卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究 被引量：4

1

作者 孙淑光 徐延枝 王浩琳 《物联网技术》 2025年第1期44-48,共5页

无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对I... 无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进;并根据航路所需导航性能需求,针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束,保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能。仿真实验证明,相对于传统卡尔曼滤波,零速修正调整的卡尔曼滤波显著降低了定位误差,其中水平误差降低了90.39%,高度误差降低了86.47%,UANP值减少了72.99%,导航定位性能明显提高。 展开更多

关键词 ins/gnss紧组合 卫星拒止环境 零速修正 卡尔曼滤波 定位误差 定位性能

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基于新息探测的INS/GNSS/ODO车辆组合定位数据融合方法

2

作者 孟阳 冯京晓 +1 位作者 王进达 高雅 《交通科学与工程》 2025年第5期58-67,共10页

[目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传... [目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传感器因故障或环境干扰产生含粗差及其他异常的观测数据时,该算法通过新息探测技术对观测信息进行检测,识别并剔除异常量测数据;同时,采用噪声估计器对局部滤波器子系统的量测噪声统计特性进行在线调整,以此约束局部估计误差对全局滤波结果的影响。[结果]所提多传感器数据融合方法能精准剔除异常观测数据并优化局部估计效果:相较于传统联邦卡尔曼滤波(federated Kalman filter,FKF)与无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法,该算法使系统位置均方根误差分别降低约44.15%和34.70%,显著提升了车辆组合定位系统的定位精度与抗干扰性能。[结论]所提多传感器数据融合方法可为复杂环境下车辆高精度定位提供可行的技术方案。 展开更多

关键词 ins/gnss/ODO车辆组合定位系统 数据融合 无迹卡尔曼滤波 新息探测 噪声估计器

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5G赋能磁导航增强型INS/GNSS组合导航系统设计与实现

3

作者 张宝庭 张佩佩 成晟 《中国宽带》 2025年第6期115-117,共3页

随着多源导航数据融合定位技术的兴起,传统的单一导航源在复杂场景下精度表现欠佳,同时磁传感器的校准方法也存在一定的局限性。磁传感器受环境干扰测量数据偏差较大,传统的INS/GNSS组合导航系统在某些特殊需要实时协作的场景中的数据... 随着多源导航数据融合定位技术的兴起,传统的单一导航源在复杂场景下精度表现欠佳,同时磁传感器的校准方法也存在一定的局限性。磁传感器受环境干扰测量数据偏差较大,传统的INS/GNSS组合导航系统在某些特殊需要实时协作的场景中的数据传输与融合受到了制约,为了提升导航系统性能并满足多样化场景的需求,本文设计了5G赋能的磁导航增强型INS/GNSS组合导航系统,并融入多项关键技术。这对推动导航技术进步、赋能多行业发展具有重要的现实意义。 展开更多

关键词 5G 磁导航 ins/gnss组合导航 数据融合 传感器校正

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基于INS/GNSS/DR的自适应联邦卡尔曼融合导航算法

4

作者 周达 王鹏 +2 位作者 豆佳洋 尹帆 朱文浩 《长春工业大学学报》 2025年第4期319-326,共8页

基于INS/GNSS/DR融合导航系统,提出了一种自适应联邦卡尔曼滤波算法,通过融合多传感器数据并自适应调整权重,提升了复杂环境下的导航精度和可靠性。首先构建了两级结构的联邦卡尔曼滤波模型,实现对无人机位置、速度和姿态的高精度估计... 基于INS/GNSS/DR融合导航系统,提出了一种自适应联邦卡尔曼滤波算法,通过融合多传感器数据并自适应调整权重,提升了复杂环境下的导航精度和可靠性。首先构建了两级结构的联邦卡尔曼滤波模型,实现对无人机位置、速度和姿态的高精度估计。在此基础上,提出基于测量噪声协方差的自适应权重调整机制,用于动态分配子系统的信息权重。仿真实验结果表明,当DR的导航精度下降时,自适应联邦卡尔曼滤波器仍能有效跟踪真实轨迹,位置误差收敛在±2 m以内,速度误差小于1.5 m/s,相比传统联邦滤波,位置精度提高了约40%,收敛速度加快了50%。 展开更多

关键词 联邦卡尔曼滤波 ins/gnss/DR融合导航 自适应权重调节因子 融合导航算法

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基于UKF的INS/GNSS/CNS组合导航最优数据融合方法 被引量：25

5

作者 孟阳 高社生 +1 位作者 高兵兵 王维 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期746-751,共6页

为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值... 为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值;第二层中,根据线性最小方差准则推导出一种矩阵加权数据融合算法,对局部状态估值进行融合,获取系统状态的全局最优估计。提出的方法无需采用方差上界技术对局部状态进行去相关处理,克服了联邦卡尔曼滤波(FKF)及其优化形式存在的缺陷。仿真结果表明,相比于FKF,提出方法的导航精度可至少提高36.4%;相比于UKF-FKF,其导航精度也可至少提高21.0%。 展开更多

关键词 ins/gnss/CNS组合系统 数据融合 联邦卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波

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基于极大似然准则的INS/GNSS组合导航自适应UKF滤波算法 被引量：12

6

作者 王维 胡高歌 +1 位作者 高社生 高兵兵 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期656-663,共8页

为提高INS/GNSS组合系统对过程噪声方差不确定性的鲁棒性,提出一种基于极大似然准则的自适应UKF算法。在该算法中,首先利用新息向量的统计信息构造量测向量的后验概率密度,然后通过极大似然准则在线求取过程噪声方差的估值,并将其反馈至... 为提高INS/GNSS组合系统对过程噪声方差不确定性的鲁棒性,提出一种基于极大似然准则的自适应UKF算法。在该算法中,首先利用新息向量的统计信息构造量测向量的后验概率密度,然后通过极大似然准则在线求取过程噪声方差的估值,并将其反馈至UKF滤波过程,用于调整卡尔曼增益矩阵。提出的算法可以抑制过程噪声方差不确定性对滤波解的影响,克服了UKF的缺陷。仿真结果表明,当过程噪声的标准差增大为其真实值的4倍时,相比于UKF,提出方法的导航精度可至少提高45.5%;相比于ARUKF,其导航精度也可至少提高35.7%。跑车实验结果也验证了提出算法的有效性。 展开更多

关键词 ins/gnss组合系统 无迹卡尔曼滤波 极大似然准则 噪声方差估计

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基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法 被引量：17

7

作者 张超 吕志伟 +1 位作者 张伦东 高扬骏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期328-333,共6页

在INS/GNSS组合导航系统中常采用基于新息的欺骗检测算法。针对现有算法对同步式欺骗干扰的检测时间较长、漏警率和误警率较高的问题,提出了一种基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法。该算法将Kalman滤波估计得到... 在INS/GNSS组合导航系统中常采用基于新息的欺骗检测算法。针对现有算法对同步式欺骗干扰的检测时间较长、漏警率和误警率较高的问题,提出了一种基于新息速率抗差估计的INS/GNSS组合导航系统欺骗检测算法。该算法将Kalman滤波估计得到的新息速率作为检测量来判断是否存在欺骗干扰,并利用抗差估计削弱欺骗干扰对新息序列的影响,通过调整等价权函数的参数进一步提高算法的检测能力。仿真结果表明:该算法对诱导速率为0.1 m/s的同步式欺骗干扰的检测时间缩短了60%以上,在3路以下的卫星信号被欺骗时,通过选择合适的检测门限,误警率和漏警率均能维持在4%以内。 展开更多

关键词 ins/gnss组合导航 新息速率 抗差估计 欺骗检测

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基于矢量信息分配的INS/GNSS/CNS组合导航系统 被引量：7

8

作者 周卫东 王巧云 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期99-103,共5页

针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS/GNSS/CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS/GNSS位置组合以及INS/CNS姿态组合的联邦滤波模型,并采用矢量形式的信... 针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS/GNSS/CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS/GNSS位置组合以及INS/CNS姿态组合的联邦滤波模型,并采用矢量形式的信息分配方法提高了滤波器的精度.针对量测异步问题,设计了时间与量测更新分离的异步非等间隔算法.系统仿真实验表明,该算法可以有效地实现对INS、GNSS、CNS的多信息的异步融合,与常规异步滤波方法相比较,组合系统的滤波精度有明显提高,具有重要的实际应用价值. 展开更多

关键词 组合导航 ins/gnss/CNS 联邦滤波 信息分配 异步模型

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INS/GNSS组合导航系统校准方法 被引量：5

9

作者 彭军 何群 +2 位作者 孙丰甲 郭建麟 李娜娜 《计测技术》 2014年第4期1-4,13,共5页

惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)组合的导航系统应用越来越广泛,它的校准问题亟待解决。本文简要介绍了目前广泛使用的各种导航系统,论述了INS/GNSS组合导航系统的工作原理及组合算法;详细分析了INS/GNSS组合导航系统各种测... 惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)组合的导航系统应用越来越广泛,它的校准问题亟待解决。本文简要介绍了目前广泛使用的各种导航系统,论述了INS/GNSS组合导航系统的工作原理及组合算法;详细分析了INS/GNSS组合导航系统各种测试及校准方法,比较了各种校准方法的优缺点;提出了INS/GNSS组合导航系统校准装置应具备的条件:可产生标准的空间位置和速度、可产生标准的姿态角度变化、可有效地接收GNSS卫星信号、统一的时间基准与同步信号。 展开更多

关键词 导航系统 惯性导航系统(ins) 全球导航卫星系统(gnss) ins/gnss组合导航 校准

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融合SAR的INS/GNSS组合导航系统 被引量：1

10

作者 邹维宝 高社生 任思聪 《航空电子技术》 北大核心 2000年第1期22-25,共4页

针对ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统应用中存在的问题，提出了引入合成孔径雷达（ＳＡＲ）传感器，用以提高系统的自主性、融错性和导航精度．仿真结果表明，融合ＳＡＲ的ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统的精度得到了提高，是一个高性能的... 针对ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统应用中存在的问题，提出了引入合成孔径雷达（ＳＡＲ）传感器，用以提高系统的自主性、融错性和导航精度．仿真结果表明，融合ＳＡＲ的ＩＮＳ／ＧＮＳＳ组合导航系统的精度得到了提高，是一个高性能的导航系统． 展开更多

关键词 ins/gnss 组合导航系统 SAR 融合 导航精度

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等离子鞘套影响下的INS/GNSS组合导航技术研究

11

作者 陈安宏 孙晓松 +2 位作者 穆育强 王军权 汤国建 《航天控制》 CSCD 北大核心 2015年第5期58-61,66,共5页

分析了再入飞行器高速飞行所面临的环境特点及等离子鞘套产生的原因,研究表明等离子鞘套的存在会造成电磁波的衰减,对于INS/GNSS组合导航会产生较大的影响,提出了通过INS/GNSS紧耦合方法提高复杂环境下组合导航抗干扰能力,经分析这一技... 分析了再入飞行器高速飞行所面临的环境特点及等离子鞘套产生的原因,研究表明等离子鞘套的存在会造成电磁波的衰减,对于INS/GNSS组合导航会产生较大的影响,提出了通过INS/GNSS紧耦合方法提高复杂环境下组合导航抗干扰能力,经分析这一技术有效。 展开更多

关键词 等离子鞘套 ins/gnss 组合导航

原文传递

基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究 被引量：2

12

作者 冯木榉 翟昆朋 +2 位作者 蔺晓龙 黄武康 何文涛 《微电子学与计算机》 北大核心 2020年第8期78-82,共5页

针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法... 针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法的模型.仿真分析以及车载测试的结果均表明,对于消费级MEMS-IMU和GNSS接收机构成的低成本INS/GNSS组合导航系统,加入简化车辆非完整约束的辅助后,在GNSS信号中断1min期间组合导航位置误差小于行驶距离的3%.该约束的应用可以显著提高低成本车载INS/GNSS组合导航系统的精度. 展开更多

关键词 MEMS-IMU ins/gnss组合导航 车辆非完整约束

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RLG INS/GNSS极区组合导航方法 被引量：3

13

作者 张永健 王林 +2 位作者 魏国 高春峰 罗晖 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第S02期106-113,共8页

针对航空飞行器跨极区飞行,导航坐标系转换导致滤波器结构变化,进而影响导航精度的问题,提出了基于协方差变换的环形激光陀螺惯导/全球导航卫星系统算法(Ring Laser Gyroscope Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite ... 针对航空飞行器跨极区飞行,导航坐标系转换导致滤波器结构变化,进而影响导航精度的问题,提出了基于协方差变换的环形激光陀螺惯导/全球导航卫星系统算法(Ring Laser Gyroscope Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System,RLG INS/GNSS)。通过建立地理坐标系、格网坐标系下系统误差状态及其协方差的转换关系,设计了具有全纬度适用性的组合导航滤波器,并通过跑车实验以及半实物仿真实验对算法的有效性进行了验证。实验结果表明,协方差变换算法可以有效解决导航坐标系转换导致的滤波不稳定问题,相较于无协方差变换,系统状态误差减小一个数量级。 展开更多

关键词 协方差变换 极区导航 格网坐标系 RLG ins/gnss

原文传递

利用实际飞行数据插值的INS/GNSS组合导航仿真轨迹发生器 被引量：8

14

作者 刘科 吴文启 +1 位作者 唐康华 文坤 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期132-137,共6页

针对INS/GNSS组合导航仿真中捷联惯导系统陀螺、加速度计信号高精度模拟问题,提出基于实际飞行数据插值的动态轨迹解析生成仿真算法。对转换到地心惯性坐标系中的载体姿态、位置和重力场数据进行关于时间的样条函数插值,得到载体坐标系... 针对INS/GNSS组合导航仿真中捷联惯导系统陀螺、加速度计信号高精度模拟问题,提出基于实际飞行数据插值的动态轨迹解析生成仿真算法。对转换到地心惯性坐标系中的载体姿态、位置和重力场数据进行关于时间的样条函数插值,得到载体坐标系下陀螺角速率、角增量以及加速度计比力积分增量的高精度分段解析表达式。使生成的陀螺、加速度计信号符合载体运动学和动力学特性,反映杆臂效应影响,同时与经事后处理的实测GNSS伪距、伪距率等数据特征保持一致。提出四元数约束插值算法,其可满足四元数解析插值时范数为1的约束限制条件。基于某实际无人机飞行数据,验证了所提算法的有效性,其完全满足组合导航动态仿真精度要求。该算法也适用于其他高精度高动态导航系统和刚体运动控制仿真中的角运动、线运动传感器信号模拟。 展开更多

关键词 ins/gnss组合导航 捷联惯性导航 动态轨迹解析生成 四元数样条插值 杆臂效应

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MEMS INS/GNSS组合导航系统在车辆和机器人载体上的性能对比分析 被引量：7

15

作者 樊静 陈起金 +1 位作者 唐海亮 牛小骥 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1216-1222,共7页

同一款MEMS INS/GNSS组合导航系统在不同运动载体上的定位定姿性能差异会显著影响应用效果,有必要做深入的定量研究。本文首先采用奇异值分解方法,分析了组合导航状态量在载体不同运动场景下的可观测度。然后,对比了车辆和轮式机器人载... 同一款MEMS INS/GNSS组合导航系统在不同运动载体上的定位定姿性能差异会显著影响应用效果,有必要做深入的定量研究。本文首先采用奇异值分解方法,分析了组合导航状态量在载体不同运动场景下的可观测度。然后,对比了车辆和轮式机器人载体在开阔场景和GNSS卫星失锁场景下的组合导航性能,并详细分析了两种载体在不同运动模式下的导航误差和卡尔曼滤波均方误差。实测结果表明,车载和轮式机器人组合导航性能的差异主要表现在航向角方面;载体的加减速和转弯有助于航向角和陀螺z轴零偏误差的收敛;轮式机器人采用自动指令控制,造成运动模式单一,加减速时段少,同时转弯过程中加速度变化幅度小,转弯对其航向角和陀螺z轴零偏误差的收敛作用不如车载明显,因此,轮式机器人航向角误差比车载大,差异显著。 展开更多

关键词 ins/gnss组合导航 MEMS惯导 轮式机器人 姿态误差 可观测度分析

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具有协方差反馈控制的无人机INS/GNSS组合自适应CKF算法 被引量：2

16

作者 李文敏 刘明威 +1 位作者 高兵兵 胡高歌 《无人系统技术》 2021年第5期71-79,共9页

为提高无人机INS/GNSS组合导航对过程噪声方差的自适应能力,提出了一种具有先验状态协方差反馈控制的自适应容积卡尔曼滤波(CKF)算法。在该算法中,首先将系统后验状态和误差协方差信息反馈至滤波过程中,构成CKF协方差传播的闭环结构;然... 为提高无人机INS/GNSS组合导航对过程噪声方差的自适应能力,提出了一种具有先验状态协方差反馈控制的自适应容积卡尔曼滤波(CKF)算法。在该算法中,首先将系统后验状态和误差协方差信息反馈至滤波过程中,构成CKF协方差传播的闭环结构;然后,基于极大似然准则,利用估计窗口内的反馈状态和误差协方差信息,建立了一种先验状态协方差在线反馈控制策略。提出的方法在调整过程中能够保证先验状态协方差的正定性,克服了传统噪声统计估计方法需要对负定结果进行额外修正的缺陷,从而有效抑制了过程噪声方差不确定性对滤波解的影响,提高了CKF用于无人机INS/GNSS组合导航解算时的自适应能力。通过无人机INS/GNSS组合导航仿真实验验证了提出算法的有效性。 展开更多

关键词 无人机导航 ins/gnss组合 容积卡尔曼滤波 协方差反馈 自适应滤波 极大似然准则

原文传递

基于误差时间特性的INS/GNSS观测噪声方差在线计算方法

17

作者 邵梦晗 高晓颖 吕建强 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第9期140-144,共5页

基于INS、GNSS不同误差时间特性,提出了一种组合导航闭环校正下GNSS观测噪声方差阵在线计算方法。该方法的核心是根据惯性导航的短时高精度和GNSS测量噪声的时间不相关性,利用滑动时间窗口内的INS、GNSS增量样本数据之差进行方差统计。... 基于INS、GNSS不同误差时间特性,提出了一种组合导航闭环校正下GNSS观测噪声方差阵在线计算方法。该方法的核心是根据惯性导航的短时高精度和GNSS测量噪声的时间不相关性,利用滑动时间窗口内的INS、GNSS增量样本数据之差进行方差统计。结合某次实际飞行数据验证了这种思路的可行性;并利用一组飞行仿真数据验证了该方法对GNSS观测噪声发生变化时能较好的跟踪,且得到更为准确的速度、位置估计值。 展开更多

关键词 ins/gnss组合导航 误差时间特性 ins短时高精度 gnss测量噪声的时间不相关性 观测噪声方差在线计算

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机载INS/GNSS深组合导航系统发展现状 被引量：9

18

作者 张鑫 冯双记 《光学与光电技术》 2021年第6期88-96,共9页

机载INS/GNSS深组合导航系统能够有效提升载机的导航定位精度和可靠性,近年来获得了广泛关注。在介绍INS/GNSS标量深组合以及矢量深组合概念和系统结构的基础上,重点对比分析了当前国内外机载INS/GNSS深组合导航系统的发展现状,并对国... 机载INS/GNSS深组合导航系统能够有效提升载机的导航定位精度和可靠性,近年来获得了广泛关注。在介绍INS/GNSS标量深组合以及矢量深组合概念和系统结构的基础上,重点对比分析了当前国内外机载INS/GNSS深组合导航系统的发展现状,并对国内相关技术的应用和发展进行了展望。 展开更多

关键词 ins/gnss深组合 导航定位 机载 高动态 抗干扰

原文传递

INS辅助的GNSS欺骗干扰辨识与抑制方法 被引量：10

19

作者 商向永 孙付平 +2 位作者 张伦东 王大明 柯晔 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期181-187,共7页

GNSS欺骗干扰已经成为导航装备应用中面临的重要威胁之一。现有的基于INS/GNSS组合的抗欺骗算法大多只进行欺骗检测,不能恢复正确的定位结果。针对该问题,将多径抑制算法中的Multi-correlator结构用于真实信号和欺骗信号的参数估计,利用... GNSS欺骗干扰已经成为导航装备应用中面临的重要威胁之一。现有的基于INS/GNSS组合的抗欺骗算法大多只进行欺骗检测,不能恢复正确的定位结果。针对该问题,将多径抑制算法中的Multi-correlator结构用于真实信号和欺骗信号的参数估计,利用INS短期精度高的特性,实现欺骗信号的辨识。然后将辨识结果反馈跟踪环路抵消欺骗信号,保证接收机跟踪环路始终锁定真实卫星信号。最后,在INS/GNSS组合导航解算过程中引入抗差卡尔曼滤波算法,减小参数估计和辨识结果中粗差对定位结果的影响。利用公开数据集进行试验测试,欺骗干扰条件下定位误差由600 m降为10.0 m,而且在GNSS信号中断90 s重新恢复后,所提算法依旧能够实现欺骗信号的辨识和抑制。试验结果表明所提算法能够保证接收机在欺骗条件下锁定真实卫星信号,连续输出高精度的导航和授时信息。 展开更多

关键词 ins/gnss组合导航 极大似然估计 欺骗辨识 欺骗抑制

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惯性导航系统自适应辅助GNSS矢量跟踪方法 被引量：4

20

作者 李传军 彭钟锋 李兴城 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期74-79,共6页

针对复杂电磁环境下卫星导航接收机抗干扰能力不足的问题,提出了低成本INS自适应辅助GNSS矢量跟踪方法。该方法根据观测量性能指示器、跟踪环路锁定情况和卫星信号信噪比等,自适应切换高动态标量跟踪环路和INS辅助矢量跟踪环路,实现低... 针对复杂电磁环境下卫星导航接收机抗干扰能力不足的问题,提出了低成本INS自适应辅助GNSS矢量跟踪方法。该方法根据观测量性能指示器、跟踪环路锁定情况和卫星信号信噪比等,自适应切换高动态标量跟踪环路和INS辅助矢量跟踪环路,实现低干扰环境下的高精度导航和中等干扰环境下满足导航精度情况下的最大导航能力。同时,给出了预处理滤波器、组合导航滤波器和高动态标量跟踪环路的具体设计方法。动态仿真试验结果表明,在高动态干扰环境下基于本算法的接收机可跟踪载噪比为15dB-Hz的GPS L1C/A卫星信号,比传统独立式高动态接收机的抗干扰能力提高了约12dB。 展开更多

关键词 干扰抑制 ins辅助矢量跟踪 高动态跟踪 ins/gnss超紧耦合 预处理滤波器

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