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异步传感器在动力定位测量过程中的应用
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作者 张燕 史汝川 曹婷 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第4期182-185,共4页
船舶动力定位需要依赖传感器数据,但这些数据存在时间不同步的问题。本文提出一种时间戳对准方法,介绍数据滤波技术,研究基于加权平均法和卡尔曼滤波的异步传感器信息融合技术,提出一种融合CV、CA、CT模型的IMM模型,在直线加速、急转弯... 船舶动力定位需要依赖传感器数据,但这些数据存在时间不同步的问题。本文提出一种时间戳对准方法,介绍数据滤波技术,研究基于加权平均法和卡尔曼滤波的异步传感器信息融合技术,提出一种融合CV、CA、CT模型的IMM模型,在直线加速、急转弯2种工况下对4种模型进行仿真测试,测试结果表明,线性加速工况下,CA模型定位测量误差优于其他模型,在急转弯工况下,IMM模型的定位测量误差较小,且收敛速度快。 展开更多
关键词 IMM 异步传感器 信息融合 动力定位测量
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Testing Validity of the Isobaric Multiplet Mass Equation in T=3 Isospin Septet
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作者 LIU Junhao HUA Xiang ZHAO Xi 《原子核物理评论》 北大核心 2025年第2期218-222,共5页
The validity of the isobaric multiplet mass equation(IMME)is of foundamental importance due to the basic concept of isospin.Recently,a serious breakdown was found in the A=54,T=3,isospin septet,the largest isospin sys... The validity of the isobaric multiplet mass equation(IMME)is of foundamental importance due to the basic concept of isospin.Recently,a serious breakdown was found in the A=54,T=3,isospin septet,the largest isospin system where the validity of IMME have been tested up to now.Inspired by this work,I revist the mass of some isobaric analogue states with the help of recent results from advanced mass measurement experiment.It is found that the IMME holds well in A=50 and 46 isospin septet and the coefficients of IMME also follow the systematic trends.Mass excess value for^(50)Ni and^(46)Fe,is predicted to be-3932(20)keV and 898(67)keV,respectively. 展开更多
关键词 ISOSPIN imme nuclear mass βdecay proton drip-line
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基于IMM-SCKF的煤矿井下UWB定位算法
3
作者 崔鹏鹏 张梅 周伸伸 《煤矿机械》 2025年第7期209-212,共4页
在煤矿井下复杂的环境下,若采用单一运动模型进行超宽带(UWB)定位,会因其不能准确描述目标运动状态而导致定位精度降低。为此,提出一种交互式运动模型(IMM)联合容积卡尔曼滤波(CKF)的UWB定位算法。采用奇异值分解(SVD)的CKF算法作为IMM... 在煤矿井下复杂的环境下,若采用单一运动模型进行超宽带(UWB)定位,会因其不能准确描述目标运动状态而导致定位精度降低。为此,提出一种交互式运动模型(IMM)联合容积卡尔曼滤波(CKF)的UWB定位算法。采用奇异值分解(SVD)的CKF算法作为IMM的子滤波器(IMM-SCKF),进行滤波解算并融合输出;然后利用该算法对UWB定位模型进行解算,得到目标位置。实验结果表明,对比CS-SCKF算法和CA-KF算法,该定位方法的均方根误差(RMSE)分别降低了34.78%和51.36%,有效提高了定位精度。 展开更多
关键词 煤矿井下 UWB IMM SVD CKF
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基于交互式多模型算法的温棚内机器人定位研究
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作者 张鼎逆 曹智军 李传江 《上海师范大学学报(自然科学版中英文)》 2025年第2期250-258,共9页
针对里程计(ODOM)、惯性测试单元(IMU)累计误差以及超宽带(UWB)非视距误差导致的定位不准问题,提出一种基于改进扩展卡尔曼滤波的交互式多模型(IMM-IEKF)算法,实现温棚内机器人的多传感器融合定位.首先,引入滑动窗口处理测量信息并调整... 针对里程计(ODOM)、惯性测试单元(IMU)累计误差以及超宽带(UWB)非视距误差导致的定位不准问题,提出一种基于改进扩展卡尔曼滤波的交互式多模型(IMM-IEKF)算法,实现温棚内机器人的多传感器融合定位.首先,引入滑动窗口处理测量信息并调整协方差矩阵,对传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行改进;然后,引入交互式多模型(IMM)算法,并设计匀速(CV)运动模型和匀转向(CT)运动模型;最后将改进的扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法作为IMM的滤波器,通过IMM-IEKF算法实现UWB/IMU/ODOM的融合定位.实验结果表明:本文提出的IMM-IEKF算法定位效果较好,相较于单一UWB、传统EKF以及IEKF算法,定位精度分别提高了49.4%,28.8%和18.2%,具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 温室 多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 交互式多模型(IMM)算法
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面向复杂海洋环境的多类别多目标跟踪算法
5
作者 陈思旭 欧阳华 +2 位作者 周鑫磊 秦小龙 王俊升 《海军工程大学学报》 北大核心 2025年第3期20-25,43,共7页
为解决多目标跟踪中普遍存在的ID切换和跟踪不连续等问题,探讨了两种主流的多目标跟踪范式。首先,研究改造了JDE(joint detection and embedding)算法,克服了基于“锚”检测器的局限,并优化了FairMOT(fair multiple object tracking)的... 为解决多目标跟踪中普遍存在的ID切换和跟踪不连续等问题,探讨了两种主流的多目标跟踪范式。首先,研究改造了JDE(joint detection and embedding)算法,克服了基于“锚”检测器的局限,并优化了FairMOT(fair multiple object tracking)的网络结构,建立了两阶段训练流程以确保目标检测与ReID特征提取的一致性;然后,提出了多类别多目标跟踪(multi-class multi-object tracking,MCMOT)算法,通过引入有限状态机(finite state machine,FSM)和交互多模型(interacting multiple model,IMM)提高了跟踪的准确性和鲁棒性。构建的MCMOT数据集模拟了海面环境中的遮挡与动态变化,实验结果表明:MCMOT在MOT17数据集上相较于FairMOT和ByteTrack具有更高的检测性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 多类别多目标跟踪算法 ByteTrack IMM
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基于交互式多模型的水下目标定位跟踪方法
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作者 贾伊茗 闫冰洁 +1 位作者 贺贺 王惠刚 《全球定位系统》 2025年第5期127-138,共12页
针对实际水下应用中目标运动状态复杂、频繁切换的问题,本文提出了一种基于交互式多模型(interacting multiple model,IMM)滤波的水下目标定位与跟踪方法,以提高系统在多种运动形式下的鲁棒性与适应能力.该方法联合采用匀速(constant ve... 针对实际水下应用中目标运动状态复杂、频繁切换的问题,本文提出了一种基于交互式多模型(interacting multiple model,IMM)滤波的水下目标定位与跟踪方法,以提高系统在多种运动形式下的鲁棒性与适应能力.该方法联合采用匀速(constant velocity,CV)和匀速转向(constant turning,CT)两种典型水下目标运动模型,并融合不同时刻的观测数据,通过IMM框架实现多模型间的动态切换与联合估计.进一步,针对波达方向和到达时间(direction of arrival-time of arrival,DOA-TOA)估计、结合相邻脉冲到达时间差(time difference of arrival,TDOA)的DOA-TOATDOA估计两类水声观测条件,设计了基于组合运动模型的IMM-无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)水下定位与跟踪算法.蒙特卡洛仿真结果表明,所提方法在多模型适应性与定位精度方面优于传统单一模型算法.此外,通过对实测水下观测数据的处理与分析,验证了该算法在实际水声工程场景中的有效性与可行性. 展开更多
关键词 目标定位跟踪 交互式多模型(IMM) 无迹卡尔曼滤波(UKF) 水声定位 时延估计
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2026年科隆国际家具展(IMM Cologne)宣布主题:室内设计世界
7
《家具与室内装饰》 北大核心 2025年第7期144-144,共1页
科隆国际家具展(IMM Cologne)的主办方宣布展会将于2026年1月20日至23日在科隆展览中心举办。此次展会将全面展示室内生活方式和设计解决方案,以满足全球消费导向型家具市场不断变化的需求。2026年的主题将重点展示从入门级到高端、从... 科隆国际家具展(IMM Cologne)的主办方宣布展会将于2026年1月20日至23日在科隆展览中心举办。此次展会将全面展示室内生活方式和设计解决方案,以满足全球消费导向型家具市场不断变化的需求。2026年的主题将重点展示从入门级到高端、从量产制造商到成熟生活方式品牌的各类产品。“室内设计世界”专为零售、批发和室内设计行业的决策者而设计,旨在提供实用的解决方案和对全球室内设计趋势的前瞻性视角。 展开更多
关键词 IMM Cologne 科隆国际家具展 室内设计世界
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基于交互多模型的空间目标序贯滤波跟踪算法
8
作者 岑倩倩 李世强 《科技创新与应用》 2025年第29期1-5,共5页
针对空间目标相对于天基雷达呈现的机动特性,以及具有多普勒量测信息的场景,将交互式模型(IMM)引入到基于量测转换容积卡尔曼滤波的序贯滤波算法(CMCKF-D)中,得到基于IMM的空间目标序贯滤波算法(IMM-CMCKF-D)。该算法基于多个运动模型,... 针对空间目标相对于天基雷达呈现的机动特性,以及具有多普勒量测信息的场景,将交互式模型(IMM)引入到基于量测转换容积卡尔曼滤波的序贯滤波算法(CMCKF-D)中,得到基于IMM的空间目标序贯滤波算法(IMM-CMCKF-D)。该算法基于多个运动模型,子模型对应的滤波算法采用CMCKF-D,对目标三维位置信息和多普勒信息进行处理,最后根据模型概率对滤波器输出进行融合,得到最终的状态估计结果。蒙特卡洛仿真结果表明,提出的算法可以对机动目标进行有效跟踪。 展开更多
关键词 目标跟踪 交互多模型(IMM) 序贯滤波 多普勒量测 容积卡尔曼滤波
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基于深度学习的人工智能技术在下颌阻生第三磨牙诊治中的应用进展
9
作者 周烜宇 张新华 《中国医疗设备》 2025年第7期173-180,186,共9页
下颌阻生第三磨牙(Impacted Mandibular Third Molar,IMM3)是口腔颌面外科的常见病和多发病,影像学检查对其诊治具有重要意义。近年来,人工智能(Artificial Intelligence,AI)在口腔医学领域的应用取得了突破性进展,尤其是以深度学习(Dee... 下颌阻生第三磨牙(Impacted Mandibular Third Molar,IMM3)是口腔颌面外科的常见病和多发病,影像学检查对其诊治具有重要意义。近年来,人工智能(Artificial Intelligence,AI)在口腔医学领域的应用取得了突破性进展,尤其是以深度学习(Deep Learning,DL)为基础的AI可对IMM3及周围解剖结构进行精确识别和分割,不仅使得口腔影像正确解读效率得到了提高,而且还为医生提供了更为直观和精准的诊疗依据。当前,基于DL的AI技术已经成为口腔医学临床的研究热点。为此,本文就近年来基于DL的AI技术在IMM3诊治中的应用进展、存在的挑战及未来发展方向等进行综述,旨在为IMM3诊治提供智能化理论支持和实践指导。 展开更多
关键词 下颌阻生第三磨牙(IMM3) 下颌神经管(MC) 人工智能 深度学习 卷积神经网络 锥形束CT(CBCT)
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固定单站对机动目标无源定位IMM算法 被引量:27
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作者 王杰贵 罗景青 +1 位作者 尹成友 刘有军 《信号处理》 CSCD 2002年第2期137-140,共4页
本文探讨了一种基于目标的信号到达时间(TOA)和信号到达方向(DOA)信息,利用固定单站对机动目标进行无源定位与跟踪的交互式多模型算法,并详细分析了定位原理。通过计算机仿真,验证了其正确性与有效性。
关键词 IMM算法 机动目标 无源定位 交互式多模型 目标跟踪 计算机仿真 信号处理
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模型转移概率自适应的交互式多模型跟踪算法 被引量:22
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作者 罗笑冰 王宏强 黎湘 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1539-1541,共3页
该文利用量测中所包含的当前模式信息,实现了马尔可夫转移概率的实时估计,并将估计结果用于交互式多模型跟踪算法(IMM)的设计中,构造出参数自适应的交互多模型跟踪算法(PAIMM),有效降低了人为因素的影响。通过一个跟踪机动目标的仿真实... 该文利用量测中所包含的当前模式信息,实现了马尔可夫转移概率的实时估计,并将估计结果用于交互式多模型跟踪算法(IMM)的设计中,构造出参数自适应的交互多模型跟踪算法(PAIMM),有效降低了人为因素的影响。通过一个跟踪机动目标的仿真实例,说明PAIMM算法的有效性。 展开更多
关键词 多模型估计 马尔可夫转移概率 IMM算法 目标跟踪
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一种可行的高超声速飞行器跟踪算法 被引量:30
12
作者 关欣 赵静 +1 位作者 张政超 何友 《电讯技术》 北大核心 2011年第8期80-84,共5页
通过分析临近空间高超声速飞行器的运动特性,建立了高超声速飞行器运动模型,并运用交互式多模型(IMM)算法对其进行跟踪,通过100次蒙特卡罗实验,获得了误差较小的理想跟踪效果,说明了IMM算法用于高超声速目标跟踪中的可行性。
关键词 临近空间 高超声速飞行器 IMM算法 目标跟踪
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自适应转弯模型的机动目标跟踪算法 被引量:16
13
作者 赵艳丽 刘剑 罗鹏飞 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第11期14-16,共3页
给出了一种利用自适应转弯速率模型的IMM跟踪算法 ,可以用于机动目标的跟踪中。每一步通过交互输出的速度和加速度的估计值来计算转弯速率 ,它的大小等于加速度和速度的比值。本文中对提出的自适应算法和其他两种IMM算法进行了比较。
关键词 自适应转弯模型 机动目标跟踪 IMM跟踪算法 加速度 转弯速率
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常增益交互式多模型算法 被引量:8
14
作者 梁彦 潘泉 张洪才 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期659-663,共5页
针对混合估计自适应滤波器的工程应用问题,首先证明了交互式多模型算法(IMM) 在一定条件下,其模型输入交互方差可与状态解耦,并给出了两模型下的IMM 的模型输入交互方差之间部分解耦及完全解耦的条件,从而将常增益滤波与I... 针对混合估计自适应滤波器的工程应用问题,首先证明了交互式多模型算法(IMM) 在一定条件下,其模型输入交互方差可与状态解耦,并给出了两模型下的IMM 的模型输入交互方差之间部分解耦及完全解耦的条件,从而将常增益滤波与IMM 相结合,提出两模型常增益IMM 自适应滤波算法.仿真表明在精度与IMM 相当的情况下,计算量减少了约50% ,并消除了单模型常增益滤波的有偏性. 展开更多
关键词 自适应滤波 目标跟踪 参数设计 IMM
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基于修正IMM的风机变桨系统故障诊断方法 被引量:7
15
作者 王进花 朱恩昌 +1 位作者 曹洁 余萍 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1460-1468,共9页
针对交互式多模型(IMM)故障诊断方法固定模型转移概率导致的诊断准确性、速度下降和估计精度损失问题,提出了一种基于模型转移概率和模型概率修正的故障诊断方法,并与粒子滤波(PF)结合实现了风机变桨系统传感器的多故障诊断。在非模式... 针对交互式多模型(IMM)故障诊断方法固定模型转移概率导致的诊断准确性、速度下降和估计精度损失问题,提出了一种基于模型转移概率和模型概率修正的故障诊断方法,并与粒子滤波(PF)结合实现了风机变桨系统传感器的多故障诊断。在非模式切换阶段,采用后验模型概率梯度信息设计模型转移概率的修正函数,以抑制噪声对IMM估计精度的影响;在模式切换阶段,采用模型概率反转的策略快速切换模型,弥补模型软切换导致的诊断延迟和错误诊断。通过仿真实验证明所提方法的准确性、模型切换速度以及状态估计精度都得到了较好的提升。 展开更多
关键词 风电机组 变桨距系统 故障诊断 交互式多模型(IMM) 粒子滤波(PF) 模型转移概率
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基于当前统计模型的有向图切换IMM算法 被引量:9
16
作者 许江湖 嵇成新 +1 位作者 张永胜 陈康 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第2期52-56,共5页
将当前统计模型和变结构多模型估计算法相结合,提出了一种新的用于跟踪机动目标的交互多模型算法,计算机仿真结果显示该算法能有效提高交互多模型估计器的费效比。
关键词 多模型算法 MM算法 当前统计模型 有向图切换IMM算法 机动目标跟踪算法 变结构MM算法 自适应滤波算法 FDIMM算法 CSDSIMM算法
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GEO混合推力机动目标跟踪IMM算法 被引量:5
17
作者 王常虹 张大力 +1 位作者 夏红伟 马广程 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期443-453,共11页
针对交互多模型(IMM)算法求解地球静止轨道(GEO)卫星混合推力机动目标跟踪问题时模型匹配难、模型转移概率近似平均和响应速度慢的问题,从交互模型集构建和模型转移概率自适应设计两个方面出发提出一种改进IMM算法。该方法通过考虑无机... 针对交互多模型(IMM)算法求解地球静止轨道(GEO)卫星混合推力机动目标跟踪问题时模型匹配难、模型转移概率近似平均和响应速度慢的问题,从交互模型集构建和模型转移概率自适应设计两个方面出发提出一种改进IMM算法。该方法通过考虑无机动、脉冲机动和有限推力机动三种模式,构建了覆盖目标机动状态的交互模型集,提高了模型与机动目标实际运行状态的匹配度;采用一种基于加速度估计自适应修正的模型交互概率修正方法,提升了算法对目标机动状态的响应速度和跟踪精度。仿真结果表明,所提算法是解决混合推力模式下的GEO机动目标跟踪问题的有效手段,在收敛速度和收敛精度等方面与传统方法相比有较大提高。 展开更多
关键词 地球静止轨道卫星 机动目标跟踪 混合推力 交互多模型(IMM) 轨道机动
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交互式多模型算法在机动目标跟踪中的应用 被引量:5
18
作者 李辉 赵敏 +1 位作者 张安 卢莺 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S6期234-237,共4页
文中首先介绍了目标跟踪的数学模型,然后研究了交互式多模型算法(IMM 算法)的基本结构,最后应用 IMM 算法跟踪空中交通管制中的机动目标,通过仿真实例详细地分析了影响 IMM 算法的主要因素。仿真结果表明 IMM 算法可以有效地跟踪空中交... 文中首先介绍了目标跟踪的数学模型,然后研究了交互式多模型算法(IMM 算法)的基本结构,最后应用 IMM 算法跟踪空中交通管制中的机动目标,通过仿真实例详细地分析了影响 IMM 算法的主要因素。仿真结果表明 IMM 算法可以有效地跟踪空中交通管制中的机动目标。 展开更多
关键词 IMM 算法 机动目标跟踪 卡尔曼滤波器
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基于相控阵雷达的自适应采样目标跟踪算法 被引量:6
19
作者 赵艳丽 刘剑 罗鹏飞 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第5期37-39,共3页
研究了一个基于相控阵雷达的自适应采样的目标跟踪算法 ,该算法基于IMM。该算法有两个目的 :估计、预测目标的运动状态 ;估计运动中过程噪声的大小 ,并利用过程噪声的大小来决定更新时间间隔以适应目标运动状态的变化。文中对自适应更... 研究了一个基于相控阵雷达的自适应采样的目标跟踪算法 ,该算法基于IMM。该算法有两个目的 :估计、预测目标的运动状态 ;估计运动中过程噪声的大小 ,并利用过程噪声的大小来决定更新时间间隔以适应目标运动状态的变化。文中对自适应更新采样的算法和传统的固定周期采样的IMM算法进行了比较。仿真结果表明 :在保证同样的跟踪质量情况下 。 展开更多
关键词 相控阵雷达 自适应采样 目标跟踪 算法 IMM 过程噪声 运动状态
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基于RUKF-IMM的非线性系统滤波 被引量:7
20
作者 刘妹琴 汤晓芳 +1 位作者 郑世友 张森林 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期57-63,共7页
从交互式多模型估计(IMM)方法的特点出发,提出用IMM估计方法对有测量数据丢失的非线性系统进行估计.IMM模型集中包含两个模型:一个模型对应测量数据丢失情况,另一个对应测量数据未丢失.最终基于两个模型的估计进行融合得到估计结果,改... 从交互式多模型估计(IMM)方法的特点出发,提出用IMM估计方法对有测量数据丢失的非线性系统进行估计.IMM模型集中包含两个模型:一个模型对应测量数据丢失情况,另一个对应测量数据未丢失.最终基于两个模型的估计进行融合得到估计结果,改善估计器在测量信息丢失情况下的稳定性.采用随机无迹卡尔曼滤波(RUKF)方法对每个模型分别进行滤波,消除标准无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的系统误差.仿真结果表明:在测量信息丢失的情况下,提出的估计方法在稳定性与估计性能上都优于传统的基于单模型的非线性系统混合估计方法. 展开更多
关键词 非线性系统 混合估计 交互式多模型估计(IMM) 随机无迹卡尔曼滤波(RUKF) 测量丢失
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