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UWB/INS紧组合变分贝叶斯自适应滤波算法 被引量：1
1
作者 徐天河 王森 代培培 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度... 针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度,提升滤波性能,并引入高程约束模型,增强高程方向的定位精度;建立UWB/INS紧组合模型,给出VBAKF滤波算法,对比分析VBAKF与传统自适应卡尔曼滤波(AKF)的状态估计性能差异。实验结果显示,VBAKF方法在东、北、天方向的定位精度相比于传统方法可分别提高16.13%、21.43%和6.25%,表明VBAKF方法能显著提高系统状态估计的准确性和可靠性,有效提高UWB/INS组合导航系统在实测环境下的适应能力。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 超宽带(UWB) 惯性导航系统(ins) 紧组合 组合导航
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基于单滤波器AIME的GNSS/INS紧组合完好性监测
2
作者 孙淑光 王添光 刘瑞华 《航空科学技术》 2025年第7期49-56,共8页
完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统... 完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统计量的单滤波器AIME(SFAIME)算法,对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统进行完好性监测。仿真结果表明,当可见星发生斜坡故障后,SFAIME算法能够有效执行FDE,且相较于AIME算法,处理单星故障的运行时间缩短40%以上,处理双星故障的运行时间缩短90.7%以上。可见星数目越多,SFAIME算法处理速度的优势越显著。 展开更多
关键词 GNSS/ins紧组合 故障检测与排除 AIME SFAIME 斜坡故障
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INS/DGPS支持的机载线阵推扫影像几何校正 被引量：23
3
作者 刘军 张永生 +1 位作者 王冬红 徐卫明 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期21-26,共6页
论述了利用INS/DGPS系统的导航输出计算外方位元素的原理,介绍了行方位数据支持下机载线阵CCD影像直接和间接法几何校正的基本方法,重点分析并解决了直接法纠正中的目标定位、灰度重采样及间接法校正中最佳扫描行的确定问题。PH I高光... 论述了利用INS/DGPS系统的导航输出计算外方位元素的原理,介绍了行方位数据支持下机载线阵CCD影像直接和间接法几何校正的基本方法,重点分析并解决了直接法纠正中的目标定位、灰度重采样及间接法校正中最佳扫描行的确定问题。PH I高光谱影像的实验结果表明,文中的校正算法可达到优于1.5m的绝对定位精度及0.7m的相对精度。 展开更多
关键词 ins/dgps 线阵CCD 几何校正 外方位 扫描行
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用于SAR运动补偿的DGPS/SINS组合系统研究 被引量：17
4
作者 曹福祥 保铮 +1 位作者 袁建平 郑谔 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期121-124,共4页
使用考虑位置误差相关项的伪距率观测模型 ,研究了用于合成孔径雷达运动补偿的差分 GPS/ SINS伪距率组合系统。结果表明 ,组合系统的长期位置精度能达到 1 m左右。 GPS数据更新率低于 INS,在 GPS测量时间间隔内 ,组合系统的性能仅由 IN... 使用考虑位置误差相关项的伪距率观测模型 ,研究了用于合成孔径雷达运动补偿的差分 GPS/ SINS伪距率组合系统。结果表明 ,组合系统的长期位置精度能达到 1 m左右。 GPS数据更新率低于 INS,在 GPS测量时间间隔内 ,组合系统的性能仅由 INS决定。虽然 INS误差随时间积累 ,在 GPS数据更新率为 1 s的情况下 ,即使采用中等精度的惯性仪表 ,其相对位置精度为厘米级 (这里相对位置精度指组合系统在 GPS测量时间间隔内位置误差的变化范围 ) 展开更多
关键词 捷联式惯性导航系统 卡尔曼滤波 合成孔径雷达 运动补偿 dgps/Sins
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复杂环境GNSS/INS组合定位异常探测自适应方法
5
作者 王成龙 冯威 黄丁发 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第10期1991-2000,共10页
复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测... 复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测模式存在误(漏)报率高的问题,构建了基于异常特性和三阈值的模糊逻辑隶属函数,归一化后进行指数加权平滑,提出了新的检验量和自适应异常探测控制准则。车载GNSS/INS组合动态实验结果表明,与传统的探测方法相比,所提方法异常探测的误报率降低了93%以上,提高了对交迭区域检验量的判定能力,可有效降低误报率;检测时间窗自适应调节,响应速度快,探测成功率保持在98%以上,大幅度提升了异常探测的性能,增强了GNSS/INS组合导航定位的可靠性。 展开更多
关键词 GNSS ins 组合导航定位 异常探测 模糊逻辑 自适应
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DGPS/IMU数据在机载InSAR成像运动补偿中的应用 被引量：3
6
作者 楼良盛 汤晓涛 +1 位作者 刘志铭 周瑜 《测绘科学技术学报》 北大核心 2010年第6期420-423,共4页
InSAR系统是根据两幅相干复影像的相位差进行高程测量的,相位精度是影响系统高程测量精度的主要因素之一。近几年随着DGPS/I MU技术的发展,其精度越来越高,已被广泛用于机载地理信息获取系统;同时,利用高精度的DGPS/I MU数据进行高分辨... InSAR系统是根据两幅相干复影像的相位差进行高程测量的,相位精度是影响系统高程测量精度的主要因素之一。近几年随着DGPS/I MU技术的发展,其精度越来越高,已被广泛用于机载地理信息获取系统;同时,利用高精度的DGPS/I MU数据进行高分辨率的InSAR成像运动补偿也已受到重视。在分析了InSAR成像运动补偿对相位影响的基础上,研究了利用DGPS/I MU数据进行机载InSAR运动补偿的成像方法,并用实际数据成像,给出了运动补偿效果。 展开更多
关键词 机载 干涉合成孔径雷达 成像 运动补偿 定位测姿系统
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基于EKF的巡检机器人INS/GPS紧耦合导航算法
7
作者 孙雪雁 李文萱 +1 位作者 杨永琳 孙素军 《滁州职业技术学院学报》 2025年第2期51-55,67,共6页
巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为... 巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为规范其运动轨迹,依据机器人当前位置、速度、姿态信息,建立INS/GPS紧耦合系统的数学模型,并使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合。与传统的INS/GPS松耦合模式相比,本文算法拥有更高的定位精度,能满足设计要求。 展开更多
关键词 巡检机器人 导航 ins/GPS紧耦合 扩展卡尔曼滤波
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车载SINS-DGPS-里程计组合系统捷联起始姿态角确定方法 被引量：2
8
作者 吴万清 李征航 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第3期73-76,共4页
在有些特殊应用场合如车载移动测图系统,要求的是高精度的定位定姿结果而不要求实时性,针对这一应用特点,提出了使用DGPS的位置信息来纠正SINS的起始失准角误差,实际应用表明:该方法取得了较好的效果,可满足工程应用的要求。
关键词 捷联惯性导航系统 差分GPS 姿态校准 Sins-速度-dgps组合定位定姿
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基于DGPS/IMU的机载InSAR系统DEM生成技术 被引量：7
9
作者 楼良盛 刘思伟 刘志铭 《测绘科学技术学报》 北大核心 2009年第5期344-346,350,共4页
InSAR技术是近年来在SAR基础上发展起来的一种新技术,机载InSAR系统在国外已得到广泛应用。根据InSAR测量原理,在系统中需装有高精度的DGPS/IMU系统,测量雷达天线位置和基线倾角,用于求解地面目标点高程,但如何求解目标点平面坐标研究... InSAR技术是近年来在SAR基础上发展起来的一种新技术,机载InSAR系统在国外已得到广泛应用。根据InSAR测量原理,在系统中需装有高精度的DGPS/IMU系统,测量雷达天线位置和基线倾角,用于求解地面目标点高程,但如何求解目标点平面坐标研究不多。在介绍了InSAR高程求解的基础上,结合SAR成像原理,使用高精度DGPS/IMU系统获取的数据,提出了平面坐标的求解方法,并使用实际的机载InSAR数据进行了试验。结果表明,利用提出的方法可以满足其精度要求。 展开更多
关键词 机载 干涉合成孔径雷达 DEM生成 定位定姿系统 SAR成像
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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法 被引量：1
10
作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(ins)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波
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DGPS/SINS紧组合进近着陆技术研究 被引量：1
11
作者 庞春雷 赵修斌 +1 位作者 余永林 宋立梅 《电光与控制》 北大核心 2013年第8期29-32,57,共5页
针对传统着陆引导设备机动性能差而较难满足应急保障需求的问题,结合飞机进近着陆阶段对导航参数需求的特点,研究了基于DGPS/SINS紧组合的连续导航保障方案。卫星信号良好的情况下,通过建立差分基准站并将基准站的伪距等观测数据传输到... 针对传统着陆引导设备机动性能差而较难满足应急保障需求的问题,结合飞机进近着陆阶段对导航参数需求的特点,研究了基于DGPS/SINS紧组合的连续导航保障方案。卫星信号良好的情况下,通过建立差分基准站并将基准站的伪距等观测数据传输到流动站,在接收终端进行DGPS和GPS/SINS紧组合算法的处理;卫星信号丢失情况下,将SINS输出的速度信息作为观测量,进行载体相对位置的航路推算,可以获得飞机着陆阶段所需要的导航参数。实验结果表明,该方法可以有效获取飞机进近着陆阶段连续的具有较高精度的相对位置、速度和姿态参数,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 进近着陆 差分GPS 捷联式惯性导航系统 紧组合 航路推算
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SINS/DGPS矢量重力测量系统滤波技术研究 被引量：1
12
作者 刘玉红 王智明 韩金柱 《海洋测绘》 2014年第3期37-39,43,共4页
以单通道捷联惯性导航系统的速度误差和姿态误差方程为状态方程,以陀螺仪误差和垂线偏差为过程噪声,以DGPS的速度与捷联惯导的速度之差为观测量,建立Kalman滤波模型,经滤波得到高精度实时导航信息。从导航信息中提取水平重力信息,进而... 以单通道捷联惯性导航系统的速度误差和姿态误差方程为状态方程,以陀螺仪误差和垂线偏差为过程噪声,以DGPS的速度与捷联惯导的速度之差为观测量,建立Kalman滤波模型,经滤波得到高精度实时导航信息。从导航信息中提取水平重力信息,进而得到垂线偏差。对高精度惯性元件构建的惯导系统进行数值仿真,仿真结果表明,组合系统可以有效提高实时导航和姿态精度,经50s平均后,可以得到精度为2″的垂线偏差。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 dgps 矢量重力测量 KALMAN滤波 仿真
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卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究 被引量：4
13
作者 孙淑光 徐延枝 王浩琳 《物联网技术》 2025年第1期44-48,共5页
无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对I... 无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进;并根据航路所需导航性能需求,针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束,保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能。仿真实验证明,相对于传统卡尔曼滤波,零速修正调整的卡尔曼滤波显著降低了定位误差,其中水平误差降低了90.39%,高度误差降低了86.47%,UANP值减少了72.99%,导航定位性能明显提高。 展开更多
关键词 ins/GNSS紧组合 卫星拒止环境 零速修正 卡尔曼滤波 定位误差 定位性能
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低成本MEMS IMU交轴耦合误差标定与补偿对GNSS/INS组合导航的影响分析
14
作者 赵广越 王甫红 +1 位作者 程雨欣 张万威 《测绘地理信息》 2025年第4期35-40,共6页
在全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统(inertialnavigationsystem,INS)组合导航中,通常将惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)的零偏和比例因子作为待估参数,通过在线估计和反馈以提高... 在全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统(inertialnavigationsystem,INS)组合导航中,通常将惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)的零偏和比例因子作为待估参数,通过在线估计和反馈以提高系统的精度和性能。为分析低成本微机电系统(micro-electro-mechanicalsystem,MEMS)IMU各项误差的长时间稳定性及其对GNSS/INS组合导航系统性能的影响,本文以百元级LG69T板卡的MEMS IMU为研究对象,开展多次实验室标定试验和车载组合导航试验。结果表明,MEMS IMU的零偏、比例因子和交轴耦合误差在30天内能保持相对稳定,其中加速度计和陀螺仪的零偏值较大。在GNSS载波相位实时动态差分(real-time kinematic, RTK)/INS紧组合导航的车载试验中,先用实验室标定的交轴耦合误差项对MEMS IMU观测数据进行补偿,然后在线估计零偏和比例因子,能够提高加速度计和陀螺仪零偏参数的滤波收敛速度,改善滤波初始阶段的INS推算精度。当滤波收敛稳定后,因交轴耦合误差能被零偏和比例因子较好地吸收,补偿交轴耦合误差对组合导航系统的精度提升不明显。 展开更多
关键词 MEMS IMU 误差标定 交轴耦合 GNSS/ins组合导航
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基于伪距和多普勒观测值的DGPS/INS紧组合导航算法研究
15
作者 刘帅 孙付平 陈坡 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第6期5-8,共4页
GPS/INS组合导航具备数据更新率高、抗干扰、能够提供包括姿态在内的全部导航信息等优点,因此在测绘领域得到了广泛应用。但是目前国内GPS/INS组合导航研究主要集中在单GPS接收机与INS的组合模式,针对此问题,本文研究基于伪距和多普勒... GPS/INS组合导航具备数据更新率高、抗干扰、能够提供包括姿态在内的全部导航信息等优点,因此在测绘领域得到了广泛应用。但是目前国内GPS/INS组合导航研究主要集中在单GPS接收机与INS的组合模式,针对此问题,本文研究基于伪距和多普勒观测值的DGPS/INS紧组合导航算法,给出组合导航扩展卡尔曼滤波的状态方程和量测方程。实测数据解算表明,该组合模式下的导航精度得到显著提高。 展开更多
关键词 dgps ins 组合导航 紧组合 扩展卡尔曼滤波
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陆地载体导航中的单频DGPS、INS以及里程表的集成
16
作者 王玫 王永泉 张炎华 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期694-697,共4页
为了提高导航设备的可用性,保证用户即使在类似峡谷的地带也可以接收到GPS信号,研究了一个低成本集成导航测量组件(IMU)、单频DGPS(SFDGPS)和速度传感器的载体跟踪和导航系统.通过对扩展Kalman滤波系统动态、残差和测量模型的演化,详细... 为了提高导航设备的可用性,保证用户即使在类似峡谷的地带也可以接收到GPS信号,研究了一个低成本集成导航测量组件(IMU)、单频DGPS(SFDGPS)和速度传感器的载体跟踪和导航系统.通过对扩展Kalman滤波系统动态、残差和测量模型的演化,详细地阐述了系统集成的算法.并且对系统动态以及测量模型的运行进行了分析.该系统可以达到分米级的位置误差,厘米级的速度误差,0.2度的姿态角度误差,以及高于100Hz的输出更新频率.系统高精度、低成本,适用于任何状态的导航以及高频率的输出,可以用于诸如载体跟踪、航空、自动采矿以及精细农业等广泛的应用领域. 展开更多
关键词 差分GPS(dgps) 惯性导航系统(ins) 速度传感器
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一种顾及杆臂误差的GNSS/INS倾斜测量方法
17
作者 王献中 杨哲华 +2 位作者 陈孔哲 孙峰 李鑫 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期219-228,共10页
为提高全球导航卫星系统(GNSS)测绘一体机的作业效率和范围,提出了一种顾及杆臂误差的GNSS/惯性导航系统(INS)倾斜测量方法。首先利用测量杆顶端的实时动态差分定位(RTK)位置和杆尖的位置构成的向量建立INS航向观测方程,初始化INS航向... 为提高全球导航卫星系统(GNSS)测绘一体机的作业效率和范围,提出了一种顾及杆臂误差的GNSS/惯性导航系统(INS)倾斜测量方法。首先利用测量杆顶端的实时动态差分定位(RTK)位置和杆尖的位置构成的向量建立INS航向观测方程,初始化INS航向。然后利用GNSS/INS组合算法完成INS误差估计,并计算杆尖点的位置。在首次使用时,利用两个滤波器协同工作实现对杆臂误差的估计。测试结果表明,杆臂误差标定平均耗时为27.1 s,总体标定精度为4.3 mm;倾斜测量初始化平均时间为5.5 s;在45°以内的倾斜角内,开阔场景下的水平/高程误差小于2.0 cm/1.8 cm,相比不校准杆臂误差,精度分别提升33.9%和25.8%;GNSS遮挡场景下的水平/高程误差小于2.7 cm/3.0 cm,相比不校准杆臂误差,精度分别提升23.2%和23.2%,验证了所提方法能够在杆体倾斜以及GNSS遮挡环境下实现对杆尖点的高精度测量,且无需对中操作。 展开更多
关键词 GNSS/ins组合 惯导-RTK 倾斜测量 ins初始化
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二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结光催化产氢性能的第一性原理研究
18
作者 纪璇 李凯 +1 位作者 翟翔宇 张敏 《内蒙古大学学报(自然科学版)》 2025年第1期45-54,共10页
光催化水裂解技术作为一种能源转换手段,展现了利用丰富太阳能资源有效应对当前能源危机的巨大潜力。本文构建了二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结,并借助第一性原理计算方法系统研究了该复合材料的电子结构及其光催化性能。研究结果表明,二... 光催化水裂解技术作为一种能源转换手段,展现了利用丰富太阳能资源有效应对当前能源危机的巨大潜力。本文构建了二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结,并借助第一性原理计算方法系统研究了该复合材料的电子结构及其光催化性能。研究结果表明,二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结的晶格失配率为2.94%,形成能为-235 meV/atom,表明异质结结构具有良好的稳定性。此外,MoSi_(2)N_(4)/InS异质结是带隙值为1.81 eV的Ⅱ型能带排列的直接带隙半导体,可以有效地实现光生电子-空穴对的分离。同时,该异质结具有高的电子迁移率(10^(4)cm^(2)·V^(-1)·s^(-1)),并在可见光领域内表现出优异的吸收能力(10^(5)cm^(-1)),可使光解水制氢效率进一步提高。因此,二维MoSi_(2)N_(4)/InS异质结是一种潜在的性能优异的光催化剂。 展开更多
关键词 二维MoSi_(2)N_(4)/ins异质结 电子结构 光催化性能 第一性原理计算
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基于新息探测的INS/GNSS/ODO车辆组合定位数据融合方法
19
作者 孟阳 冯京晓 +1 位作者 王进达 高雅 《交通科学与工程》 2025年第5期58-67,共10页
[目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传... [目的]为提高车辆组合定位系统的定位精度与系统内可靠性,提出一种基于新息探测准则的自适应无迹卡尔曼滤波联邦数据融合方法(innovation detection adaptive unscented Kalman filter-federated Kalman filter,IDAUKFFKF)。[方法]当传感器因故障或环境干扰产生含粗差及其他异常的观测数据时,该算法通过新息探测技术对观测信息进行检测,识别并剔除异常量测数据;同时,采用噪声估计器对局部滤波器子系统的量测噪声统计特性进行在线调整,以此约束局部估计误差对全局滤波结果的影响。[结果]所提多传感器数据融合方法能精准剔除异常观测数据并优化局部估计效果:相较于传统联邦卡尔曼滤波(federated Kalman filter,FKF)与无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法,该算法使系统位置均方根误差分别降低约44.15%和34.70%,显著提升了车辆组合定位系统的定位精度与抗干扰性能。[结论]所提多传感器数据融合方法可为复杂环境下车辆高精度定位提供可行的技术方案。 展开更多
关键词 ins/GNSS/ODO车辆组合定位系统 数据融合 无迹卡尔曼滤波 新息探测 噪声估计器
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基于误差状态扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航机载车载船载数据集
20
作者 尹智慧 党龙飞 +1 位作者 魏峥嵘 王胜利 《全球定位系统》 2025年第1期9-17,共9页
针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial ... 针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航解算,并将解算结果与高精度解算软件Inertial Explorer(IE)进行对比分析.为了验证方法的有效性,制作并公开了3组组合导航数据集,分别为车载、机载以及船载数据.该数据集的INS设备均采用霍尼韦尔的HG4930,GNSS数据的采样频率分别有车载的5 Hz和机载的1 Hz以及船载的10 Hz.本文将基于ESKF方法在公开的数据集上进行实验,并与IE软件得到的结果进行对比与分析. 展开更多
关键词 GNSS 惯性导航系统(ins) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 公开数据集 误差状态扩展卡尔曼滤波(ESKF)
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