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基于IHDR自主学习框架的无人机3维路径规划
被引量：
14
1
作者
陈洋
张道辉
+1 位作者
赵新刚
韩建达
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期513-518,共6页
提出一种基于自主学习框架的无人机3维路径规划方法.该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成.在该框架中,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果检索结果...
提出一种基于自主学习框架的无人机3维路径规划方法.该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成.在该框架中,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果检索结果对于当前无人机的状态是无效的,可以在线启动常规3维路径规划算法,实时计算机器人的控制量,在控制机器人运动的同时将当前状态下的新决策量添加到知识库中从而对其进行更新.此外,分别采用增量分层判别回归算法(IHDR)和k-D树方法建立了路径规划知识库.其中,IHDR方法通过增量方式,可将以往的路径样本建立为一棵分层树.大量的仿真结果对比表明,在本文提出的框架下,基于IHDR的方法比传统的k-D树方法具有更好的实时性.
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关键词
无人机
3维路径规划
自主学习框架
ihdr
K-D树
原文传递
UCAV地形空间环境感知中位置细胞构建方法
被引量：
2
2
作者
周阳
吴德伟
+1 位作者
邰能建
杜佳
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2014年第1期62-66,共5页
为实现UCAV认知导航对地形空间环境感知信息的表征,提出了一种基于IHDR树的位置细胞构建方法。利用SURF算法提取环境中高鲁棒性的特征点,以特征点描述矢量及其在地理空间中的位置组合为路标信息,生成训练样本,以IHDR建树原则对路标信息...
为实现UCAV认知导航对地形空间环境感知信息的表征,提出了一种基于IHDR树的位置细胞构建方法。利用SURF算法提取环境中高鲁棒性的特征点,以特征点描述矢量及其在地理空间中的位置组合为路标信息,生成训练样本,以IHDR建树原则对路标信息双重聚类,然后将聚类后的叶子节点作为表征对应地形空间环境的位置细胞,完成位置细胞的构建。仿真结果表明,该方法构建的位置细胞能有效表征地形空间环境,对一定噪声干扰下的地形空间环境也具有识别能力。
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关键词
环境感知
位置细胞
ihdr
树
环境表征
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职称材料
UCAV环境感知中路标选取及定位方法
被引量：
2
3
作者
吴德伟
周阳
+1 位作者
杜佳
李伟龙
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第10期2048-2052,共5页
为实现无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)认知导航环境感知中路标的选取和位置求解,提出一种基于增量多层判别回归(incremental hierarchical discriminant regression,IHDR)树的路标选取和定位方法。利用快速鲁棒性...
为实现无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)认知导航环境感知中路标的选取和位置求解,提出一种基于增量多层判别回归(incremental hierarchical discriminant regression,IHDR)树的路标选取和定位方法。利用快速鲁棒性特征(speeded up robust feature,SURF)算法提取的特征点描述矢量及其在地理空间中的位置组合为路标信息,构造IHDR树,实现已感知信息的存储记忆。UCAV进行环境感知时,若路标信息已知,以已知路标描述矢量对IHDR树检索,通过已知路标位置与检索输出位置之间误差的大小进行路标选取。若路标信息未知,以SURF算法提取环境中路标的描述矢量,并对IHDR树检索,通过比值法对输出路标进行提纯,以提纯后路标的位置作为对应路标的定位结果输出。仿真结果表明,该方法可有效选取设定位置误差内的路标,低噪声干扰下路标的定位具有高正确率。
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关键词
环境感知
增量多层判别回归树
快速鲁棒性特征
路标选取
路标定位
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职称材料
题名
基于IHDR自主学习框架的无人机3维路径规划
被引量：
14
1
作者
陈洋
张道辉
赵新刚
韩建达
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
沈阳理工大学信息科学与工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期513-518,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61035005
61075087
+2 种基金
61203331)
湖北省自然科学基金资助项目(2010CDA005)
湖北省教育厅基金资助项目(Q20111105)
文摘
提出一种基于自主学习框架的无人机3维路径规划方法.该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成.在该框架中,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果检索结果对于当前无人机的状态是无效的,可以在线启动常规3维路径规划算法,实时计算机器人的控制量,在控制机器人运动的同时将当前状态下的新决策量添加到知识库中从而对其进行更新.此外,分别采用增量分层判别回归算法(IHDR)和k-D树方法建立了路径规划知识库.其中,IHDR方法通过增量方式,可将以往的路径样本建立为一棵分层树.大量的仿真结果对比表明,在本文提出的框架下,基于IHDR的方法比传统的k-D树方法具有更好的实时性.
关键词
无人机
3维路径规划
自主学习框架
ihdr
K-D树
Keywords
UAV （unmanned aerial vehicle）
3D path planning
autonomous learning framework
ihdr
（incrementalhierarchical discriminant regression）
k-D
tree
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
UCAV地形空间环境感知中位置细胞构建方法
被引量：
2
2
作者
周阳
吴德伟
邰能建
杜佳
机构
空军工程大学信息与导航学院
出处
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2014年第1期62-66,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273048)
文摘
为实现UCAV认知导航对地形空间环境感知信息的表征,提出了一种基于IHDR树的位置细胞构建方法。利用SURF算法提取环境中高鲁棒性的特征点,以特征点描述矢量及其在地理空间中的位置组合为路标信息,生成训练样本,以IHDR建树原则对路标信息双重聚类,然后将聚类后的叶子节点作为表征对应地形空间环境的位置细胞,完成位置细胞的构建。仿真结果表明,该方法构建的位置细胞能有效表征地形空间环境,对一定噪声干扰下的地形空间环境也具有识别能力。
关键词
环境感知
位置细胞
ihdr
树
环境表征
Keywords
environment perception
place cells
ihdr tree
environment representation
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
UCAV环境感知中路标选取及定位方法
被引量：
2
3
作者
吴德伟
周阳
杜佳
李伟龙
机构
空军工程大学信息与导航学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第10期2048-2052,共5页
基金
国家自然科学基金(61273048)资助课题
文摘
为实现无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicles,UCAV)认知导航环境感知中路标的选取和位置求解,提出一种基于增量多层判别回归(incremental hierarchical discriminant regression,IHDR)树的路标选取和定位方法。利用快速鲁棒性特征(speeded up robust feature,SURF)算法提取的特征点描述矢量及其在地理空间中的位置组合为路标信息,构造IHDR树,实现已感知信息的存储记忆。UCAV进行环境感知时,若路标信息已知,以已知路标描述矢量对IHDR树检索,通过已知路标位置与检索输出位置之间误差的大小进行路标选取。若路标信息未知,以SURF算法提取环境中路标的描述矢量,并对IHDR树检索,通过比值法对输出路标进行提纯,以提纯后路标的位置作为对应路标的定位结果输出。仿真结果表明,该方法可有效选取设定位置误差内的路标,低噪声干扰下路标的定位具有高正确率。
关键词
环境感知
增量多层判别回归树
快速鲁棒性特征
路标选取
路标定位
Keywords
environment perception
incremental hierarchical discriminant regression （
ihdr
）
tree
spee- ded up robust feature （SURF）
selecting of landmarks
positioning of landmarks
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于IHDR自主学习框架的无人机3维路径规划
陈洋
张道辉
赵新刚
韩建达
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012
14
原文传递
2
UCAV地形空间环境感知中位置细胞构建方法
周阳
吴德伟
邰能建
杜佳
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2014
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
UCAV环境感知中路标选取及定位方法
吴德伟
周阳
杜佳
李伟龙
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014
2
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职称材料
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