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INS/SAR/GPS组合导航系统中的分散估计融合算法 被引量:4
1
作者 高社生 邹维宝 任思聪 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2000年第4期26-30,共5页
以 INS/SAR/GPS组合导航系统的工程应用为目标 ,讨论了其分散估计融合算法及理论证明 ,给出一二级最优估计融合结构。仿真结果证明 :采用先分散处理 ,再全局融合的方法 ,是提高整个组合系统的导航精度和可靠性的行之有效的方法。
关键词 ins sar gps 组合导航系统 分散估计融合算法
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INS/GPS/SAR 组合导航系统研究 被引量:4
2
作者 陈宇新 安东 任思聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第4期7-9,19,共4页
INS/GPS/SAR组合导航系统是一种高精度、高容错、多功能系统。本文介绍了它的组合原理和方法。仿真结果证明,该组合导航系统是一个高性能的导航系统。
关键词 ins sar gps 组合导航
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SINS/GPS组合导航的机载SAR姿态算法 被引量:2
3
作者 丁国强 熊明 +1 位作者 张铎 马军霞 《河南大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第6期674-682,共9页
针对SINS/GPS组合导航定位系统中高分辨率机载SAR运动补偿问题,通过建立SINS/GPS组合导航定位系统误差模型开展机载SAR运动过程中姿态解算,根据SINS中姿态四元数微分方程特点,利用二次Padé逼近法构造一种四元数范数规范化计算公式... 针对SINS/GPS组合导航定位系统中高分辨率机载SAR运动补偿问题,通过建立SINS/GPS组合导航定位系统误差模型开展机载SAR运动过程中姿态解算,根据SINS中姿态四元数微分方程特点,利用二次Padé逼近法构造一种四元数范数规范化计算公式,使四元数迭代计算过程中具备保范性,利用5阶CKF算法构建SINS/GPS组合导航定位系统的误差模型算法.仿真结果表明,与传统UKF、CKF模型算法相比,该算法收敛速度快,滤波精度高且计算量小,满足机载高分辨率SAR的姿态估算要求. 展开更多
关键词 Sins/gps组合导航定位 sar姿态估计 姿态解算 二次Padé逼近法 四元数规范化
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GPS/SINS全组合系统确定SAR卫星的轨道和姿态 被引量:1
4
作者 张贵明 黄顺吉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期65-69,共5页
GPS/SINS组合系统因其多方面的优越性而在许多导航系统中使用。不过 ,利用GPS接收机的伪距、伪距率和载波相位双差等所有原始观测信息的全组合系统还处于研究之中。针对全组合系统进行了研究 ,建立了相应的误差模型和系统观测模型 ,特... GPS/SINS组合系统因其多方面的优越性而在许多导航系统中使用。不过 ,利用GPS接收机的伪距、伪距率和载波相位双差等所有原始观测信息的全组合系统还处于研究之中。针对全组合系统进行了研究 ,建立了相应的误差模型和系统观测模型 ,特别是组合系统下的GPS载波相位双差观测模型。并以高分辨率SAR小卫星的轨道和姿态确定为仿真对象 ,对该系统进行了计算机仿真。仿真结果表明 ,GPS/SINS全组合系统具有很高的精度和可靠性 。 展开更多
关键词 gps/Sins全组合系统 sar卫星 轨道 姿态 卫星通信
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DInSAR集成GPS的矿山地表形变监测研究 被引量:17
5
作者 龙四春 唐涛 +2 位作者 张赵龙 李黎 蒋宗立 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2014年第11期6-10,共5页
矿区滑坡、沉陷等地质灾害频繁,矿区地表监测及预报愈显重要,利用雷达差分干涉测量与GPS集成可实现对矿区的三维形变监测。本文以资兴唐煤矿区为例,对矿区五景ASAR数据进行了处理,获取了垂直形变图;在矿区选取了代表性的10个GPS形变监测... 矿区滑坡、沉陷等地质灾害频繁,矿区地表监测及预报愈显重要,利用雷达差分干涉测量与GPS集成可实现对矿区的三维形变监测。本文以资兴唐煤矿区为例,对矿区五景ASAR数据进行了处理,获取了垂直形变图;在矿区选取了代表性的10个GPS形变监测点,获取了ASAR数据对应时间的平面点位形变监测结果。对DIn SAR与GPS测量数据集成与内插,获得地面监测点的三维形变量,采用部分监测点的水准测量数据对形变结果进行了验证,结果表明两种监测结果一致。 展开更多
关键词 DIN sar gps 集成 三维 形变监测
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用于SAR运动补偿的DGPS/SINS组合系统研究 被引量:17
6
作者 曹福祥 保铮 +1 位作者 袁建平 郑谔 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期121-124,共4页
使用考虑位置误差相关项的伪距率观测模型 ,研究了用于合成孔径雷达运动补偿的差分 GPS/ SINS伪距率组合系统。结果表明 ,组合系统的长期位置精度能达到 1 m左右。 GPS数据更新率低于 INS,在 GPS测量时间间隔内 ,组合系统的性能仅由 IN... 使用考虑位置误差相关项的伪距率观测模型 ,研究了用于合成孔径雷达运动补偿的差分 GPS/ SINS伪距率组合系统。结果表明 ,组合系统的长期位置精度能达到 1 m左右。 GPS数据更新率低于 INS,在 GPS测量时间间隔内 ,组合系统的性能仅由 INS决定。虽然 INS误差随时间积累 ,在 GPS数据更新率为 1 s的情况下 ,即使采用中等精度的惯性仪表 ,其相对位置精度为厘米级 (这里相对位置精度指组合系统在 GPS测量时间间隔内位置误差的变化范围 ) 展开更多
关键词 捷联式惯性导航系统 卡尔曼滤波 合成孔径雷达 运动补偿 Dgps/Sins
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GPS/INS支持下的机载干涉SAR定标试验 被引量:2
7
作者 梁菲 彭桂辉 +4 位作者 谭克龙 刘敏 韩春明 刘海君 苗小利 《测绘工程》 CSCD 2012年第6期60-62,67,共4页
干涉定标技术是机载InSAR获取高精度DEM的关键技术,根据GPS高精度定位数据支持下的机载SAR定标模型,通过一定数量的地面定标点校正干涉SAR系统参数,InSAR与高精度GPS/INS技术的结合进一步提高了InSAR测图的精度。文中对GPS支持下的干涉... 干涉定标技术是机载InSAR获取高精度DEM的关键技术,根据GPS高精度定位数据支持下的机载SAR定标模型,通过一定数量的地面定标点校正干涉SAR系统参数,InSAR与高精度GPS/INS技术的结合进一步提高了InSAR测图的精度。文中对GPS支持下的干涉定标技术进行仿真试验,基于机载SAR正侧视模型的成像几何关系,建立关于干涉参数和地面定标点的定标模型,采用基于敏感度方程的干涉定标方法,对地面定标点的测量高程值上加入不同的随机误差,分析该测量误差对干涉定标结果的影响,结果表明,高精度的GPS定位数据提高了机载InSAR测图的精度。 展开更多
关键词 gps ins 机载干涉sar 干涉参数定标 敏感度方程
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基于INS/GPS数据的机载SAR图像地理编码系统研究 被引量:5
8
作者 沈汀 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期68-74,共7页
该文论述了根据飞机地理坐标数据对机载SAR图像进行地理编码的原理和方法;推导了系统的计算方程以及误差方程;分析了利用INS数据、GPS数据以及INS/GPS综合数据对机载SAR图像地理编码系统的设计特点,给出了系统的计算仿真结果。
关键词 机载合成孔径雷达 图像编码 地理编码 ins/gps
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INS/GPS/SAR组合系统白噪声误差特性的在线随机加权估计 被引量:2
9
作者 高社生 邹维宝 任思聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第3期8-11,共4页
首次把随机加权估计这一新兴的统计计算方法应用于导航系统的研究 ,证明用它进行INS/GPS/SAR组合系统误差特性的估计是可行的 ,仿真实验和计算结果表明 。
关键词 惯性系统 gps 全盛孔径雷达 白噪声 在线随机加权会计 组合导航系统
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INS/SAR/GPS组合导航系统中的信息融合算法研究 被引量:1
10
作者 高社生 周涛 《航空电子技术》 2002年第1期41-44,共4页
以INS/SAR/GPS组合导航系统的工程应用为目标,讨论其最优估计融合算法及理论证明。研究结果表明:采用最优估计融合算法,是提高整个组合系统的导航精度和可靠性的行之有效的方法。
关键词 惯导系统 全球定位系统 gps 组合导航系统 信息融合算法 合成孔径雷达
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SINS/GPS组合平滑估计在机载SAR实时运动补偿中的应用 被引量:5
11
作者 宫晓琳 秦婷婷 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1560-1565,共6页
针对机载合成孔径雷达(SAR)实时成像运动补偿对高精度运动参数的需求,该文提出一种基于捷联惯性导航系统/全球定位系统(SINS/GPS)组合Rauch-Tung-Striebel(R-T-S)平滑估计的实时运动补偿方案。该方案在实时卡尔曼滤波的基础上,对SAR每... 针对机载合成孔径雷达(SAR)实时成像运动补偿对高精度运动参数的需求,该文提出一种基于捷联惯性导航系统/全球定位系统(SINS/GPS)组合Rauch-Tung-Striebel(R-T-S)平滑估计的实时运动补偿方案。该方案在实时卡尔曼滤波的基础上,对SAR每一次合成孔径时间段内的滤波结果再进行后向平滑递推,进一步修正滤波结果。仿真试验和飞行成像数据处理结果表明,该方案可以有效提高合成孔径时间段内运动参数的估计精度。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 运动补偿 捷联惯性导航系统 全球定位系统组合 平滑估计
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应用于机载SAR运动补偿的SINS/GPS组合导航系统设计
12
作者 陈玉龙 李和平 李建雄 《自动化与仪表》 北大核心 2012年第8期9-13,共5页
针对机载SAR运动补偿的需求,以DSP为处理器设计了一套SINS/GPS组合导航系统。使用强跟踪卡尔曼滤波算法估计系统误差,利用闭环校正法进行修正,实现了SINS/GPS的数据融合。通过Matlab仿真和跑车实验验证了系统设计的可行性和有效性。该... 针对机载SAR运动补偿的需求,以DSP为处理器设计了一套SINS/GPS组合导航系统。使用强跟踪卡尔曼滤波算法估计系统误差,利用闭环校正法进行修正,实现了SINS/GPS的数据融合。通过Matlab仿真和跑车实验验证了系统设计的可行性和有效性。该系统具有低成本、实时性和同步于SAR雷达PRF信号的优点。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 捷联惯性导航系统 全球定位系统 卡尔曼滤波
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基于载波相位平滑伪距技术的GPS/INS组合导航 被引量:9
13
作者 吴富梅 唐颖哲 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第1期130-135,共6页
给出了基于载波相位平滑伪距技术的GPS/INS组合导航的公式并进行了误差分析。用算例对该算法进行验证,结果表明:如果GPS周跳较少或不发生周跳,基于载波相位平滑伪距技术的GPS/INS组合导航的精度较伪距紧组合导航有较大的提高;反之,精度... 给出了基于载波相位平滑伪距技术的GPS/INS组合导航的公式并进行了误差分析。用算例对该算法进行验证,结果表明:如果GPS周跳较少或不发生周跳,基于载波相位平滑伪距技术的GPS/INS组合导航的精度较伪距紧组合导航有较大的提高;反之,精度提高不显著。 展开更多
关键词 载波相位平滑伪距 gps/ins 组合导航 gps ins
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基于EKF的巡检机器人INS/GPS紧耦合导航算法
14
作者 孙雪雁 李文萱 +1 位作者 杨永琳 孙素军 《滁州职业技术学院学报》 2025年第2期51-55,67,共6页
巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为... 巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为规范其运动轨迹,依据机器人当前位置、速度、姿态信息,建立INS/GPS紧耦合系统的数学模型,并使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合。与传统的INS/GPS松耦合模式相比,本文算法拥有更高的定位精度,能满足设计要求。 展开更多
关键词 巡检机器人 导航 ins/gps紧耦合 扩展卡尔曼滤波
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战术弹道导弹SINS/GNSS/SAR组合制导方法研究
15
作者 张君昌 侯义斌 +1 位作者 邹维宝 高社生 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2000年第4期38-41,56,共5页
针对 SINS/GPS组合制导系统在战术弹道导弹的应用中存在的问题 ,本文在该组合系统中融入了合成孔径雷达 (SAR)传感器 ,用以提高系统的自主性、容错性和制导精度。仿真结果表明 ,SINS/GNSS/SAR组合系统的制导精度比SINS/GPS有所提高。
关键词 Sins/gps 组合制导系统 Sins/GNSS/sar 战术弹道导弹
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附加方位约束的GPS/INS组合系统选权自适应卡尔曼滤波 被引量:7
16
作者 柴艳菊 欧吉坤 +3 位作者 袁运斌 阳仁贵 钟世明 王海涛 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期421-428,共8页
单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是:由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基... 单天线GPS/INS经典组合模型存在的明显不足是:由于状态参数不仅包含INS的位置、速度误差,而且还包含INS的姿态误差和元件误差,存在观测信息不足,间接可测参数难以准确估计。在深入分析常用GPS/INS组合模型及滤波算法中参数估值的特性基础上,提出从两方面改善这类滤波结果:①在运动条件下的组合观测模型中附加GPS单天线测方位角约束,建立观测值与间接可测参数之间的联系;②将选权自适应卡尔曼滤波方法拓展到GPS/INS滤波中,以提高参数估计的精确性。通过对滤波结果的增益阵、位置差、速度差及姿态估计结果的分析可知,该方法的滤波结果更趋准确、合理。 展开更多
关键词 gps/ins组合系统 单天线gps 方位角约束 选权自适应卡尔曼滤波 姿态估计
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低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法 被引量:8
17
作者 吴富梅 聂建亮 何正斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期675-679,共5页
低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度。针对车载系统,提出一种低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法。首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程。然后给出利用GPS测速确定航向角的原理,并... 低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度。针对车载系统,提出一种低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法。首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程。然后给出利用GPS测速确定航向角的原理,并且对低成本车载INS系统的俯仰角和翻滚角进行了分析,指出由INS随机误差造成的俯仰角和翻滚角误差比其本身量值要大,建议令俯仰角和翻滚角数值保持不变。利用实测算例确定了不同速度下的航向角精度,并且验证了该算法的有效性,以及相对于基于位置、速度组合的Kalman滤波,导航精度有明显提高。 展开更多
关键词 姿态角更新 gps/ins组合导航 KALMAN滤波 gps测速
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高精度差分GPS/INS组合系统中的模糊度处理策略 被引量:1
18
作者 杨剑 王泽民 +1 位作者 吴浩 戴富军 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2011年第6期138-140,共3页
本文简要介绍了差分GPS/INS组合系统在单历元模式和多历元模式下适用的模糊度基本解算方法,分析了各自的优缺点,并提出了一种综合的GPS/INS组合系统模糊度处理策略。实验表明,在综合两种模式的动态模糊度解算方法的基础上引入基于周跳... 本文简要介绍了差分GPS/INS组合系统在单历元模式和多历元模式下适用的模糊度基本解算方法,分析了各自的优缺点,并提出了一种综合的GPS/INS组合系统模糊度处理策略。实验表明,在综合两种模式的动态模糊度解算方法的基础上引入基于周跳探测修复的模糊度传递以及INS辅助,对于不良观测条件下的模糊度固定具有十分显著的改善。 展开更多
关键词 gps/ins 模糊度解算 矩阵解耦 双频相关法 模糊度传递 ins辅助
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对GPS/INS制导巡航导弹GPS干扰方法的探讨 被引量:14
19
作者 周坤芳 周湘蓉 李德武 《航空电子技术》 2005年第3期1-5,18,共6页
目前GPS/INS制导已成为精确制导武器的核心。本文根据GPS信号特点及GPS/INS制导机理,通过对压制干扰和欺骗干扰技术及其对GPS接收机影响的分析,着重探讨对GPS/INS制导巡航导弹GPS干扰的方法。若要提高对GPS/INS制导巡航导弹实施远距离... 目前GPS/INS制导已成为精确制导武器的核心。本文根据GPS信号特点及GPS/INS制导机理,通过对压制干扰和欺骗干扰技术及其对GPS接收机影响的分析,着重探讨对GPS/INS制导巡航导弹GPS干扰的方法。若要提高对GPS/INS制导巡航导弹实施远距离干扰的效果,而又使干扰机功率不是很大,则需建立多层次、分布式、立体式、小功率GPS干扰体系。 展开更多
关键词 gps/ins 巡航导弹 gps干扰
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INS/GPS姿态组合导航系统卡尔曼滤波器设计 被引量:2
20
作者 胡东亮 罗斌凤 《舰船电子工程》 2007年第4期64-66,共3页
在建立用于卡尔曼滤波的INS和GPS姿态误差模型基础上,给出INS/GPS姿态组合系统的误差方程和量测方程,仿真结果表明:在通常的利用位置和速度作为观测量的INS/GPS组合导航系统中,加入GPS姿态观测量后,INS的位置误差、速度精度及姿态精度... 在建立用于卡尔曼滤波的INS和GPS姿态误差模型基础上,给出INS/GPS姿态组合系统的误差方程和量测方程,仿真结果表明:在通常的利用位置和速度作为观测量的INS/GPS组合导航系统中,加入GPS姿态观测量后,INS的位置误差、速度精度及姿态精度都得到较大提高,同时INS元件误差也能得到较好的估计。 展开更多
关键词 ins/gps组合导航系统 gps姿态测量系统 卡尔曼滤波器
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