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一种基于IEC61499标准的IPMCS设计新方法
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作者 姚晓峰 袁爱进 《化工自动化及仪表》 CAS 2007年第3期34-37,共4页
针对IEC61499标准下工业过程测控系统(IPMCS)的特点,引入MMB语言,详细介绍了应用MMB语言、结合模块化软件设计思想,设计IPMCS的方法、步骤。实例设计过程表明新方法具备柔性、可扩展性、可重用性和互操作性,极大提高了系统软件设计的效... 针对IEC61499标准下工业过程测控系统(IPMCS)的特点,引入MMB语言,详细介绍了应用MMB语言、结合模块化软件设计思想,设计IPMCS的方法、步骤。实例设计过程表明新方法具备柔性、可扩展性、可重用性和互操作性,极大提高了系统软件设计的效率和准确性。 展开更多
关键词 IEC61499 工业过程测控系统(ipmcs) MMB语言 功能块 组件复用
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基于IEC61499功能块的IPMCS设计方法 被引量:2
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作者 张渝 刘枫 《仪器仪表标准化与计量》 2003年第3期13-17,共5页
IEC制定的IEC61499标准定义了在分布式工业过程测量和控制系统(IPMCS)中使用的功能块。采用基于功能块的设计方法可以显著减少为应用所开发的控制软件的数量,节省控制系统开发的时间,提高控制系统应用软件的质量、可靠性及重复利用率。... IEC制定的IEC61499标准定义了在分布式工业过程测量和控制系统(IPMCS)中使用的功能块。采用基于功能块的设计方法可以显著减少为应用所开发的控制软件的数量,节省控制系统开发的时间,提高控制系统应用软件的质量、可靠性及重复利用率。使用相同类型功能块的控制系统具有良好的一致性。 展开更多
关键词 ipmcs 设计方法 IEC61499 控制系统 功能块 控制软件
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Hydrogen Ion Escape from Water's Body-Centered Cubic Lattice for Modelling IPMC'Electromechanical Behavior
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作者 Dehai Zhang Chenyu Xu +4 位作者 Jingxin Zhou Zhiqiang Zhang Zhimin Xu Yihao Li Dongjie Guo 《Journal of Bionic Engineering》 2026年第1期416-430,共15页
Ion-exchange Polymer-Metal Composites(IPMCs)gain huge attentions due to large deformation,rapid electromechanical response,and high energy conversion efficiency.Deflection of IPMC arises from the volumetric swelling e... Ion-exchange Polymer-Metal Composites(IPMCs)gain huge attentions due to large deformation,rapid electromechanical response,and high energy conversion efficiency.Deflection of IPMC arises from the volumetric swelling effect induced by the concentration gradient of hydrated cations between the two electrodes,thus the volume of hydrated cation deter-mines the motion magnitude and direction of IPMC.H ion is one of the most commonly used driving cations for IPMC.However,due to its unique characteristics,particularly the inability to accurately quantify its hydration volume,existing literatures primarily focus on the physical driving models for metallic cations,i.e.,Na+,no driving model for the H ion is reported until now.This paper proposes a novel model of H ion escape from the water's body-centered cubic lattice to count the hydration volume.Number(n)of water molecules carried by the H ion is solved by combining the Lennard-Jones potential energy function with Maxwell's velocity distribution.The specific n value is equivalent to 4.04 for the H ion inside Nafion electrolyte under a 3.0 V DC electric field.Substituting it into the classic Friction Model(proposed by Tadokoro et al.at 2000),actuation behaviors of H ion driven IPMC were therefore achieved through Matlab calculations and Abaqus simulations.The calculated results of dynamic displacement and force highly match to the experimental data form the Nafion IPMC actuator driven by same electric field,showing a highly reliability of the established escape model. 展开更多
关键词 IPMC Friction model Electromechanical coupling Number of coordinated water molecules Bodycentered cubic
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Surface roughening of Nafion membranes using different route planning for IPMCs
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作者 Liang Yang Dongsheng Zhang +2 位作者 Xining Zhang Aifen Tian Yifan Ding 《International Journal of Smart and Nano Materials》 SCIE EI 2020年第2期117-128,共12页
In this paper,three different roughening route planning methods(free coarsening,vertical coarsening,circling coarsening)were designed to pre-treat the basement membrane.The platinum IPMC was prepared by electroless pl... In this paper,three different roughening route planning methods(free coarsening,vertical coarsening,circling coarsening)were designed to pre-treat the basement membrane.The platinum IPMC was prepared by electroless plating to observe their surface morphology and test their performances such as output displacement and blocking force.The results show that the platinum electrode of the vertical coarsening route planning of IPMC is distributed in the shape of fish scales and is the most compact and regular on the surface electrode.The thickness of the platinum electrode layer is about 13μm,the maximum output displacement is 54.89 mm,the blocking force of 15.46 mN,and the maximum strain energy density of the IPMC of 2.44 KJ/m^(3).Vertical coarsening route planning can significantly improve the electrodynamic properties of IPMC,and it is recommended that the surface roughening of IPMC be utilized in the research and application of IPMC.It lays a certain experimental foundation for the performance improvement and innovation research and development of IPMC in the subsequent stage. 展开更多
关键词 Intelligent materials IPMC surface coarsening MICROMORPHOLOGY actuation property
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IPMC的力输出特性 被引量:5
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作者 沈辉 于敏 +2 位作者 季宏丽 戴振东 裘进浩 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1516-1518,1522,共4页
IPMC(ion-exchange polymer metal com-posite)离子交换聚合物-金属复合材料)是一种人工肌肉材料,其较低的驱动电压能产生较大的位移变形,研究了IPMC这种智能材料的输出力特性。实验选取了不同电压幅值,不同频率的方波、三角波、正弦波... IPMC(ion-exchange polymer metal com-posite)离子交换聚合物-金属复合材料)是一种人工肌肉材料,其较低的驱动电压能产生较大的位移变形,研究了IPMC这种智能材料的输出力特性。实验选取了不同电压幅值,不同频率的方波、三角波、正弦波3种波形作为电激励信号,通过力传感器实测了IPMC试样末端的输出力。结果表明,随着电压幅值的增大,其输出力也增大;随着电刺激信号频率的降低,其输出力也增大;而波形对其输出力影响不显著。 展开更多
关键词 IPMC 执行器 人工肌肉 输出力
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IPMC人工肌肉的特性及其应用 被引量:22
6
作者 谭湘强 钟映春 杨宜民 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第1期50-52,共3页
介绍了IPMC人工肌肉致动器的制备、致动特性和应用 。
关键词 离子交换膜金属复合材料 制备 致动性 致动器 人工肌肉 IPMC
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基于离子聚合物金属复合结构(IPMC)的柔性致动器研究 被引量:14
7
作者 罗玉元 李朝东 张国贤 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期410-413,共4页
介绍了基于离子聚合物金属复合结构(IPMC)的柔性致动器的制备方法和关键技术,分析了致动机理。针对所构造的致动器样本,初步研究了其机电特性。研究结果表明,该制动器具有结构简单、驱动电压低、相对变形量大、重量轻等优点,在泳动仿生... 介绍了基于离子聚合物金属复合结构(IPMC)的柔性致动器的制备方法和关键技术,分析了致动机理。针对所构造的致动器样本,初步研究了其机电特性。研究结果表明,该制动器具有结构简单、驱动电压低、相对变形量大、重量轻等优点,在泳动仿生微机器人推进和生物医学应用方面具有较大的潜力。 展开更多
关键词 离子聚合物金属复合结构(IPMC) 致动器 电极 MEMS
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基于IPMC驱动器的小型遥控机器鱼的研制 被引量:9
8
作者 郝丽娜 徐夙 刘斌 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期773-776,共4页
IPMC智能材料具有驱动电压低、响应形变高的特性.利用这种智能材料为驱动器,设计了一种小型遥控机器鱼.该机器鱼可以由红外电视遥控器遥控,通过改变加在IPMC材料上的驱动电压的幅值和频率来控制机器鱼的游动方向和游动速度.在实验过程中... IPMC智能材料具有驱动电压低、响应形变高的特性.利用这种智能材料为驱动器,设计了一种小型遥控机器鱼.该机器鱼可以由红外电视遥控器遥控,通过改变加在IPMC材料上的驱动电压的幅值和频率来控制机器鱼的游动方向和游动速度.在实验过程中,分别比较了在正弦波激励和方波激励下机器鱼的游动速度的差异,同时验证了驱动信号的幅值与频率对机器鱼游动速度的影响.通过实验有效地证明了IPMC材料作为驱动器的可行性. 展开更多
关键词 智能材料 IPMC 机器鱼 PIC控制器 红外遥控器
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表面粗化工艺对IPMC的制备及性能的影响 被引量:6
9
作者 金宁 王帮峰 +2 位作者 卞侃 陈骐 熊克 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1933-1936,共4页
基于二次渗透还原法对IPMC材料的制备进行研究。探索3种不同的基膜表面粗化方法对IPMC材料特性的影响。表面粗化方法包括手工打磨、砂光机打磨以及等离子体表面处理方法。通过样件实测对3种不同粗化条件下获得的IPMC材料的外观特征、微... 基于二次渗透还原法对IPMC材料的制备进行研究。探索3种不同的基膜表面粗化方法对IPMC材料特性的影响。表面粗化方法包括手工打磨、砂光机打磨以及等离子体表面处理方法。通过样件实测对3种不同粗化条件下获得的IPMC材料的外观特征、微观形貌、驱动变形特性以及表面电阻特性进行了测试和比较。实验结果表明,随着表面粗化均匀程度的提高,基膜表面及内部金属沉积均匀与致密性增高,材料的驱动变形能力降低。在一定的驱动电压范围内,IPMC材料的变形与电压近似成线形增加的关系。在相同的尺寸、约束以及驱动电压(3V)条件下,手工打磨的样件能够产生60°的弯曲变形,砂光机打磨样件为45°,而等离子体处理的样件只有15°。 展开更多
关键词 IPMC 表面粗化 SEM分析
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基于滑模变结构的IPMC跟踪控制系统设计 被引量:7
10
作者 王瑷珲 张强 +1 位作者 王东云 刘萍 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2014年第6期104-107,共4页
为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪... 为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪,最后将神经网络应用到PI外环跟踪控制器的设计中.仿真结果表明,该系统不仅能够实现含有不确定性的IPMC人工肌肉精确位置跟踪,而且能在模型不确定性以及外部因素干扰下依旧保持稳定,鲁棒性能好. 展开更多
关键词 IPMC 不确定性 滑模变结构 神经网络 非线性位置控制 鲁棒稳定
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人工肌肉IPMC电致动响应特性及其模型 被引量:6
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作者 唐华平 姜永正 +3 位作者 唐运军 殷陈锋 聂拓 王桥医 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期153-158,共6页
采用自行设计的悬臂梁装置对人工肌肉IPMC的电致动响应特性进行测试,研究在直流电压作用下悬臂梁位移与电压的关系及在方波电压作用下位移与电压频率的关系,建立IPMC材料的力学模型;提出IPMC材料悬臂梁电致动挠曲线方程的大变形解法,导... 采用自行设计的悬臂梁装置对人工肌肉IPMC的电致动响应特性进行测试,研究在直流电压作用下悬臂梁位移与电压的关系及在方波电压作用下位移与电压频率的关系,建立IPMC材料的力学模型;提出IPMC材料悬臂梁电致动挠曲线方程的大变形解法,导出作用于IPMC悬臂梁上的等效弯矩与电压、频率的函数。测试结果表明,在电压为5V时位移达到最大值11.1mm;当电压的频率大于30mHz时,随着频率的增加,悬臂梁的位移逐渐减小,且在30~100mHz时下降迅速。模型计算结果与测试结果最大相对误差在10%以内,证实了模型的准确性。 展开更多
关键词 人工肌肉 离子交换树脂金属复合材料(IPMC) 致动响应 悬臂模型
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IPMC型柔顺手爪作动器的设计与性能测试 被引量:5
12
作者 彭瀚旻 丁庆军 +1 位作者 李华峰 赵淳生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期899-905,共7页
为克服传统手爪机构传动链多,耗能大,结构复杂等缺点,设计并制作了一种应用电致动智能材料(IPMC)的柔顺手爪。运用Pro/E软件设计IPMC手爪的主体结构,并分析其运动过程,最终装配完成IPMC手爪;运用激光位移传感器,精密电子秤和Canon相机... 为克服传统手爪机构传动链多,耗能大,结构复杂等缺点,设计并制作了一种应用电致动智能材料(IPMC)的柔顺手爪。运用Pro/E软件设计IPMC手爪的主体结构,并分析其运动过程,最终装配完成IPMC手爪;运用激光位移传感器,精密电子秤和Canon相机测试了研制的4片IPMC驱动薄膜的末端位移,端部力和平均运动速度,并通过Labview测试系统对其进行采样和分析。实验结果表明:IPMC手爪驱动元件的角位移在3V电压激励下超过了180°(-3V电压下负向位移与+3V电压下正向位移之和);其末端位移大小为其自身(除固定部分外)总长;手爪驱动薄膜每片重量约为0.5mg,可抓握质量为1.6g左右的物体。该手爪结构简单、位移大、耗能低;同时,由于IPMC的柔顺特性,在抓取物体时它会贴附在其表面,而不破坏其表面精度。因此,这种手爪适用于抓取表面粗糙度要求高的物体。 展开更多
关键词 仿生机械 柔性手爪 人工肌肉 IPMC 离子交换膜 EAP
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离子聚合物金属复合材料传感特性研究 被引量:8
13
作者 叶秀芬 朱玲 +1 位作者 王立权 郭书祥 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1017-1019,1022,共4页
理论分析了离子聚合物金属复合材料(ionic polymer metal composites,简称IPMC)的传感机理和数学模型;主要针对其传感性能进行了实验研究,给出了在不同工作频率下的传感器标定曲线与灵敏度测试结果,并分析了其灵敏变化原因;最后对传感... 理论分析了离子聚合物金属复合材料(ionic polymer metal composites,简称IPMC)的传感机理和数学模型;主要针对其传感性能进行了实验研究,给出了在不同工作频率下的传感器标定曲线与灵敏度测试结果,并分析了其灵敏变化原因;最后对传感器进行的重复性能的测试。实验结果表明,IPMC传感器线性度好、重复性能好、在低频范围内灵敏度较高、检测结果稳定可靠。 展开更多
关键词 智能材料 IPMC传感器 位移传感 灵敏度
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离子聚合物金属复合材料电致动模型研究 被引量:4
14
作者 于敏 丁海涛 +2 位作者 郭东杰 何青松 戴振东 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1436-1440,共5页
离子聚合物金属复合材料(ionic polymer-metal composites,IPMC)是一种新型电致形变高分子材料,具有广阔应用前景。为了有效描述IPMC的形变规律,基于IPMC致动原理提出了一种电致动模型。建立了阶梯电压下IPMC膜内水合阳离子的力平衡方程... 离子聚合物金属复合材料(ionic polymer-metal composites,IPMC)是一种新型电致形变高分子材料,具有广阔应用前景。为了有效描述IPMC的形变规律,基于IPMC致动原理提出了一种电致动模型。建立了阶梯电压下IPMC膜内水合阳离子的力平衡方程,由水合阳离子的浓度分布及水分子的扩散计算得出水分子的浓度以及含水量分布,结合实验所确定的含水量和应变的关系从而确定IPMC沿厚度方向的应变分布。该计算方法适用于不同形状的IPMC致动器。以悬臂梁IPMC致动器为例,通过应变分布计算得到IPMC致动器在阶跃电压下的输出弯矩和相应的位移响应,模拟结果与实验结果的瞬时响应规律高度一致,证明该模型正确。该模型的建立为IPMC结构驱动一体化设计奠定了坚实的基础。 展开更多
关键词 离子聚合物金属复合材料 IPMC 致动模型 数值模拟
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Ag型IPMC柔性驱动器的制备及性能 被引量:5
15
作者 陈骐 熊克 +2 位作者 卞侃 金宁 王帮峰 《材料科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期426-429,464,共5页
为了降低成本并改善材料性能,采用银替代铂制备IPMC电极。基于渗透还原工艺采用化学沉积方法制备了Pt基、Pt-Ag基和Ag基三种IPMC柔性驱动器试件。对试件的SEM和XRD分析结果表明本文提供的方法可以有效地将电极金属沉积在基膜中,且呈梯... 为了降低成本并改善材料性能,采用银替代铂制备IPMC电极。基于渗透还原工艺采用化学沉积方法制备了Pt基、Pt-Ag基和Ag基三种IPMC柔性驱动器试件。对试件的SEM和XRD分析结果表明本文提供的方法可以有效地将电极金属沉积在基膜中,且呈梯度分布;对样件的致动效果以及表面电阻特性测试结果表明Ag基IPMC驱动器具有最好的致动变形能力和最低的表面电阻。在相同尺寸与约束条件下,Ag基IPMC在1.5V时产生90°变形,Pt型与Pt-Ag型IPMC分别在3V和4V驱动电压下产生60°变形。 展开更多
关键词 智能材料 离子聚合物金属复合材料(IPMC) 驱动器 化学沉积
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基于IPMC驱动的自主微型机器鱼 被引量:12
16
作者 苏玉东 叶秀芬 郭书祥 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期262-270,共9页
本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手,基于人工肌肉IPMC(离子聚合物金属复合材料)的特性,进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计.在此基础上实现仿小型鱼类的各种运动模式,然后,讨论了IPMC驱动器推进效率的优化.实验结果证明,基于IPM... 本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手,基于人工肌肉IPMC(离子聚合物金属复合材料)的特性,进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计.在此基础上实现仿小型鱼类的各种运动模式,然后,讨论了IPMC驱动器推进效率的优化.实验结果证明,基于IPMC的厘米级机器鱼是可行的:通过改变控制信号的频率和占空比,实现微型机器鱼的速度控制;通过控制胸鳍和尾鳍,实现上浮、下潜、转弯、巡游等运动模式.最后从尾鳍推进器的结构角度分析了如何提高推进效率. 展开更多
关键词 IPMC 微型机器鱼 运动模式 避障
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图案化电极的离子聚合物金属复合物扭转特性研究 被引量:2
17
作者 赵扬 徐兵 +3 位作者 郑高峰 庄明凤 黄伟伟 关明杰 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第B06期36-39,共4页
离子聚合物金属复合物(ionic polymer metal composite,IPMC)是一种新型离子型电致动聚合物,具有在低电压驱动下产生大变形的特点而有广阔的应用前景。通过在IPMC表面制作图案化电极,使其在电压驱动下实现扭转运动。针对图案化电极的结... 离子聚合物金属复合物(ionic polymer metal composite,IPMC)是一种新型离子型电致动聚合物,具有在低电压驱动下产生大变形的特点而有广阔的应用前景。通过在IPMC表面制作图案化电极,使其在电压驱动下实现扭转运动。针对图案化电极的结构尺寸对其扭转特性的影响进行研究,得到图案化电极IPMC的扭转特性规律。同时针对贴合方式IPMC的结构尺寸变化对其扭转特性的影响进行研究,并比较两种IPMC的扭转运动效果,得出制备可实现扭转运动IPMC的影响因素。 展开更多
关键词 图案化电极 IPMC 扭转运动 结构尺寸 电极间距
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IPMC人工肌肉的制备工艺研究 被引量:2
18
作者 徐岩 赵刚 +3 位作者 杨立明 郑金兴 马长顺 朱玉敏 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1646-1650,共5页
为了降低成本并改善材料性能,采用导电性良好的Ag作为IPMC人工肌肉两侧金属电极,利用还原法制备IPMC,并设计了测试IPMC人工肌肉性能的平台,对样件使用寿命进行测试。结果表明,改良后的制备工艺,使制备周期缩短了30%,IPMC样件制备质量均... 为了降低成本并改善材料性能,采用导电性良好的Ag作为IPMC人工肌肉两侧金属电极,利用还原法制备IPMC,并设计了测试IPMC人工肌肉性能的平台,对样件使用寿命进行测试。结果表明,改良后的制备工艺,使制备周期缩短了30%,IPMC样件制备质量均能达到使用要求;未经表面保水处理的IPMC在空气中的动作次数为60次左右,而经过表面保水处理的IPMC在空气中的动作次数可以提高到90次,对IPMC表面经过保水处理可以使其使用寿命提高50%左右。 展开更多
关键词 IPMC 制备工艺 失水性 使用寿命
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一种离子交换树脂金属复合材料(IPMC)的力学参数测定 被引量:9
19
作者 唐运军 唐华平 殷陈锋 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期508-511,共4页
对一种新型的人工肌肉材料——离子交换树脂金属复合材料(IPMC)的力学性能参数进行了测试研究。进行了精密拉伸实验,测定了其弹性模量E和泊松比υ,确定了其本构关系,证实了其具有各向同性特性。测试研究为开展IPMC人工肌肉和其应用研... 对一种新型的人工肌肉材料——离子交换树脂金属复合材料(IPMC)的力学性能参数进行了测试研究。进行了精密拉伸实验,测定了其弹性模量E和泊松比υ,确定了其本构关系,证实了其具有各向同性特性。测试研究为开展IPMC人工肌肉和其应用研究提供了参考数据。 展开更多
关键词 人工肌肉 离子交换树脂金属复合材料(IPMC) 本构关系
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