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UWB/INS紧组合变分贝叶斯自适应滤波算法 被引量:1
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作者 徐天河 王森 代培培 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度... 针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度,提升滤波性能,并引入高程约束模型,增强高程方向的定位精度;建立UWB/INS紧组合模型,给出VBAKF滤波算法,对比分析VBAKF与传统自适应卡尔曼滤波(AKF)的状态估计性能差异。实验结果显示,VBAKF方法在东、北、天方向的定位精度相比于传统方法可分别提高16.13%、21.43%和6.25%,表明VBAKF方法能显著提高系统状态估计的准确性和可靠性,有效提高UWB/INS组合导航系统在实测环境下的适应能力。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 超宽带(UWB) 惯性导航系统(inS) 紧组合 组合导航
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基于单滤波器AIME的GNSS/INS紧组合完好性监测
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作者 孙淑光 王添光 刘瑞华 《航空科学技术》 2025年第7期49-56,共8页
完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统... 完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统计量的单滤波器AIME(SFAIME)算法,对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统进行完好性监测。仿真结果表明,当可见星发生斜坡故障后,SFAIME算法能够有效执行FDE,且相较于AIME算法,处理单星故障的运行时间缩短40%以上,处理双星故障的运行时间缩短90.7%以上。可见星数目越多,SFAIME算法处理速度的优势越显著。 展开更多
关键词 GNSS/inS紧组合 故障检测与排除 AIME SFAIME 斜坡故障
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一种顾及杆臂误差的GNSS/INS倾斜测量方法
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作者 王献中 杨哲华 +2 位作者 陈孔哲 孙峰 李鑫 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期219-228,共10页
为提高全球导航卫星系统(GNSS)测绘一体机的作业效率和范围,提出了一种顾及杆臂误差的GNSS/惯性导航系统(INS)倾斜测量方法。首先利用测量杆顶端的实时动态差分定位(RTK)位置和杆尖的位置构成的向量建立INS航向观测方程,初始化INS航向... 为提高全球导航卫星系统(GNSS)测绘一体机的作业效率和范围,提出了一种顾及杆臂误差的GNSS/惯性导航系统(INS)倾斜测量方法。首先利用测量杆顶端的实时动态差分定位(RTK)位置和杆尖的位置构成的向量建立INS航向观测方程,初始化INS航向。然后利用GNSS/INS组合算法完成INS误差估计,并计算杆尖点的位置。在首次使用时,利用两个滤波器协同工作实现对杆臂误差的估计。测试结果表明,杆臂误差标定平均耗时为27.1 s,总体标定精度为4.3 mm;倾斜测量初始化平均时间为5.5 s;在45°以内的倾斜角内,开阔场景下的水平/高程误差小于2.0 cm/1.8 cm,相比不校准杆臂误差,精度分别提升33.9%和25.8%;GNSS遮挡场景下的水平/高程误差小于2.7 cm/3.0 cm,相比不校准杆臂误差,精度分别提升23.2%和23.2%,验证了所提方法能够在杆体倾斜以及GNSS遮挡环境下实现对杆尖点的高精度测量,且无需对中操作。 展开更多
关键词 GNSS/inS组合 惯导-RTK 倾斜测量 inS初始化
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Malignant Sylvian Infarction: Epidemiological, Clinical and Prognostic Aspects at the Institute of Neurology of Simbaya, Conakry
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作者 Namory Camara Mohamed Tafsir Diallo +4 位作者 Malé Doré Mohamed Lamine Condé Karimka Diawara Djènè Keita Fodé Abass Cissé 《World Journal of Neuroscience》 2025年第1期84-94,共11页
Introduction: Malignant sylvian infarction (MSI) is a type of ischemic stroke (ICS) usually affecting the entire territory of the middle cerebral artery (MCA) associated with significant cerebral edema and a mass. It ... Introduction: Malignant sylvian infarction (MSI) is a type of ischemic stroke (ICS) usually affecting the entire territory of the middle cerebral artery (MCA) associated with significant cerebral edema and a mass. It represents about 10% of all AICs, with a mortality of up to 80%. The objectives of our study were to describe the sociodemographic profile and the main clinical manifestations and identify the prognostic factors of ISM. Material and Methods: We conducted a retrospective descriptive study over a 2-year period. It included patients hospitalized for cerebral infarction involving 2/3 of the ACM territory with a NIHSS score ≥ 17 and/or a Glasgow score Results: We collected 223 patients hospitalized for ischemic stroke, of whom 21 patients (9.4%) presented with ISM. The mean age was 57.43 ± 24.24 years with a male predominance (52.4%). The mean admission time was 47 ± 0.87 hours, and hemiplegia was the frequent neurological sign (85.7%). HBP was the common cardiovascular risk factor (76.2%). The mean NIHSS at admission was 18.38 ± 12.29. Respiratory distress (p-value = 0.00015), aspiration pneumonia (p-value = 0.015) and brain herniation (p-value = 0.014) were the main complications associated with mortality. Conclusion: ISM is associated with poor prognosis in the absence of surgical treatment. Respiratory distress, aspiration pneumonia and brain herniation are associated with high mortality. 展开更多
关键词 Malignant Sylvian infarction Respiratory Distress Aspiration Pneumonia Cerebral Herniation inS
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复杂环境GNSS/INS组合定位异常探测自适应方法
5
作者 王成龙 冯威 黄丁发 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第10期1991-2000,共10页
复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测... 复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测模式存在误(漏)报率高的问题,构建了基于异常特性和三阈值的模糊逻辑隶属函数,归一化后进行指数加权平滑,提出了新的检验量和自适应异常探测控制准则。车载GNSS/INS组合动态实验结果表明,与传统的探测方法相比,所提方法异常探测的误报率降低了93%以上,提高了对交迭区域检验量的判定能力,可有效降低误报率;检测时间窗自适应调节,响应速度快,探测成功率保持在98%以上,大幅度提升了异常探测的性能,增强了GNSS/INS组合导航定位的可靠性。 展开更多
关键词 GNSS inS 组合导航定位 异常探测 模糊逻辑 自适应
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基于EKF的巡检机器人INS/GPS紧耦合导航算法
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作者 孙雪雁 李文萱 +1 位作者 杨永琳 孙素军 《滁州职业技术学院学报》 2025年第2期51-55,67,共6页
巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为... 巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为规范其运动轨迹,依据机器人当前位置、速度、姿态信息,建立INS/GPS紧耦合系统的数学模型,并使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合。与传统的INS/GPS松耦合模式相比,本文算法拥有更高的定位精度,能满足设计要求。 展开更多
关键词 巡检机器人 导航 inS/GPS紧耦合 扩展卡尔曼滤波
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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法 被引量:1
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作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(inS)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波
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低成本MEMS IMU交轴耦合误差标定与补偿对GNSS/INS组合导航的影响分析
8
作者 赵广越 王甫红 +1 位作者 程雨欣 张万威 《测绘地理信息》 2025年第4期35-40,共6页
在全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统(inertialnavigationsystem,INS)组合导航中,通常将惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)的零偏和比例因子作为待估参数,通过在线估计和反馈以提高... 在全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统(inertialnavigationsystem,INS)组合导航中,通常将惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)的零偏和比例因子作为待估参数,通过在线估计和反馈以提高系统的精度和性能。为分析低成本微机电系统(micro-electro-mechanicalsystem,MEMS)IMU各项误差的长时间稳定性及其对GNSS/INS组合导航系统性能的影响,本文以百元级LG69T板卡的MEMS IMU为研究对象,开展多次实验室标定试验和车载组合导航试验。结果表明,MEMS IMU的零偏、比例因子和交轴耦合误差在30天内能保持相对稳定,其中加速度计和陀螺仪的零偏值较大。在GNSS载波相位实时动态差分(real-time kinematic, RTK)/INS紧组合导航的车载试验中,先用实验室标定的交轴耦合误差项对MEMS IMU观测数据进行补偿,然后在线估计零偏和比例因子,能够提高加速度计和陀螺仪零偏参数的滤波收敛速度,改善滤波初始阶段的INS推算精度。当滤波收敛稳定后,因交轴耦合误差能被零偏和比例因子较好地吸收,补偿交轴耦合误差对组合导航系统的精度提升不明显。 展开更多
关键词 MEMS IMU 误差标定 交轴耦合 GNSS/inS组合导航
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二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结光催化产氢性能的第一性原理研究
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作者 纪璇 李凯 +1 位作者 翟翔宇 张敏 《内蒙古大学学报(自然科学版)》 2025年第1期45-54,共10页
光催化水裂解技术作为一种能源转换手段,展现了利用丰富太阳能资源有效应对当前能源危机的巨大潜力。本文构建了二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结,并借助第一性原理计算方法系统研究了该复合材料的电子结构及其光催化性能。研究结果表明,二... 光催化水裂解技术作为一种能源转换手段,展现了利用丰富太阳能资源有效应对当前能源危机的巨大潜力。本文构建了二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结,并借助第一性原理计算方法系统研究了该复合材料的电子结构及其光催化性能。研究结果表明,二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结的晶格失配率为2.94%,形成能为-235 meV/atom,表明异质结结构具有良好的稳定性。此外,MoSi_(2)N_(4)/InS异质结是带隙值为1.81 eV的Ⅱ型能带排列的直接带隙半导体,可以有效地实现光生电子-空穴对的分离。同时,该异质结具有高的电子迁移率(10^(4)cm^(2)·V^(-1)·s^(-1)),并在可见光领域内表现出优异的吸收能力(10^(5)cm^(-1)),可使光解水制氢效率进一步提高。因此,二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结是一种潜在的性能优异的光催化剂。 展开更多
关键词 二维MoSi_(2)N_(4)/inS异质结 电子结构 光催化性能 第一性原理计算
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基于新息探测的INS/GNSS/ODO车辆组合定位数据融合方法
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作者 孟阳 冯京晓 +1 位作者 王进达 高雅 《交通科学与工程》 2025年第5期58-67,共10页
[目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传... [目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传感器因故障或环境干扰产生含粗差及其他异常的观测数据时,该算法通过新息探测技术对观测信息进行检测,识别并剔除异常量测数据;同时,采用噪声估计器对局部滤波器子系统的量测噪声统计特性进行在线调整,以此约束局部估计误差对全局滤波结果的影响。[结果]所提多传感器数据融合方法能精准剔除异常观测数据并优化局部估计效果:相较于传统联邦卡尔曼滤波(federated Kalman filter,FKF)与无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法,该算法使系统位置均方根误差分别降低约44.15%和34.70%,显著提升了车辆组合定位系统的定位精度与抗干扰性能。[结论]所提多传感器数据融合方法可为复杂环境下车辆高精度定位提供可行的技术方案。 展开更多
关键词 inS/GNSS/ODO车辆组合定位系统 数据融合 无迹卡尔曼滤波 新息探测 噪声估计器
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基于误差状态扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航机载车载船载数据集
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作者 尹智慧 党龙飞 +1 位作者 魏峥嵘 王胜利 《全球定位系统》 2025年第1期9-17,共9页
针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial ... 针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航解算,并将解算结果与高精度解算软件Inertial Explorer(IE)进行对比分析.为了验证方法的有效性,制作并公开了3组组合导航数据集,分别为车载、机载以及船载数据.该数据集的INS设备均采用霍尼韦尔的HG4930,GNSS数据的采样频率分别有车载的5 Hz和机载的1 Hz以及船载的10 Hz.本文将基于ESKF方法在公开的数据集上进行实验,并与IE软件得到的结果进行对比与分析. 展开更多
关键词 GNSS 惯性导航系统(inS) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 公开数据集 误差状态扩展卡尔曼滤波(ESKF)
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城市峡谷环境下基于多级弹性策略的RTK/INS紧组合导航方法
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作者 刘均杰 孟骞 +2 位作者 姜颖颖 翟亚慰 周睿阳 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第8期302-310,共9页
针对GNSS/INS高精度组合导航模型在复杂城市峡谷环境下卫星信号容易受到遮挡、多路径效应和故障干扰的问题,提出了一种基于多级弹性策略的RTK/INS紧组合方法,通过“异常检测-故障排除-多源增强”的分级处理机制提升系统精度和鲁棒性。首... 针对GNSS/INS高精度组合导航模型在复杂城市峡谷环境下卫星信号容易受到遮挡、多路径效应和故障干扰的问题,提出了一种基于多级弹性策略的RTK/INS紧组合方法,通过“异常检测-故障排除-多源增强”的分级处理机制提升系统精度和鲁棒性。首先,该方法在卫星RTK定位阶段,通过引入基于卡方检验的故障检测方法,实现对每个历元观测数据中故障的快速判别。若检测到故障,便执行解分离,精准定位故障卫星并进行故障隔离,从而提升卫星导航系统的可靠性。然而,由于门限检测方法原理的局限性,尽管宽松的门限设置有助于确保“大故障”被及时检测,但也可能引发虚警,导致部分“小故障”未能完全排除。为进一步提高组合导航系统的弹性和可靠性,采用IGG-Ⅲ抗差估计方法,动态调整组合导航系统的观测权重,进一步增强系统对门限下“小故障”的抑制能力,提高复杂场景下导航系统的整体性能。实验结果表明,所提出的算法在东向定位误差降低了34.29%,在北向误差上降低了13.22%,尤其在天向定位误差上取得了55.87%的显著降低。整体性能评估结果表明,所提算法的三维定位性能相比传统方法提高了46%,充分验证了该方法在复杂城市峡谷环境下的有效性与鲁棒性。 展开更多
关键词 弹性导航 GNSS/inS紧组合 解分离 抗差估计
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丝胶通过Akt1调控PI3K/Akt/NF-κB信号通路对链脲佐菌素引起INS-1细胞损伤的保护作用及其机制
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作者 陈程 李警耀 +2 位作者 胡万祥 刘东慧 陈志宏 《吉林大学学报(医学版)》 北大核心 2025年第3期590-598,共9页
目的:探讨丝胶对链脲佐菌素(STZ)致损伤INS-1细胞磷脂酰肌醇3激酶(PI3K)/蛋白激酶B (Akt)/核因子κB (NF-κB)信号通路和细胞凋亡的影响,并阐明其作用机制。方法:采用含0、0.1、0.3、1.0、3.0和10.0μmol·L^(-1)Akt1抑制剂A-674563... 目的:探讨丝胶对链脲佐菌素(STZ)致损伤INS-1细胞磷脂酰肌醇3激酶(PI3K)/蛋白激酶B (Akt)/核因子κB (NF-κB)信号通路和细胞凋亡的影响,并阐明其作用机制。方法:采用含0、0.1、0.3、1.0、3.0和10.0μmol·L^(-1)Akt1抑制剂A-674563及10 mmol·L^(-1)STZ及600 mg·L^(-1)丝胶的完全培养基培养INS-1细胞,分为0、0.1、0.3、1.0、3.0和10.0μmol·L^(-1)A-674563组,另设置对照组(不含药物的完全培养基),采用细胞计数试剂盒8 (CCK-8)法检测INS-1细胞存活率,并计算半数抑制浓度(IC50)值,筛选A-674563最佳抑制浓度,并采用Western blotting法验证。将INS-1细胞分为正常对照组(完全培养基)、模型组(10 mmol·L^(-1)STZ+完全培养基)、低、中和高剂量丝胶组(10 mmol·L^(-1)STZ+150 mg·L^(-1)丝胶+完全培养基、10 mmol·L^(-1)STZ+300 mg·L^(-1)丝胶+完全培养基和10mmol·L^(-1)STZ+600mg·L^(-1)丝胶+完全培养基),采用CCK-8法检测各组INS-1细胞存活率,筛选丝胶最佳作用浓度。另将INS-1细胞分为正常对照组(完全培养基)、模型组(10 mmol·L^(-1)STZ+完全培养基)、丝胶组(10 mmol·L^(-1)STZ+600 mg·L^(-1)丝胶+完全培养基)和A-674563组(10 mmol·L^(-1)STZ+600 mg·L^(-1)丝胶+0.3μmol·L^(-1)A-674563+完全培养基),采用流式细胞术检测各组INS-1细胞凋亡率,实时荧光定量PCR (RT-qPCR)法检测各组INS-1细胞中Akt1、NF-κB、肿瘤坏死因子α (TNF-α)和白细胞介素6 (IL-6) mRNA表达水平,Western blotting法检测各组INS-1细胞磷酸化Akt1 (p-Akt1)和NF-κB蛋白表达水平,酶联免疫吸附试验(ELISA)法检测各组INS-1细胞中TNF-α和IL-6水平。结果:对照组INS-1细胞存活率为100.00%±0.00%,0、0.1、0.3、1.0、3.0和10.0μmol·L^(-1)A-674563+10 mmol·L^(-1)STZ+600 mg·L^(-1)丝胶+完全培养基共同作用后INS-1细胞存活率分别为82.50%±2.28%、69.47%±1.94%、51.51%±1.74%、38.94%±1.57%、24.79%±1.14%和19.85%±1.03%。A-674563对INS-1细胞的IC50值为0.3μmol·L^(-1),选择0.3μmol·L^(-1)A-674563作用INS-1细胞。与0μmol·L^(-1)A-674563比较,0.3μmol·L^(-1)A-674563+10 mmol·L^(-1)STZ+600 mg·L^(-1)丝胶+完全培养基共同作用下,INS-1细胞中p-Akt1蛋白表达水平明显降低(P<0.05)。CCK-8法检测,与正常对照组比较,模型组INS-1细胞存活率明显降低(P<0.05);与模型组比较,低、中和高剂量丝胶组INS-1细胞存活率均明显升高(P<0.05);与低和中剂量丝胶组比较,高剂量丝胶组INS-1细胞存活率明显升高(P<0.05),因此选择600 mg·L^(-1)丝胶作用细胞。与正常对照组比较,模型组INS-1细胞存活率明显降低(P<0.05);与模型组比较,丝胶组INS-1细胞存活率明显升高(P<0.05);与丝胶组比较,A-674563组INS-1细胞存活率明显降低(P<0.05)。流式细胞术检测,与正常对照组比较,模型组INS-1细胞凋亡率明显升高(P<0.05);与模型组比较,丝胶组INS-1细胞凋亡率明显降低(P<0.05);与丝胶组比较,A-674563组INS-1细胞凋亡率明显升高(P<0.05)。RT-qPCR法检测,与正常对照组比较,模型组INS-1细胞中Akt1mRNA表达水平明显降低(P<0.05);与模型组比较,低、中和高剂量丝胶组INS-1细胞中Akt1mRNA表达水平均明显升高(P<0.05);与低和中剂量丝胶组比较,高剂量丝胶组INS-1细胞中Akt1 mRNA表达水平明显升高(P<0.05)。与正常对照组比较,模型组INS-1细胞中NF-κB、TNF-α和IL-6 mRNA表达水平均明显升高(P<0.05);与模型组比较,丝胶组INS-1细胞中NF-κB、TNF-α和IL-6 mRNA表达水平均明显降低(P<0.05);与丝胶组比较,A-674563组INS-1细胞中NF-κB mRNA表达水平均明显升高(P<0.05)。Western blotting法检测,与正常对照组比较,模型组INS-1细胞中p-Akt1蛋白表达水平明显降低(P<0.05);与模型组比较,低、中和高剂量丝胶组INS-1细胞中p-Akt1蛋白表达水平均明显升高(P<0.05);与低和中剂量丝胶组比较,高剂量丝胶组INS-1细胞中p-Akt1蛋白表达水平明显升高(P<0.05)。与正常对照组比较,模型组INS-1细胞中NF-κB蛋白表达水平明显升高(P<0.05);与模型组比较,丝胶组INS-1细胞中NF-κB蛋白表达水平明显降低(P<0.05);与丝胶组比较,A-674563组INS-1细胞中NF-κB蛋白表达水平明显升高(P<0.05)。ELISA法检测,与正常对照组比较,模型组INS-1细胞中TNF-α和IL-6水平均明显升高(P<0.05);与模型组比较,丝胶组INS-1细胞中TNF-α和IL-6水平均明显降低(P<0.05);与丝胶组比较,A-674563组INS-1细胞中TNF-α和IL-6水平均明显升高(P<0.05)。结论:丝胶通过靶向Akt1减轻PI3K/Akt/NF-κB信号通路介导的炎症反应和细胞凋亡,对STZ引起的INS-1细胞损伤具有保护作用。 展开更多
关键词 丝胶 inS-1细胞 磷脂酰肌醇3激酶/蛋白激酶B/核因子κB信号通路 炎症反应 细胞凋亡
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基于INS/GNSS/DR的自适应联邦卡尔曼融合导航算法
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作者 周达 王鹏 +2 位作者 豆佳洋 尹帆 朱文浩 《长春工业大学学报》 2025年第4期319-326,共8页
基于INS/GNSS/DR融合导航系统,提出了一种自适应联邦卡尔曼滤波算法,通过融合多传感器数据并自适应调整权重,提升了复杂环境下的导航精度和可靠性。首先构建了两级结构的联邦卡尔曼滤波模型,实现对无人机位置、速度和姿态的高精度估计... 基于INS/GNSS/DR融合导航系统,提出了一种自适应联邦卡尔曼滤波算法,通过融合多传感器数据并自适应调整权重,提升了复杂环境下的导航精度和可靠性。首先构建了两级结构的联邦卡尔曼滤波模型,实现对无人机位置、速度和姿态的高精度估计。在此基础上,提出基于测量噪声协方差的自适应权重调整机制,用于动态分配子系统的信息权重。仿真实验结果表明,当DR的导航精度下降时,自适应联邦卡尔曼滤波器仍能有效跟踪真实轨迹,位置误差收敛在±2 m以内,速度误差小于1.5 m/s,相比传统联邦滤波,位置精度提高了约40%,收敛速度加快了50%。 展开更多
关键词 联邦卡尔曼滤波 inS/GNSS/DR融合导航 自适应权重调节因子 融合导航算法
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基于PF的GNSS/INS组合导航定位算法
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作者 周达 郭旗 +1 位作者 尹帆 豆佳洋 《长春工业大学学报》 2025年第5期458-465,共8页
针对复杂环境下非高斯噪声导致的无人机导航定位精度下降问题,文中基于粒子滤波(PF)对GNSS/INS组合导航展开研究。通过建立无人机组合导航系统模型,系统比较了PF、扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)在不同噪声环境下的性能表现... 针对复杂环境下非高斯噪声导致的无人机导航定位精度下降问题,文中基于粒子滤波(PF)对GNSS/INS组合导航展开研究。通过建立无人机组合导航系统模型,系统比较了PF、扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)在不同噪声环境下的性能表现。实验结果表明,在高斯噪声环境中,随着粒子数从1 000增加到5 000,PF算法的速度精度提升64.2%,位置精度提升80.6%,逐步接近EKF和UKF的精度水平。在非高斯噪声环境下,PF算法展现出显著优势,速度估计精度较UKF和EKF分别提高95.2%和80.8%,位置估计精度分别提高90.2%和75.1%,且定位误差收敛速度提升20%。研究表明,在非高斯噪声环境下,PF算法通过粒子集动态逼近后验概率分布,克服了EKF和UKF对高斯分布假设的依赖,其速度估计精度较UKF和EKF分别提高95.2%和80.8%,位置估计精度分别提高90.2%和75.1%,为复杂环境下无人机高精度导航提供了量化可行的技术路径。 展开更多
关键词 GNSS/inS组合导航 粒子滤波(PF) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 无迹卡尔曼滤波(UKF)
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INS/CNS导航下的多模型时延补偿与EKF融合研究
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作者 董强 王晓 +2 位作者 李雪 崔勇 吴昊 《全球定位系统》 2025年第5期80-88,共9页
针对机载惯性/天文组合导航系统(inertial navigation system/celestial navigation system,INS/CNS)高精度紧组合导航系统数据输出滞后问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)方法的多模型时延补偿方法,该方法... 针对机载惯性/天文组合导航系统(inertial navigation system/celestial navigation system,INS/CNS)高精度紧组合导航系统数据输出滞后问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)方法的多模型时延补偿方法,该方法通过降低定位、航向和速度误差来实时校正导航数据,为INS/CNS组合导航系统解决量测滞后和子系统间量测非等间隔输出问题提供新途径.将其应用到INS/CNS组合导航系统中,仿真结果表明经、纬度定位误差从50 m降低至10 m,航向角误差从8′降低至0.5′,东和北方向速度误差分别从0.3 m/s、1.5 m/s降低至0.01 m/s、0.1 m/s,并且定位误差的蒙特卡洛误差影响因子在规定范围之内. 展开更多
关键词 机载惯性/天文组合导航系统(inS/CNS) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 多模型时延补偿 定位 航向角 速度 蒙特卡洛误差影响因子
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附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合定位方法 被引量:1
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作者 章繁 路威 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期155-163,178,共10页
针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合... 针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合多GNSS多频信号与INS观测值,构造多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合模型,提升面向城市动态复杂场景的高精度位置服务能力,最后通过城市实测车载数据验证算法有效性。实验结果表明:在GPS+Galileo组合中,与三频PPP-RTK相比,三频PPP-RTK/INS紧组合模型在东、北和天向定位偏差优于[0.2 0.2 0.5] m的历元占比由92.70%提升至98.09%,模糊度固定率由81.25%提升至93.69%,系统定位连续性和可用性大幅提升。然而,多频PPP-RTK/INS紧组合模型相较双频PPP-RTK/INS提升有限,这可能与PPP-RTK深度融合INS观测值后的结构优化有关。 展开更多
关键词 精密单点定位-实时动态定位 惯性导航系统 车载动态定位 多GNSS多频观测值
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INS辅助的车载GNSS单频周跳探测
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作者 严悦 申丽丽 曹君 《无线电工程》 2025年第7期1404-1411,共8页
在城市车载动态环境中,载波相位观测值易发生周跳,影响整周模糊度的固定,从而导致全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)定位精度降低。为解决这一问题,提出一种基于GNSS/惯性导航系统(Inertial Navigation System... 在城市车载动态环境中,载波相位观测值易发生周跳,影响整周模糊度的固定,从而导致全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)定位精度降低。为解决这一问题,提出一种基于GNSS/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)/非完整性约束(Non-Holonomic Constraint,NHC)/轮速计(Odometer,ODO)组合导航系统的INS辅助周跳探测方法。该方法考虑了GNSS和INS误差源综合影响的估算和修正,构造了INS辅助的卫星历元双差单频周跳探测检测量。在实际路测数据的基础上,设计了INS辅助的周跳探测实验。针对模糊度固定连续成功和失败的场景,分析了GNSS误差源和INS误差源对周跳检测量的影响。实验结果表明,该方法能探测出±1周的小周跳,在模糊度固定连续失败的一定时间内也能实现周跳的有效探测。 展开更多
关键词 惯性导航系统辅助 周跳探测 单频 车载动态
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基于决策树和SVD的INS/GPS/UWB联邦卡尔曼滤波算法 被引量:2
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作者 时潮 孙飞 +3 位作者 梅子杰 罗晨 关翔中 刘乔 《无线电工程》 2025年第3期566-571,共6页
针对面向地面无人平台(Unmanned Ground Vehicle,UGV)的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)动态跟踪和自主导航的实现问题,通过采用决策树算法建立信息源分类判据,提出基于奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的联邦卡尔曼... 针对面向地面无人平台(Unmanned Ground Vehicle,UGV)的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)动态跟踪和自主导航的实现问题,通过采用决策树算法建立信息源分类判据,提出基于奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的联邦卡尔曼滤波算法,构建了一种组合导航系统,利用全球定位系统(Global Position System,GPS)和超宽带(Ultra WideBand,UWB)技术实时提供UAV相对于无人车的位置信息,修正补偿惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的误差,提高系统的可靠性和容错性。仿真实验表明,该联邦卡尔曼滤波导航系统能够满足UAV在GPS信号或UWB信号无效情况下定位导航的精度要求,可大大提高INS/GPS/UWB组合导航系统的定位精度及容错能力。 展开更多
关键词 决策树 修正补偿惯性导航系统/全球定位系统/超宽带技术 联邦卡尔曼滤波 奇异值分解
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因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法 被引量:4
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作者 唐卫明 戚克培 +3 位作者 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期63-68,共6页
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多... 在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。 展开更多
关键词 GNSS inS 轮式里程计 因子图优化 组合导航
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