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INES简介及我国推行INES的方式初探 被引量:1
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作者 张禄庆 《核动力工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第5期13-17,共5页
本文简单介绍了国际原子能机构(IAEA)向各成员国推荐使用的国际核事件分级表(INES)的出台背景、现状、评价标准及对一些重大核事件的分级示例。此外还对我国参加 INES 试用期间活动的方式、核电厂事件信息评价的传递途径及技术后援等提... 本文简单介绍了国际原子能机构(IAEA)向各成员国推荐使用的国际核事件分级表(INES)的出台背景、现状、评价标准及对一些重大核事件的分级示例。此外还对我国参加 INES 试用期间活动的方式、核电厂事件信息评价的传递途径及技术后援等提出初步看法。 展开更多
关键词 核电站 核事故 分级 ines
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INES经试用后将用于非动力堆设施
2
作者 雨建 《国外核新闻》 北大核心 1996年第1期3-3,共1页
【美国《核子周刊》1995年11月2日刊报道】国际核事件分级表(INES)自1991年广泛用于动力堆发生的事件的严重程度定级以来,现将全面用于国际原子能机构(IAEA)成员国的非动力堆设施,这是来自59个国家的INES官员在1995年10月底举行的年度... 【美国《核子周刊》1995年11月2日刊报道】国际核事件分级表(INES)自1991年广泛用于动力堆发生的事件的严重程度定级以来,现将全面用于国际原子能机构(IAEA)成员国的非动力堆设施,这是来自59个国家的INES官员在1995年10月底举行的年度会议上提出的建议。 INES咨询委员会主席Dick 展开更多
关键词 动力堆 分级表 纵深防御 ines 国际原子能机构 严重程度 咨询委员会 TAYLOR 核燃料循环设施 事故报告系统
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美国可能试用INES事件分级表
3
作者 王玉荟 《国外核新闻》 北大核心 1992年第8期3-4,共2页
【美国《核子周刊》1992年4月16日刊报道】美国核管理委员会(NRC)主席 IvanSelin 说,美国这个唯一没有试用国际核事件分级表(INES)的核大国,不久将“可能”试用 INES。但是,Selin 说,他倒希望国际原子能机构(IAEA)采用 NRC 的事件等级... 【美国《核子周刊》1992年4月16日刊报道】美国核管理委员会(NRC)主席 IvanSelin 说,美国这个唯一没有试用国际核事件分级表(INES)的核大国,不久将“可能”试用 INES。但是,Selin 说,他倒希望国际原子能机构(IAEA)采用 NRC 的事件等级系统。 展开更多
关键词 国际原子能机构 ines 等级系统 核电厂安全 联合委员会 原子能工业 蒸汽发生器 辐射危险 电力公司 通道故障
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CLINICAL ANALYSIS ON THE TREATMENT OF FACIAL PARALYSIS BY ACUPUNCTURE, MOXIBUSTION PLUS CHINESE HERBAL MEDICINES
4
作者 张莉莎 申玮红 《World Journal of Acupuncture-Moxibustion》 2005年第1期46-49,51,共5页
Objective: To observe the therapeutic effect of the integrated acupuncture-moxibustio n and herbal therapies for facial paralysis. Methods: A total of 68 cases of facial paralysis were treated by integration of acupun... Objective: To observe the therapeutic effect of the integrated acupuncture-moxibustio n and herbal therapies for facial paralysis. Methods: A total of 68 cases of facial paralysis were treated by integration of acupunct ure-moxibustion and herbal therapies. For acu-moxibustion, Yifeng (翳风 TE 17) , Dicang (地仓 ST 4), Jiache (颊车 ST 6), Yangbai (阳白 GB 14), Hegu (合谷 LI 4), etc. were used. In addition, for facial palsy patients with wind-phlegm blockin g meridian-collaterals and wind-stirring due to yin defi ciency types in the acute stage, Modified Qian Zheng San (牵正散 Powder for Treating Wry-mouth) and Modi f ied Zhen Gan Xi Feng Tang (镇肝熄风汤 Tranquilizing Liver-wind Decoction) were u sed respectively; and for those in convalescent stage and sequela stage, Modifie d Danggui Bu Xue Tang (当归补血汤 Ghinese Angelica Decoction for Replenishing Bl ood) + Qian Zheng San (Powder for Treating Wry-mouth) and Modified Bu Yang Hu an Wu Tang (补阳还五汤 Decoction Invigorating Yang for Recuperation) were employed. Results: After the treatment, the curative rate of the 68 cases a ccounted for 90 % of the total cases, the remarkably effective 6%, the improved 3% and the poor 1% respectively. Conclusion: The therapeutic effectiveness of the integrated tre atment of acupuncture-moxibustion and herbal therapies for facial paralysis is certain. 展开更多
关键词 Facial paralysis acu-moxibustion Chinese herbal medic ine
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法国金属熔炼炉事故被ASN定性为INES 1级
5
《辐射防护通讯》 2012年第1期38-38,共1页
2011年9月12日中午,位于法国南部比邻马库尔(Marcoule)的低放废物处理与整备中心(CENTRACO)发生了一起爆炸事故,爆炸引起了火灾,造成一死四伤,其中一人重伤。该设备由法国电力公司(EDF)所属SOCODEI运行,由金属熔炼和可燃废物焚烧... 2011年9月12日中午,位于法国南部比邻马库尔(Marcoule)的低放废物处理与整备中心(CENTRACO)发生了一起爆炸事故,爆炸引起了火灾,造成一死四伤,其中一人重伤。该设备由法国电力公司(EDF)所属SOCODEI运行,由金属熔炼和可燃废物焚烧两个部分组成。 展开更多
关键词 法国电力公司 爆炸事故 金属熔炼 ines ASN 熔炼炉 废物处理 重伤
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法国的“非核”爆炸被定级为INES1级
6
作者 伍浩松 《国外核新闻》 2011年第10期11-11,共1页
【世界核新闻网站2011年9月30日报道】2011年9月12日在法国森塔科(Centraco)核废物处理与整备设施发生的熔炉爆炸事故(详见本刊2011年第9期相关报道)已被定级为国际核事件与放射事件分级表(INES)的1级事故,即INES中的最低级别。... 【世界核新闻网站2011年9月30日报道】2011年9月12日在法国森塔科(Centraco)核废物处理与整备设施发生的熔炉爆炸事故(详见本刊2011年第9期相关报道)已被定级为国际核事件与放射事件分级表(INES)的1级事故,即INES中的最低级别。这起事故共造成1死4伤,其中1人仍在巴黎的医院中接受治疗。 展开更多
关键词 爆炸事故 ines 法国 核废物处理 整备设施 新闻网站 核事件 分级表
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Effects of the fertilizer and water management on amino acids and volatile components in Cabernet Sauvignon grapes and wines
7
作者 Kui Zhang Wenhuai Kang +3 位作者 Weihua Han Haijun Ma Daozhi Gong Ling Qin 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE 2024年第1期69-79,共11页
The amino acids and the volatile substances in grapes and wines play important roles in their quality,and the concentrations of these substances can be changed by how a vineyard is managed,e.g.,irrigation and fertigat... The amino acids and the volatile substances in grapes and wines play important roles in their quality,and the concentrations of these substances can be changed by how a vineyard is managed,e.g.,irrigation and fertigation regimes.This study aimed to evaluate the effect of fertilizer and water management on the distribution of amino acids,the volatile component profiles,and the sensory characteristics of Cabernet Sauvignon grapes and wines.The results showed that the amino acid concentration in grape berries was the highest under the 100%local fertilizer rate(HF)and 100%water irrigation quota(HW)treatment,and the volatile component concentration in wine was the highest under HF and 80%water irrigation quota(MW)treatment.The effect of irrigation on the amino acid content in grapes was greater than that of fertigation.The synergistic effect of fertilizer and water on arginine,serine,and glutamine in grape berries was significant.The interactive effect of fertigation and irrigation on the volatile substance in grapes was greater than that of fertigation and irrigation alone.The influence of irrigation on volatile substances in wines was greater than that of fertigation.In addition,there was also a correlation between the concentrations of multiple amino acids in grapes and volatile components in wines.Principal component analysis showed that the wine from the HFMW treatment had the best quality among all treatments. 展开更多
关键词 fertilizer and water management GRAPE ine amino acids volatile components
原文传递
UWB/INS紧组合变分贝叶斯自适应滤波算法 被引量:1
8
作者 徐天河 王森 代培培 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度... 针对超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)紧组合在实际环境中面临非线性误差和噪声干扰的问题,提出一种变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)的UWB/INS紧组合导航算法:通过引入变分贝叶斯方法,自适应调整系统噪声统计特性未知情况下的滤波精度,提升滤波性能,并引入高程约束模型,增强高程方向的定位精度;建立UWB/INS紧组合模型,给出VBAKF滤波算法,对比分析VBAKF与传统自适应卡尔曼滤波(AKF)的状态估计性能差异。实验结果显示,VBAKF方法在东、北、天方向的定位精度相比于传统方法可分别提高16.13%、21.43%和6.25%,表明VBAKF方法能显著提高系统状态估计的准确性和可靠性,有效提高UWB/INS组合导航系统在实测环境下的适应能力。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 超宽带(UWB) 惯性导航系统(INS) 紧组合 组合导航
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复杂环境下低成本IMU对GNSS定位的质量控制方法
9
作者 赵庆志 王鹏程 +5 位作者 高余婷 王亚龙 郭宏武 翟园 吴侃 周锋 《测绘科学》 北大核心 2025年第7期1-9,共9页
针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进... 针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进行约束,重配对应历元的组合导航权重。改善GNSS定位和GNSS/INS组合导航结果的质量和可靠性。利用搭载了低成本IMU的组合导航设备采集了两组车载动态实验进行方法验证及分析。实验结果显示,该方法将城市环境下原本不足20%可用率的组合导航结果提高到99%以上;郊区开阔环境下改善率一般,但在观测环境较差的时段内其导航定位改善率最高可达19.31%。表明文章提出方法能够改善复杂环境下GNSS定位结果的质量,有效改变GNSS/INS组合导航结果的不可用性。 展开更多
关键词 低成本IMU 复杂环境 GNSS/INS组合导航 质量控制
原文传递
基于改进样本卷积交互网络的车辆组合导航系统研究
10
作者 匡兴红 严碧云 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期315-325,共11页
车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出... 车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出的模型在低层数的SCINet基础上增加了主成分分析、趋势分解、线性卷积交互学习等策略,提高了模型在该工况下的工作稳定性和准确性。结果表明:所提出的模型与长短记忆网络(LSTM)和SCINet相比定位误差缩小了80.9%和67.6%,有效提高了GNSS失锁状态下无人车的室外定位精度,保证了无人车辆定位的可靠性和安全性。 展开更多
关键词 无人车 组合导航 惯性导航系统(INS)失锁 样本卷积交互网络(SCINet) 趋势分解
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基于单滤波器AIME的GNSS/INS紧组合完好性监测
11
作者 孙淑光 王添光 刘瑞华 《航空科学技术》 2025年第7期49-56,共8页
完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统... 完好性是衡量导航性能的重要指标,其关键在于完好性监测算法。针对自主完好性监测外推(AIME)算法需要构建并行分级滤波器实现故障检测与排除(FDE),导致结构复杂、计算量过大的缺点。为了解决这一缺陷,本文提出一种基于不同可见星检验统计量的单滤波器AIME(SFAIME)算法,对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统进行完好性监测。仿真结果表明,当可见星发生斜坡故障后,SFAIME算法能够有效执行FDE,且相较于AIME算法,处理单星故障的运行时间缩短40%以上,处理双星故障的运行时间缩短90.7%以上。可见星数目越多,SFAIME算法处理速度的优势越显著。 展开更多
关键词 GNSS/INS紧组合 故障检测与排除 AIME SFAIME 斜坡故障
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集成惯性导航与视觉SLAM的室内定位测绘技术研究
12
作者 岁有中 《科技与创新》 2025年第18期121-124,共4页
研究了集成惯性导航(INS)、视觉同步定位与地图构建(SLAM)技术的室内定位测绘方法。针对室内环境复杂多变、信号易受干扰的特点,提出一种融合INS与视觉SLAM技术的综合定位方案。该方案通过结合INS的高频动态性能与视觉SLAM的高精度地图... 研究了集成惯性导航(INS)、视觉同步定位与地图构建(SLAM)技术的室内定位测绘方法。针对室内环境复杂多变、信号易受干扰的特点,提出一种融合INS与视觉SLAM技术的综合定位方案。该方案通过结合INS的高频动态性能与视觉SLAM的高精度地图构建能力,在室内环境下实现稳定、准确定位与测绘。分析了INS与视觉SLAM技术的融合策略,探讨了传感器数据融合算法。期望该研究成果能够为提升室内定位测绘的精度和可靠性提供有力支持。 展开更多
关键词 INS SLAM 室内定位测绘 传感器数据融合
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Ines Ligron 日本选美“杀手锏”
13
作者 阿杜 黄天罡(摄影) 《时尚北京》 2011年第2期218-224,共7页
从1952年开始的“环球小姐”选美大赛,—直为西方世界美女尤其是拉丁裔美女垄断。近年来,印度美女在全球的选美舞台上渐占一席之地,东亚面孔鲜有作为。以Riyo Mori为代表的日本女性在全球选美舞台上的崛起,不能不让人刮目相看。
关键词 ines 日本 Mori 美女 舞台
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复杂环境GNSS/INS组合定位异常探测自适应方法
14
作者 王成龙 冯威 黄丁发 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第10期1991-2000,共10页
复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测... 复杂环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受干扰,导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航定位异常,准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测模式存在误(漏)报率高的问题,构建了基于异常特性和三阈值的模糊逻辑隶属函数,归一化后进行指数加权平滑,提出了新的检验量和自适应异常探测控制准则。车载GNSS/INS组合动态实验结果表明,与传统的探测方法相比,所提方法异常探测的误报率降低了93%以上,提高了对交迭区域检验量的判定能力,可有效降低误报率;检测时间窗自适应调节,响应速度快,探测成功率保持在98%以上,大幅度提升了异常探测的性能,增强了GNSS/INS组合导航定位的可靠性。 展开更多
关键词 GNSS INS 组合导航定位 异常探测 模糊逻辑 自适应
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卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究 被引量:4
15
作者 孙淑光 徐延枝 王浩琳 《物联网技术》 2025年第1期44-48,共5页
无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对I... 无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进;并根据航路所需导航性能需求,针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束,保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能。仿真实验证明,相对于传统卡尔曼滤波,零速修正调整的卡尔曼滤波显著降低了定位误差,其中水平误差降低了90.39%,高度误差降低了86.47%,UANP值减少了72.99%,导航定位性能明显提高。 展开更多
关键词 INS/GNSS紧组合 卫星拒止环境 零速修正 卡尔曼滤波 定位误差 定位性能
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规避组合导航新息序列检测的UAV定向欺骗算法
16
作者 商向永 蔡利兵 +2 位作者 王勋 徐公国 蔺茜 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第9期938-945,共8页
GNSS欺骗干扰通过发射虚假卫星导航信号更改GNSS接收机的定位结果,可以改变依靠GNSS/INS组合导航的无人飞行器(UAV)飞行轨迹。现有的欺骗算法大多没有考虑规避组合导航抗欺骗技术,针对此问题提出了一种定向欺骗算法,以期望的欺骗速度与... GNSS欺骗干扰通过发射虚假卫星导航信号更改GNSS接收机的定位结果,可以改变依靠GNSS/INS组合导航的无人飞行器(UAV)飞行轨迹。现有的欺骗算法大多没有考虑规避组合导航抗欺骗技术,针对此问题提出了一种定向欺骗算法,以期望的欺骗速度与UAV实际速度的差值控制欺骗信号生成。通过自动调节欺骗增益矩阵的幅度,可以规避基于组合导航新息序列的“快照法”和“连续法”检测。实验结果表明,所提定向欺骗算法在250 s内将20 m/s飞行的UAV运动方向改变了10°,欺骗由南向北飞行的UAV向东偏离规划航线超过525 m,而GNSS/INS组合导航系统的定位结果仍在规划航线,实现了对UAV的隐蔽定向欺骗。 展开更多
关键词 GNSS/INS组合 无人飞行器 新息检测 定向欺骗
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基于扩展卡尔曼滤波的卷绕机装配制造车间融合定位方法
17
作者 丁司懿 童辉辉 +1 位作者 毛新华 张洁 《东华大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期26-37,共12页
工业4.0背景下,卷绕机装配制造车间具有设备密集、金属干扰强、环境动态变化等特点,这对高精度室内定位提出更高要求,传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题,本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融... 工业4.0背景下,卷绕机装配制造车间具有设备密集、金属干扰强、环境动态变化等特点,这对高精度室内定位提出更高要求,传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题,本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融合定位方法。该方法结合聚类分层WiFi定位和惯性导航系统(INS),通过K-means对无线信号进行聚类处理,降低环境干扰的影响,再利用XGBoost和WKNN算法分层定位,同时利用INS提供的连续定位信息,确保在WiFi信号不稳定或缺失时系统定位的稳定性。试验结果显示,与传统单一定位技术相比,该方法的平均定位误差减少了38.04%至41.24%,验证了其在卷绕机车间的应用潜力,未来可推广至更多工业场景。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波器 融合定位 WiFi定位 惯性导航系统(INS) K-MEANS XGBoost WKNN算法
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基于神经网络预测的双重优化车载定位算法
18
作者 李志伟 宋博文 +2 位作者 张树德 张秀宇 李昊林 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期462-471,共10页
针对全球定位系统(GPS)信号中断引发的GPS/惯性导航系统(INS)组合导航定位性能下降问题,提出一种基于神经网络预测的双重优化车载定位算法。首先,构建卷积门循环神经网络(CNN-GRU)预测模型,通过CNN提取惯导数据特征,并利用GRU预测GPS中... 针对全球定位系统(GPS)信号中断引发的GPS/惯性导航系统(INS)组合导航定位性能下降问题,提出一种基于神经网络预测的双重优化车载定位算法。首先,构建卷积门循环神经网络(CNN-GRU)预测模型,通过CNN提取惯导数据特征,并利用GRU预测GPS中断期间的伪信号。其次,为提升神经网络预测性能,采用经验模态分解阈值滤波预处理惯性测量单元数据,通过白鲨算法优化网络超参数。然后,基于扩展卡尔曼滤波(EKF)内部参数与系统最优估计误差的关系,构建GRU误差补偿模型以进一步提升GPS中断期间的定位精度。结果表明,相较于CNN-GRU+EKF、CNN-LSTM+KF和GRU+AKF,所提算法在GPS中断30 s和150 s情况下,定位距离的均方根误差平均值分别降低了62.00%、68.31%、74.80%,验证了算法在GPS中断场景下的有效性。 展开更多
关键词 GPS/INS组合导航 神经网络 扩展卡尔曼滤波 GPS中断 车载定位
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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法 被引量:1
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作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波
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基于EKF的巡检机器人INS/GPS紧耦合导航算法
20
作者 孙雪雁 李文萱 +1 位作者 杨永琳 孙素军 《滁州职业技术学院学报》 2025年第2期51-55,67,共6页
巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为... 巡检用机器人作用通道较为狭窄,作业区域较小,如独立使用GPS卫星导航系统或INS惯性导航系统,难以满足巡检机器人的定位精度要求。因此,本文为提高导航精度,采用组合导航方式,提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为规范其运动轨迹,依据机器人当前位置、速度、姿态信息,建立INS/GPS紧耦合系统的数学模型,并使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合。与传统的INS/GPS松耦合模式相比,本文算法拥有更高的定位精度,能满足设计要求。 展开更多
关键词 巡检机器人 导航 INS/GPS紧耦合 扩展卡尔曼滤波
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