to the combined effect of inertia of couplers and intermittent impacts between couplers in the slack regime.Maximum amplitude of longitudinal reaction force,transferred from draft gear housing to vehicle body,is expected to be significantly higher than that predicted using existing models of coupler system.It is also observed that the couplers and knuckles are subjected to significant longitudinal and lateral contact forces,due to the intermittent impacts between couplers.Thus,accurate estimation of draft gear reaction force and impact forces between couplers are essential to design vehicle and coupler components,respectively. 展开更多
关键词 Automatic railway coupler Draft gear Longitudinal train dynamics in-train forces Coupler slack Intermittent impacts
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基于SR-UIF的列车组合定位信息融合算法
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作者 李卫东 王易 +1 位作者 王运明 王新屏 《计算机与数字工程》 2025年第9期2484-2488,2496,共6页
针对目前BDS/INS定位系统模型应用于列车定位时存在较大噪声,导致定位精度不高的问题,设计了基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型,建立了考虑多种因素的系统状态方程和量测方程,提出了基于均方根无迹信息滤波的列车定位信息融合算... 针对目前BDS/INS定位系统模型应用于列车定位时存在较大噪声,导致定位精度不高的问题,设计了基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型,建立了考虑多种因素的系统状态方程和量测方程,提出了基于均方根无迹信息滤波的列车定位信息融合算法(SR-UIF)。该算法采用无迹变换处理系统方程的均值和协方差,得到相应的Sigma点集及其权重,获得具有不同权重采样点,并在量测更新过程中,建立信息矩阵和信息向量,利用其均方根估计下一时刻系统状态的均值和方差,减少运算复杂度,降低噪声影响。仿真分析表明,与UKF算法相比,SR-UIF算法降低了噪声对列车定位系统的影响,减小了列车的位置误差和速度误差,提高了列车定位的精度和实时性。在卫星信号失锁的行车区间,SR-UIF算法依然能够在一定时间内解算出较高精度且相对稳定的定位信息,可以为列车提供可靠的运行信息。 展开更多
关键词 列车组合定位 BDS/INS 信息融合 均方根无迹信息滤波 信息矩阵
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高校住院医师规范化培训教育线上线下一体化教学实践的探索与研究 被引量:1
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作者 王智宇 张优良 +1 位作者 姚月 徐艺 《中华养生保健》 2025年第3期85-88,共4页
教学方式变革、学生需求变化以及交流受限等问题,给高校住院医师规范化培训教育带来了前所未有的挑战。高校住培教育不能再局限于单纯的线上或线下模式,而是需要探索一种线上线下融合一体化的新型教学模式。线上线下融合一体化的教学模... 教学方式变革、学生需求变化以及交流受限等问题,给高校住院医师规范化培训教育带来了前所未有的挑战。高校住培教育不能再局限于单纯的线上或线下模式,而是需要探索一种线上线下融合一体化的新型教学模式。线上线下融合一体化的教学模式顺应时代发展而出现,并逐渐成为高校住院医师规范化培训教育的新趋势。本研究将从探索与研究如何发展高校住院医师规范化培训教育的线上线下融合一体化教学实践的角度出发,对高校住院医师规范化培训教育线上线下融合一体化教学进行深入剖析,并以此推动我国高校住院医师规范化培训事业的发展,为培养优秀的新时代的住院医师做出积极贡献。 展开更多
关键词 住院医师规范化培训 线上线下融合一体化 医学教育 案例教学 探索与研究
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群养猎豹的正强化行为训练 被引量:3
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作者 崔媛媛 卫泽珍 +2 位作者 刘珑 雷钧 王鹏 《野生动物学报》 北大核心 2022年第1期215-219,共5页
2020年全年,太原动物园对8只群养猎豹(Acinonyx jubatus)进行了系统的正强化训练。依据群养个体相容性,将每2只猎豹个体分隔在1个笼舍中,仅由1名训练员就可以在40 min内完成对8只猎豹的全部训练内容,并可以有效减少训练时的个体干扰及... 2020年全年,太原动物园对8只群养猎豹(Acinonyx jubatus)进行了系统的正强化训练。依据群养个体相容性,将每2只猎豹个体分隔在1个笼舍中,仅由1名训练员就可以在40 min内完成对8只猎豹的全部训练内容,并可以有效减少训练时的个体干扰及攻击行为。对猎豹的训练项目、行为要求、使用口令、训练进度、训练目的等内容进行了总结,并讨论了群养个体在训练时的空间分隔、时间安排、如何减少食物争抢等训练要点,为圈养猎豹及其他物种的群养动物训练提供参考借鉴。 展开更多
关键词 猎豹 群体 正强化训练 训练项目 训练要点
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基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位方法 被引量:2
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作者 刘丹 姜维 +2 位作者 蔡伯根 王剑 上官伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期62-71,共10页
针对GNSS/INS组合列车定位中的信息融合非线性与传感器量测故障问题,为满足复杂多变列车运行场景下列车定位精度与鲁棒性的需求,提出一种基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位优化方法。综合标准KF的时间更新与标准UKF的量测更新来... 针对GNSS/INS组合列车定位中的信息融合非线性与传感器量测故障问题,为满足复杂多变列车运行场景下列车定位精度与鲁棒性的需求,提出一种基于简化鲁棒UKF的GNSS/INS紧组合列车定位优化方法。综合标准KF的时间更新与标准UKF的量测更新来构建简化UKF,在保证GNSS/INS紧组合列车定位精度的同时改善定位解算实时性。在简化UKF滤波框架内,引入故障检测与自适应调整因子构建简化鲁棒UKF,可以快速检测传感器量测故障导致的系统故障,并对故障历元的量测噪声协方差进行自适应调整降低滤波增益,使得滤波算法具有较强的鲁棒性。采用京沈高铁实测数据与故障仿真数据进行算法定位性能验证与评估,结果表明:基于简化UKF的GNSS/INS紧组合定位算法水平定位精度为2.6865 m,与传统EKF滤波模型下的紧组合与松组合方法相比定位精度分别提高5.6%和15.0%。此外,提出的简化鲁棒UKF方法可以快速有效检测到不同类型的传感器量测故障,且大幅抑制传感器量测故障,优化复杂运行场景下的列车定位精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 GNSS/INS组合 列车定位 紧组合 故障检测与自适应调整 简化鲁棒UKF
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高水平快速力量性项群运动员年度训练周期特征 被引量:8
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作者 郑晓鸿 《体育与科学》 CSSCI 北大核心 2003年第2期62-66,共5页
为了丰富训练周期理论和更有效地指导不同项目的运动训练实践 ,本文运用调查、访问、个案分析等方法对快速力量性项群高水平运动员的年度参赛次数及运动成绩变化、年度训练内容安排、年度运动负荷变化趋势进行了研究 ,揭示出高水平快速... 为了丰富训练周期理论和更有效地指导不同项目的运动训练实践 ,本文运用调查、访问、个案分析等方法对快速力量性项群高水平运动员的年度参赛次数及运动成绩变化、年度训练内容安排、年度运动负荷变化趋势进行了研究 ,揭示出高水平快速力量性项群运动员年度训练周期的相关特征。 展开更多
关键词 年度训练周期 竞技状态 一般训练 专项训练 运动负荷
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高职院校道路与桥梁工程专业的人才培养规格 被引量:4
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作者 刘颀楠 许能生 《徐州建筑职业技术学院学报》 2004年第4期59-61,共3页
人才培养规格从属于人才培养目标 ,是将目标具体化为人才质量的标准 ,既包含着人才培养的方向、层次、类型 ,也包含着特定专业的自身特性 .结合当前我国道路与桥梁行业发展的需要 ,对高职院校道路与桥梁工程专业人才培养目标和人才培养... 人才培养规格从属于人才培养目标 ,是将目标具体化为人才质量的标准 ,既包含着人才培养的方向、层次、类型 ,也包含着特定专业的自身特性 .结合当前我国道路与桥梁行业发展的需要 ,对高职院校道路与桥梁工程专业人才培养目标和人才培养规格进行了阐述 . 展开更多
关键词 路与桥梁工程专业 人才培养目标 人才培养规格
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基于简易IMU的低成本列车定位系统研究 被引量:5
8
作者 杨波 秦永元 柴艳 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期73-78,共6页
针对我国当前列车定位技术中存在的不足,并结合列车定位的使用环境和实际需要,忽略列车的海拔高度、天向速度和部分姿态角信息,对传统惯性导航系统进行了简化设计,提出了一种低成本的简易惯性测量装置(简易IMU)。文中仅采用一个单自由... 针对我国当前列车定位技术中存在的不足,并结合列车定位的使用环境和实际需要,忽略列车的海拔高度、天向速度和部分姿态角信息,对传统惯性导航系统进行了简化设计,提出了一种低成本的简易惯性测量装置(简易IMU)。文中仅采用一个单自由度陀螺仪和两个加速度计作为惯性测量器件,构成简易IMU,通过导航解算获得列车的即时速度和位置,从而实现列车的导航定位。文中设计了该简易IMU的系统结构,并经详细推导获得其导航定位解算方法。仿真结果表明,该简易IMU能够全天候地对列车进行连续可靠的自主导航定位,导航信息全面且定位精度较高,并显著地降低系统的成本、复杂性和计算量,为解决现有列车定位技术中存在的问题,进行了有益的尝试。 展开更多
关键词 列车定位系统 惯性导航系统(INS) 惯性测量装置(IMU) 四元数
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列车组合定位的改进UPF算法探讨 被引量:2
9
作者 王更生 张翔 《测控技术》 CSCD 2016年第3期132-135,共4页
针对传统粒子滤波缺乏当前量测信息、容易出现粒子退化现象、滤波精度不高,难以应用于GNSS/INS列车组合导航的问题,提出了一种改进粒子滤波算法。通过将无迹卡尔曼滤波框架应用到标准粒子滤波中,产生粒子的重要性函数,考虑了当前量测对... 针对传统粒子滤波缺乏当前量测信息、容易出现粒子退化现象、滤波精度不高,难以应用于GNSS/INS列车组合导航的问题,提出了一种改进粒子滤波算法。通过将无迹卡尔曼滤波框架应用到标准粒子滤波中,产生粒子的重要性函数,考虑了当前量测对状态估计的影响,改善了滤波效果。在重采样环节又融入了马尔科夫链蒙特卡洛方法,增加了采样粒子的多样性,提高了滤波的精度。结合采集某列控系统的样本数据进行仿真,结果表明:改进的UPF与传统的UPF相比,滤波效果更好,定位精度更高,在GNSS/INS列车组合定位中有更好的工程使用价值。 展开更多
关键词 粒子滤波 列车组合定位 GNSS/INS 建议性分布 马尔可夫链-蒙特卡洛
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GPS/INS在火车安全告警系统中的应用 被引量:3
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作者 张超 柳健 田金文 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期29-31,共3页
为了弥补目前火车车辆运行中人工统计调度工作量大、效率低等缺陷,提出了一种基于全球定位系统和惯性导航技术(GPS/INS)的火车安全告警系统的设计方案;重点讨论了GPS/INS在信息融合时所使用的卡尔曼滤波方法,避免了独立的惯性导航系统... 为了弥补目前火车车辆运行中人工统计调度工作量大、效率低等缺陷,提出了一种基于全球定位系统和惯性导航技术(GPS/INS)的火车安全告警系统的设计方案;重点讨论了GPS/INS在信息融合时所使用的卡尔曼滤波方法,避免了独立的惯性导航系统无限位置误差和GPS的1Hz慢速数据修正的问题;利用原有国家铁路网数据库进行数据修正,进一步提高了系统的精度.在此基础上设计的火车安全告警系统就能够简捷、准确地计算车辆运行里程,当车辆达到维修等级时自动进行报警提示,从而降低火车车辆调度工作的工作量及运行风险. 展开更多
关键词 列车运行调度 全球定位系统 惯性导航技术 信息融合 告警系统
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疫情背景下ISEC项目教师线上线下混合培训实践研究——以包头师范学院为例
11
作者 苗青 《中国教育技术装备》 2021年第20期17-19,共3页
由于新冠病毒疫情的影响,教师的岗前培训形式发生很大变化。以包头师范学院ISEC项目师资岗前培训为例,对实施"线上+线下"混合培训、推进一线教师培养和发展及建立终身培训教育体系进行深入研究,以便为地方高校培养教学水平国... 由于新冠病毒疫情的影响,教师的岗前培训形式发生很大变化。以包头师范学院ISEC项目师资岗前培训为例,对实施"线上+线下"混合培训、推进一线教师培养和发展及建立终身培训教育体系进行深入研究,以便为地方高校培养教学水平国际化的骨干师资队伍提供实践依据。 展开更多
关键词 ISEC项目 教师培训体系 师资岗前培训 “线上+线下”混合培训
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面向21世纪谈高校体育教学内容改革 被引量:1
12
作者 刘云 《淮北煤师院学报(自然科学版)》 2001年第2期91-93,共3页
为了适应新世纪人才素质培养的需要,高校正在大力推行教育改革。高校体育内容 改革要具有适用性与实效性,必须扩展、拓宽全民健身体育内容,高校体育目标才能全面实 现。
关键词 高校体育 体育教学 教学内容 教学改革 21世纪
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基于GNSS和INS的磁浮列车组合测速定位理论研究 被引量:13
13
作者 顾诚 王帅 +3 位作者 沈石秀 郭帅邯 胡裕松 成庶 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2756-2766,共11页
随着全球科学技术的快速发展,磁悬浮列车的优势越来越凸显。测速定位系统对于保障磁悬浮列车的安全运行十分重要,但是传统方法已经不能适应当前磁浮列车的需求。在对国内外组合测速定位系统研究进行分析的基础上,提出基于GNSS/INS的磁... 随着全球科学技术的快速发展,磁悬浮列车的优势越来越凸显。测速定位系统对于保障磁悬浮列车的安全运行十分重要,但是传统方法已经不能适应当前磁浮列车的需求。在对国内外组合测速定位系统研究进行分析的基础上,提出基于GNSS/INS的磁悬浮列车组合测速定位系统,优化GNSS系统的选星算法,补偿INS系统的偏差,增加融合算法的约束方程。设计冗余系统并且搭建了样机,使用样机进行了实际跑车测试。研究结果表明:本文提出的组合测速定位系统具有高精度、高实时性和高可靠性的特点。 展开更多
关键词 磁悬浮列车 测速定位系统 GNSS INS
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惯导模拟训练系统的设计与实现
14
作者 戴国俊 刘巍 +1 位作者 耿海建 潘良 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期424-427,共4页
构建一个全方位交互式的模拟训练环境则显得尤为必要和迫切。采用全虚拟仿真方式,严格依据真实惯导设备的操作流程,对构建出来的虚拟仪器进行属性、状态和触发行为的逻辑控制,并利用惯导设备的数学模型作为仿真系统的内核,在虚拟设备之... 构建一个全方位交互式的模拟训练环境则显得尤为必要和迫切。采用全虚拟仿真方式,严格依据真实惯导设备的操作流程,对构建出来的虚拟仪器进行属性、状态和触发行为的逻辑控制,并利用惯导设备的数学模型作为仿真系统的内核,在虚拟设备之间进行数据的交换、处理与显示,实现了整套惯导设备操作及状态的全过程模拟,而且用户与系统之间能够进行有效的交互和控制,起到了良好的训练效果。虚拟现实技术的引入,产生了全新的模拟训练方式,打破了时间和空间的限制,是传统训练方式的有效补充和完善。 展开更多
关键词 惯导 模拟训练 虚拟仪器 人机交互
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列车卫星定位故障影响分析与检测方法研究 被引量:2
15
作者 刘菊香 《铁道通信信号》 2022年第3期1-6,共6页
基于全球导航卫星系统的列车定位是铁路多种新型列控系统应用的关键支撑。为了满足特定铁路应用对安全性、可靠性的实际需求,分析了卫星定位可能存在的故障对列车定位性能的影响;基于完好性概念对列车卫星定位故障特征空间进行了划分;... 基于全球导航卫星系统的列车定位是铁路多种新型列控系统应用的关键支撑。为了满足特定铁路应用对安全性、可靠性的实际需求,分析了卫星定位可能存在的故障对列车定位性能的影响;基于完好性概念对列车卫星定位故障特征空间进行了划分;在此基础上研究了列车卫星定位单元故障检测方法。结合青藏铁路实际现场数据以及故障注入手段,对提出的故障检测方法进行了验证,给出了现场运用中故障检测策略的应用思路。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 惯性导航系统 列车定位 安全防护 故障检测 完好性
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惯性导航训练模拟器的设计与实现 被引量:1
16
作者 刘平 彭建亮 李杰 《现代导航》 2014年第4期293-297,共5页
利用模拟器进行实践性教学已经成为空中领航人才培养的重要手段,分析了惯导训练模拟器研发对于教学训练的意义及其应具备的基本功能,给出了系统的总体设计方案,利用单片机技术进行了惯导训练模拟器操作盒的硬件设计,结合面向对象和虚拟... 利用模拟器进行实践性教学已经成为空中领航人才培养的重要手段,分析了惯导训练模拟器研发对于教学训练的意义及其应具备的基本功能,给出了系统的总体设计方案,利用单片机技术进行了惯导训练模拟器操作盒的硬件设计,结合面向对象和虚拟仪表技术完成了软件的设计。该惯导训练模拟器具有多种工作方式,结合视景和飞行仿真技术,可以真实地模拟惯导的工作情况,学员的训练实践表明,其具有很好的训练效果,值得推广应用。 展开更多
关键词 惯性导航 模拟器 训练 虚拟仪表 飞行仿真
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